Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA FR-Serie
Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA FR-Serie
- Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Sicherheitstechnisches Handbuch FR-Serie Art.-Nr.: 472578 27 04 2020 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Versionsprüfung Version B...
- Seite 3 Sicherheitstechnisches Handbuch Industrieroboter FR-Serie Art.-Nr.: 472578 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 05/2019 pdp – gb — 04/2020 pdp – gb Anhang A.1.3 Abschnitt „Klassifizierung der Ein-/Ausgangssignalfunktionen“ hinzugefügt Anhang A.1.4 Abschnitt „Sicherheitsdiagnosefunktion“ hinzugefügt...
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Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Dieses Handbuch ist zur Verwendung mit der Roboterserie FR vom Typ MELFA bestimmt. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. übernimmt auf der Grundlage der Angaben in diesem Handbuch keine Haftung für direkte Schäden oder Folgeschäden, die sich aus dem Gebrauch oder Missbrauch dieser Anleitung ergeben. - Seite 7 MELFA...
- Seite 9 MELFA...
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Seite 15: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Lesen Sie das vorliegende Sicherheitstechnische Handbuch vor der Installation, der ersten Inbetrieb- nahme und der Inspektion sowie Wartung des Roboters vollständig durch. Betreiben Sie den Roboter nur, wenn Sie Kenntnisse über die Ausstattung, die Sicherheits- und Handhabungsvorschriften ha- ben. In dieser Bedienungsanleitung sind die Sicherheitsvorkehrungen in zwei Klassen unterteilt, GEFAHR und ACHTUNG. -
Seite 16: Sicherheitsrelevante Vorschriften
Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte müssen die für den spezifischen Einsatzfall gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet wer- den. Darüber hinaus müssen folgende Vorschriften (ohne Anspruch auf Vollständigkeit) beachtet werden: ● VDE-Vorschriften – VDE 0100 Bestimmungen für das Errichten von Starkstromanlagen mit einer Nennspannung bis 1000 V –... -
Seite 17: Sicherheitsmaßnahmen Für Das Robotersystem
Servo-Stromversorgung ausgeschaltet wird). Schließen Sie die Leitung dieses Sicherheits- verriegelungssignals direkt an den Roboter und die Peripheriegeräte an und nicht an ein Sekundärgerät (z.B. SPS). Schließen Sie die Leitung bei den Robotern von Mitsubishi Electric an die Eingangsklemme des NOT-HALT-Schalters oder des Türschalters an. - Seite 18 Europäischen Union. Die Kennzeichnung bezieht sich auf die EU-Richtlinie 2006/66/ EC, Ar- tikel 20, Informationen für den Endverbraucher und den Anhang II. Für die Konstruktion und Herstellung Ihres Produktes von Mitsubishi Electric wurden ausschließlich hochwertige Materialien eingesetzt, die recycelt oder wiederverwendet werden können.
- Seite 19 Entsorgung Bei der Entsorgung des Produkts sollte die effektive Nutzung von Rohstoffen, die Abfallbeseitigung und die separate Entsorgung der Fluorkohlenwasserstoffe bedacht werden. Entsorgen Sie das Pro- dukt entsprechend den Vorschriften zur Abfallentsorgung Ihres Landes. ● Effektive Nutzung von Rohstoffen – Führen Sie möglichst viele Teile Ihres Produkts der Wiederverwendung zu. –...
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Seite 20: Symbolik Des Handbuchs
Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel å ã Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle durch die gleiche Zahl erläutert, z.B. -
Seite 21: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Vorwort Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen Einsatz und Anwendung............2-1 Betriebsbedingungen . - Seite 22 Inhaltsverzeichnis Modifizierungen..............3-12 Entsorgung .
- Seite 23 Vorwort Vorwort Industrieroboter haben heute auf breiter Front Einzug in die Produktionslinien gefunden. Durch den ungebrochenen Trend zu höherer Automatisierung wird der Einsatz in Zukunft noch mehr zuneh- men. Diese Entwicklung ist durch die Vorzüge eines Industrieroboters gegenüber herkömmlichen Maschinen begründet. Industrieroboter verrichten komplexe Arbeiten im Gegensatz zum Menschen ohne Kommunikationsbedürfnis.
- Seite 24 Vorwort 1 - 2...
