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Anschluss und Referenzdaten
NOT-HALT-Eingänge
Auf der Rückseite des Steuergeräts befinden sich Eingänge für den Anschluss eines potentialfreien
NOT-HALT-Kreises, eines Sonderstopp-Schalters, eines Tür-Schließkontakts und eines Zustimmschal-
ters. Informationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises, des Tür-Schließkontakts und des Zu-
stimmschalters entnehmen Sie dem Abschn. 2.9. Detaillierte Beschreibungen der einzelnen Sicher-
heitsschaltkreise entnehmen Sie dem Sicherheitstechnischen Handbuch.
Gruppe
Eingang
Eingang
Eingang
Eingang
Ausgang
Ausgang
Ausgang
Ausgang
Tab. 4-7:
HINWEISE
Bei abgeschalteter Versorgungsspannung sind die Kontaktausgänge geöffnet.
Die Kontaktbelastbarkeit pro Ein-/Ausgangsklemme beträgt 24 V DC/10–100 mA. Schließen Sie
keine externen Geräte an, bei denen diese Werte überschritten werden.
RH-3FH/6FH/12FH/20FH
Bezeichnung
NOT-HALT
Sonderstopp
Tür-Schließkontakt
Zustimmschalter
Fehlerausgang
NOT-HALT-Ausgang
Ausgabe der Betriebsart
Schützausgang zur Steue-
rung von Zusatzachsen
Sonderein- und -ausgänge im Steuergerät
Beschreibung
Löst einen NOT-HALT des Roboterarms aus
Stoppt den Roboter über den SKIP-Eingang
Automatikbetrieb:
Wird die Tür während des Betriebs geöffnet, stoppt der Roboter im
NOT-HALT-Modus und die Servomotoren werden ausgeschaltet. Um
die Servomotoren wieder einzuschalten, muss die Tür wieder geschlos-
sen und der NOT-HALT-Fehler zurückgesetzt werden.
Teach-Modus:
Auch wenn die Tür geöffnet ist, können die Servomotoren wieder ein-
geschaltet und der Roboterarm über die Teaching Box bewegt werden.
Abschaltung der Servomotoren, zweikreisig, Öffner
(siehe auch Abschn. 2.9.2)
Kontakt öffnet, wenn ein Fehler auftritt.
Kontakt öffnet bei einem NOT-HALT durch ein externes Eingangssignal,
durch den NOT-HALT-Schalter des Steuergeräts oder den NOT-HALT-
Schalter der Teaching Box
MANUAL-Modus: Kontakt geschlossen, AUTOMATIC-Modus: Kontakt
geöffnet
Werden Zusatzachsen verwendet, kann der Ein-/Aus-Status der
Zusatzachsen mit dem Ein-/Aus-Status des Roboters synchronisiert
werden (siehe Abschn. 2.11).
Steuergerät und Antriebseinheit
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