Programmierbefehle Und Parameter; Übersicht Der Melfa-Basic-V-Befehle - Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH Technisches Handbuch

Programmierbefehle und Parameter

4.5 Programmierbefehle und Parameter
4.5.1 Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle
Typ
Steuerbefehle
für Positionen/
Aktionen
Tab. 4-47: Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle (1)
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Gruppe Funktion
Gelenk-Interpolation Bewegung des Roboters mit
Gelenk-Interpolation
Linear-Interpolation Bewegung des Roboters mit
Linear-Interpolation
Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit
3D-Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit
3D-Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit
3D-Kreis-Interpolation
Bewegung des Roboters mit
3D-Kreis-Interpolation
Geschwindigkeits- Legt die Geschwindigkeitsübersteuerung
festlegung fest
Legt die Arbeitsgeschwindigkeit für
Gelenk-Interpolation fest
Legt die Geschwindigkeit für Linear- und
Kreis-Interpolation fest
Legt die Beschleunigungs-/Bremszeit fest
Optimale Beschleunigung/Bremsung
Hand- und Lasteinstellungen für die festge-
legte Beschleunigungs-/Bremszeit
Aktion Festlegung eines Bewegungsmodus
Anfügen einer nicht bedingten Anweisung
Anfügen einer bedingten Anweisung
Steuerung für eine kontinuierliche
gleichmäßige Bewegung
Legt den Grad der Feinpositionierung fest
Legt eine Feinpositionierung mit
Gelenk-Interpolation fest
Legt eine Feinpositionierung über einen
geradlinigen Abstand fest
Abschalten der Servoversorgung für alle
Achsen
Legt die Drehmomentbegrenzung einer
Achse fest
Positionierung Legt die Basis-Transformationskoordinaten
fest
Legt die Werkzeug-Konvertierungsdaten fest Tool P1
Werkstück- Achsenweichheit im kartesischen
toleranzausgleich Koordinatensystem aktivieren
Achsenweichheit im
Gelenkkoordinatensystem aktivieren
Achsenweichheit im Werkzeug-
koordinatensystem aktivieren
Achsenweichheit deaktivieren
Achsenweichheit einstellen
Palettierung Definiert eine Palette
Berechnet die Koordinaten für eine Palette
Durchfahren eines Anfahrt einer Position mittels Linear-
singulären Punktes Interpolation durch einen singulären Punkt
Anschluss und Referenzdaten
Eingabeformat
(Beispiel)
Mov P1
Mvs P1
Mvc P1,P2,P3
Mvr P1,P2,P3
Mvr2 P1,P9,P3
Mvr3 P1,P9,P3
Ovrd 100
JOvrd 100
Spd 123.5
Accel 50,80
Oadl On
LoadSet 1,1
MvTune 4
Wth
WthIf
Cnt 1,100,200
Fine 200
Fine 0.5, J, 2
Fine 1, P
Servo OFF
Torq 4,10
Base P1
Cmp Pos ,&B00000011
Cmp Jnt ,&B00000011
Cmp Tool ,&B00000011
Cmp OFF
CmpG 1.0,1.0,1.0,1.0,
1.0,1.0,1.0,1.0
Def Plt 1,P1,P2,P3,P4,5,3,1
Plt 1,M1
Mvs P1 TYPE 0,2