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Seite 25: Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen
Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen Einsatz und Anwendung Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen Das vorliegende Kapitel legt die grundlegenden Sicherheitskonzepte dar, die allen beim Einsatz von Robotern beteiligten Personen bekannt sein müssen. Einsatz und Anwendung Die Entwicklung unserer Industrieroboter soll einen Beitrag zum wirtschaftlichem Einsatz, zur Ge- sundheit und zum Wohlergehen des Anwenders und zu dessen Sicherheit darstellen. -
Seite 26: Betriebsbedingungen
Betriebsbedingungen Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen Betriebsbedingungen Die Betriebsbedingungen des Roboters können erheblichen Einfluss auf die Lebensdauer, die Funk- tion und die Sicherheit nehmen. Wenn das Umfeld nicht den im folgenden beschriebenen Bedingun- gen genügt, müssen entsprechende Maßnahmen ergriffen werden, die den Roboter vor diesen un- günstigen Bedingungen schützen. - Seite 27 Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen Betriebsbedingungen Temperatur und Luftfeuchtigkeit ● Die Umgebungstemperatur muss innerhalb der Nennwerte bleiben (0 °C bis +40 °C). ● Der Roboter darf nicht direkter Sonneneinstrahlung oder anderen Wärmequellen ausgesetzt werden. ● Die relative Luftfeuchtigkeit muss innerhalb der Nennwerte liegen (45 bis 85%, keine Kondensat- bildung).
- Seite 28 Betriebsbedingungen Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen Radioaktive Strahlung Die radioaktive Strahlung darf nicht über der für das Bedienpersonal zulässigen Strahlungshöhe lie- gen (Strahlungsbelastung). Empfehlung Sorgen Sie für eine Isolation zwischen dem Roboter und der Strahlungsquelle. Nehmen Sie eine Abschirmung der Strahlungsquelle selbst vor. Luftdruck Die Höhe über Meeresspiegel sollte nicht mehr als 1000 m betragen.
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Seite 29: Schutzmaßnahmen
Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen Schutzmaßnahmen Schutzmaßnahmen 2.3.1 Vorbeugen von Gefahren im Automatikbetrieb Aufgrund des Einsatzbereiches von Robotern liegt eine erhöhte Gefahr durch Stoß, Einklemmen oder aus dem Greifer umherfliegende Teile vor. Um einen größtmöglichen Personenschutz zu erreichen, sind geeignete Maßnahmen anzubringen, wie z.B. Schutzgitter und Zäune. Als Schutzzaun bieten sich Aluminiumprofile an, in deren Nuten ein Wellgitter oder Polycarbonat-Platten eingelassen wer- den. - Seite 30 Schutzmaßnahmen Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen Schutzmaßnahmen bei der Programmierung Für Wartungs- und Programmierpersonal kann es zeitweise notwendig werden, dass diese sich in- nerhalb des gesicherten Bereiches aufhalten, um Teaching-Funktionen, Programmtests, Wartungs- arbeiten oder eine Störungssuche bei aus- oder eingeschaltetem Roboterantrieb durchzuführen. Es muss an dieser Stelle ausdrücklich darauf hingewiesen werden, dass die Betriebscharakteristik des Roboters grundlegend anders als bei anderen Anlagen sein kann.
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Seite 31: Schutzmaßnahmen Bei Wartung Und Fehlersuche
Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen Schutzmaßnahmen 2.3.2 Schutzmaßnahmen bei Wartung und Fehlersuche Bevor das Personal den Schutzbereich betritt, um Inspektionen, Reparaturen, Reinigungs- oder War- tungsarbeiten durchzuführen, muss der Roboter gestoppt und die Versorgungsspannung ausge- schaltet werden. Das versehentliche Inbetriebsetzen des Roboters muss durch Anbringen eines Schlosses und eines Hinweisschildes am Hauptschalter verhindert werden. - Seite 32 Schutzmaßnahmen Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen 2 - 8...
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Seite 33: Sicherheitsbetrachtungen Im Detail
Sicherheitsbetrachtungen im Detail Auspacken Sicherheitsbetrachtungen im Detail Dieses Kapitel beschreibt detailliert die generellen Vorsichtsmaßnahmen für jede Art des Umgangs mit Robotern, vom Auspacken bis zur Störungssuche. Auspacken Beim Auspacken des Roboters sind folgende Vorsichtsmaßregeln zu beachten, um Beschädigungen am Roboter oder eine Gefährdung des Personals zu vermeiden. ●... -
Seite 34: Vorbereitung Der Installation Und Des Betriebs
Abstand zu Hindernissen im Aktionsbereich der Referenzfahrt geachtet werden. ● Wenn eine Begrenzung des Bewegungsbereiches geplant ist, sprechen Sie bitte vorher mit Ihrem Mitsubishi Electric-Vertriebspartner. Nur der Bereich der J1-Achse kann an bestimmten Fixpunk- ten begrenzt werden. Alternative Methoden zur Begrenzung des Bewegungsbereichs können nur vorgesehen werden, wenn sie mit den gleichen Sicherheitsstandards konzipiert, konstruiert und installiert werden, wie z.B. -
Seite 35: Verkabelung
Sicherheitsbetrachtungen im Detail Vorbereitung der Installation und des Betriebs 3.3.2 Verkabelung ● Alle Kabelverbindungen zwischen Roboter und Steuergerät müssen gemäß den Anweisungen im Technischen Handbuch hergestellt werden. Achten Sie auf festen Sitz der Steckverbindungen. ● Ziehen Sie niemals mit übermäßiger Kraft an den Kabeln und vermeiden Sie ein Abknicken. Schützen Sie die Kabel durch geeignete Kanäle oder Abdeckungen. -
Seite 36: Greiferhände
Vorbereitung der Installation und des Betriebs Sicherheitsbetrachtungen im Detail 3.3.3 Greiferhände ● Bei Einsatz der optional verfügbaren motorgetriebenen oder pneumatischen Greiferhand müs- sen die entsprechenden Anweisungen im Technischen Handbuch beachtet werden. Es muss sichergestellt sein, dass das Gesamtgewicht inklusive Werkstück nicht größer als die Nennlast ist. ●... -
Seite 37: Teaching Box
Sicherheitsbetrachtungen im Detail Vorbereitung der Installation und des Betriebs 3.3.4 Teaching Box ● Schließen Sie das Anschlusskabel der Teaching Box fest an. Setzen Sie das Kabel niemals starken Zug- oder Biegebelastungen aus. ● Bestimmen Sie den Lageplatz für die Teaching Box eindeutig. Die Teaching Box muss vor dem versehentlichen Herunterfallen gesichert werden, da sie sonst beschädigt oder in der Funktion beeinträchtigt werden kann. -
Seite 38: Stopp
Vorbereitung der Installation und des Betriebs Sicherheitsbetrachtungen im Detail 3.3.7 Stopp ● Jede Bedienstation eines Robotersystems muss über eine leicht erreichbare Stopptaste verfügen. Die Stopptaste muss direkt mit den entsprechenden Klemmen des Steuergeräts verbunden werden. Falls betrieblich erforderlich, müssen mehrere Stopptasten installiert werden. Die technischen Daten und elektrischen Voraussetzungen können dem Technischen Handbuch entnommen wer- den. -
Seite 39: Einschalten Der Versorgungsspannung
Sicherheitsbetrachtungen im Detail Vorbereitung der Installation und des Betriebs 3.3.10 Einschalten der Versorgungsspannung ● Vor dem Einschalten der Versorgungsspannung muss sichergestellt werden, dass sich keine Personen innerhalb des Schutzbereiches aufhalten. Achten Sie auch darauf, dass sich keine Werkzeuge oder andere Teile mehr darin befinden. ●... -
Seite 40: Teaching Und Programmierung
Vorbereitung der Installation und des Betriebs Sicherheitsbetrachtungen im Detail 3.3.11 Teaching und Programmierung ● Wenn Programmierarbeiten durchgeführt werden, dürfen sich generell keine Personen innerhalb des Schutzbereiches aufhalten. Lässt es sich nicht vermeiden, dass sich Personal bei der Program- mierung innerhalb des Schutzbereiches aufhält, so sind Vorkehrungen für sichere Arbeitsabläufe zu treffen und zu überwachen. -
Seite 41: Programmtest
Sicherheitsbetrachtungen im Detail Programmtest Programmtest Führen Sie nach erfolgter Installation und Programmierung immer einen Programmtest durch. Be- achten Sie dabei folgende Punkte: ● Nach dem Teachen und der Programmierung muss vor dem Start im Automatikbetrieb zunächst immer erst ein Programmtest im Schrittbetrieb bei langsamer Geschwindigkeit ausgeführt wer- den. -
Seite 42: Automatikbetrieb
Automatikbetrieb Sicherheitsbetrachtungen im Detail Automatikbetrieb Die Durchführung des Automatikbetriebs ist erst dann zulässig, wenn alle vorgenannten Schritte durchgeführt wurden und die abgehandelten Bedingungen erfüllt sind. Die folgenden Punkte sind vor jeder Durchführung eines automatischen Programmablaufs zu beachten: ● Vor dem Start des Automatikbetriebs muss sichergestellt sein, dass sich keine Personen mehr innerhalb des Schutzbereiches aufhalten. -
Seite 43: Wartung
Wartungsprogramm des Herstellers eingehalten werden. Bei speziellen Wartungsar- beiten, die nicht ohne weiteres vom Anwender durchgeführt werden können, sollte mit der Service-Abteilung von Mitsubishi Electric Kontakt aufgenommen werden. ● Überprüfen Sie bei Wartung des Steuergeräts auch die Funktion des Kühlventilators, indem Sie beispielsweise auf das Vorhandensein des Luftstroms achten. -
Seite 44: Fehlersuche
Sie den entsprechenden Abschnitt im Programmierhandbuch nach. ● Ist der Roboter selbst betroffen, und liegt die Behebung der Störungsursache außerhalb der Möglichkeiten des Anwenders, so sollten Sie sich unverzüglich mit Ihrem Mitsubishi Electric- Vertriebspartner in Verbindung setzen. Modifizierungen ●... -
Seite 45: Schutzmaßnahmen
Schutzmaßnahmen Schutzeinrichtungen Schutzmaßnahmen Schutzeinrichtungen ● Feste Schutzvorrichtungen müssen außerhalb der maximalen Reichweite des Roboters installiert werden. ● Feste Schutzvorrichtungen müssen konstruktionsbedingt allen vorhersehbaren Beanspruchun- gen standhalten. ● Feste Schutzvorrichtungen dürfen ein Betreten des Schutzbereiches nur durch die dafür vorge- sehenen Öffnungen in Verbindung mit Verriegelungen oder Zugangssensoren zulassen, z.B. Türkontakte. -
Seite 46: Überwachungsmaßnahmen
Überwachungsmaßnahmen Schutzmaßnahmen Überwachungsmaßnahmen ● Ein Überwachungsschutz muss so konstruiert und installiert sein, dass ein unbeabsichtigtes Betreten des Schutzbereiches verhindert wird. ● Eine Überwachungswarnanzeige muss so konstruiert und angebracht sein, dass alle Personen durch ein deutlich wahrnehmbares akustisches und/oder optisches Signal auf seine sich ergeben- de oder akute Gefahr aufmerksam gemacht werden. -
Seite 47: Dokumentation Und Schulung
Dokumentation und Schulung Technische Dokumentation Dokumentation und Schulung Technische Dokumentation Die Technische Dokumentation, die zusammen mit dem Robotersystem ausgeliefert werden muss, umfasst die Unterlagen aller im System integrierten Komponenten, die entsprechend ihrer Verwen- dung gekennzeichnet sind. Im einzelnen werden dabei folgende Positionen umfasst: ●... -
Seite 48: Schulung
Schulung Dokumentation und Schulung Schulung Das mit der Wartung und Reparatur von Robotern und Robotersystemen beauftragte Personal muss in den spezifischen Vorgehensweisen geschult werden, damit es die anstehenden Arbeiten sicher ausführen kann. Aus diesem Grund muss der Betreiber ein Schulungsprogramm für das Inspektions- und Wartungs- programm bereitstellen, das die entsprechende Ausbildung des Personals sicherstellt. -
Seite 49: Gefahrenhinweise Und Darstellung
Gefahrenhinweise und Darstellung Gefahrenhinweise und Darstellung Am Roboterarm und Steuergerät sind Gefahren-, Achtungs- und Warnhinweise angebracht, die auf den entsprechenden Grad der Gefährdung hinweisen. In nachfolgender Tabelle ist die Bedeutung der einzelnen Hinweise aufgeführt. Beachten Sie die Hinweise beim Umgang mit dem Robotersys- tem. - Seite 50 Gefahrenhinweise und Darstellung 6 - 2...
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Seite 51: Beispiele
Beispiele Methoden zur Auslegung von Sicherheitskreisen Beispiele Methoden zur Auslegung von Sicherheitskreisen A.1.1 Stopp-Funktionen Als grundlegende Sicherheitsmaßnahmen stehen folgende drei Methoden zum Stoppen des Robo- ters zur Verfügung. Bezeichnung Beschreibung NOT-HALT Bei Betätigung des Schalters stoppt der Roboter sofort. Die Servoversorgungsspan- nung wird über die Drahtbrucherkennungsfunktion des Relais (zwangsöffnend) –... -
Seite 52: Sicherheitsrelevante Maßnahmen
Methoden zur Auslegung von Sicherheitskreisen Beispiele A.1.2 Sicherheitsrelevante Maßnahmen Folgende Tabelle zeigt die Einsatzbereiche der oben genannten Stopp- und Sicherheits-Funktionen und deren Bezug zu den jeweiligen Arbeitsschutz- und Gesundheitsvorschriften. Maßnahme A: Servo AUS Maßnahme B: Sofortige Abschaltung durch Betätigung des NOT-HALT-Schalters (NOT-HALT der Teaching Box, externer NOT-HALT-Schalter innerhalb der Sicherheitsumhausung usw.) Maßnahme C:... -
Seite 53: Sicherheitsdiagnosefunktion (Testimpulsdiagnose)
Beispiele Methoden zur Auslegung von Sicherheitskreisen A.1.4 Sicherheitsdiagnosefunktion (Testimpulsdiagnose) Mit Hilfe dieser Funktion kann die Verdrahtung der NOT-HALT-Kreise über Impulse, die über die NOT- HALT-Anschlüsse (EXTEMG11, EXTEMG21) ausgegeben werden, geprüft werden. Dazu erlaubt eine Änderung des Parameters TPOEMG an den Anschlüssen EXTEMG11 und EXTEMG21 die Ausgabe von Impulsen. -
Seite 54: Beispiele Zum Aufbau Von Sicherheitskreisen
Beispiele zum Aufbau von Sicherheitskreisen Beispiele Beispiele zum Aufbau von Sicherheitskreisen Der Anschluss des NOT-HALT-Schalters erfolgt beim Steuergerät CR800 über den Stecker auf der Rückseite des Geräts. Standardmäßig sind die NOT-HALT-Eingänge unbeschaltet (siehe Abb. A-3). Der NOT-HALT-Schalter, der Tür-Schließkontakt und der Betriebsartenwahlschalter müssen vom Anwender angeschlossen werden. - Seite 55 Beispiele Beispiele zum Aufbau von Sicherheitskreisen Anschluss an die Steckverbindung CNUSR11/12 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker festgeschraubt. Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0,2 mm² bis 1,5 mm². Bereiten Sie den Anschlussstecker (im Lieferumfang enthalten) vor. Entfernen Sie ca.
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Seite 56: Sicherheitsschaltkreise
Beispiele zum Aufbau von Sicherheitskreisen Beispiele A.2.1 Sicherheitsschaltkreise Beispiel 1 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten an das Steuergerät an. Die Span- nungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über das Steuergerät. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status. - Seite 57 Beispiele Beispiele zum Aufbau von Sicherheitskreisen Beispiel 2 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter, den Türkontaktschalter und den Betriebsartenwahlschalter an das Steuergerät an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die interne Spannungsversorgung des Steuergeräts. Der NOT-HALT-Status wird über die Monitor-Eingänge der peripheren Einheiten überwacht. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
- Seite 58 Beispiele zum Aufbau von Sicherheitskreisen Beispiele Beispiel 3 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten und den Türkontaktschalter an die beiden Steuergeräte an, um die Verriegelung zu aktivieren. Die Spannungsversorgung des NOT- HALT-Eingangs erfolgt über die interne Spannungsversorgung des Steuergeräts. Der NOT-HALT-Sta- tus wird über die Monitor-Eingänge der peripheren Einheiten überwacht.
- Seite 59 Beispiele Beispiele zum Aufbau von Sicherheitskreisen Da zwei Kreise (Kanäle) existieren, ist der Verbindungsstecker CNUSR11 als zweistufiger Klem- menblock ausgeführt. Pro Kreis müssen zwei Klemmen (Leitungseinsteckpositionen) verwendet werden. Der NOT-HALT-Schalter der Teaching Box ist mit dem Steuergerät verbunden. MELFA A - 9...
- Seite 60 Beispiele zum Aufbau von Sicherheitskreisen Beispiele A - 10...
- Seite 62 Telefax: +43 (0) 22 52 / 4 88 60 Telefax: +41 (0)52 / 267 02 01 Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Mitsubishi-Electric-Platz 1 / D-40882 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / info@mitsubishi-automation.de / https://de3a.mitsubishielectric.com...