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Mitsubishi Electric MELFA RV-F-D Installationsanleitung
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Mitsubishi Electric MELFA RV-F-D Installationsanleitung

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MITSUBISHI ELECTRIC
MELFA
Industrieroboter
Installationsbeschreibung
RV-F-D/RH-FH-D
RV-F-Q/RH-FH-Q
Art.-Nr.: 260755
28 11 2013
INDUSTRIAL AUTOMATION
MITSUBISHI ELECTRIC
Version B
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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA RV-F-D

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA RV-F-D

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Installationsbeschreibung RV-F-D/RH-FH-D RV-F-Q/RH-FH-Q Art.-Nr.: 260755 28 11 2013 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version B Versionsprüfung...
  • Seite 3 Kurzbetriebsanleitung Industrieroboter RV-F-D/RH-FH-D, RV-F-Q/RH-FH-Q Artikel-Nr.: 260755 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 02/2013 pdp – gb — 11/2013 pdp – gb Allgemein: Integration des Steuergeräts CR751 Integration der Roboter RV-7FLLM/13FM/13FLM/20FM...

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet: http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 11/2013...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschließlich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkräfte, die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind. Projektierung, Installation, Inbe- triebnahme, Wartung und Prüfung der Roboter nebst Zubehör dürfen nur von einer anerkannt aus- gebildeten Elektrofachkraft, die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden.
  • Seite 8 Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte müssen die für den spezifischen Einsatzfall gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet wer- den. ACHTUNG: Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten. Dieses Hand- buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung, Inbetriebnahme und War- tung.
  • Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elek- trische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 10 Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für den Umgang mit dem Robotersys- tem zu verstehen. Diese Hinweise müssen Sie bei der Projektierung, Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten. GEFAHR: ● Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften sind zu beachten.
  • Seite 11 GEFAHR: ● Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen, müssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausführung (Schleppkabel) ersetzen, da- mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard-Anschlussleitungen kommt. ● Bei einer Wandmontage eines Knickarmroboters müssen Sie den Bewegungsbereich der J1- Achse begrenzen.

  • Seite 12: Symbolik Des Handbuchs

    Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle unter der gleichen Zahl erläutert, z. B.: Verwendung von Handlungsanweisungen Handlungsanweisungen sind Schrittfolgen bei der Inbetriebnahme, Bedienung, Wartung u.

  • Seite 13: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung Modellbezeichnung ............. . 1-2 Grundlegende Sicherheitshinweise .
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis Installation Auspacken des Robotersystems........... 3-1 3.1.1 Knickarmroboter auspacken .
  • Seite 15 Inhaltsverzeichnis Anschluss des MODE-Umschalters (nur CR751) ........4-34 Anschluss der Teaching Box .
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis...

  • Seite 17: Einleitung

    In diesem Handbuch wird das Auspacken, die Aufstellung, der Anschluss und die erste Inbetriebnah- me der Roboter der F-Serie beschrieben. Es handelt sich hierbei um eine Original-Betriebsanleitung der MITSUBISHI ELECTRIC B.V. Die im Handbuch gezeigten Bedienschritte beziehen sich auf die Teaching Boxen R32TB und R33TB.

  • Seite 18: Modellbezeichnung

    Modellbezeichnung Einleitung Modellbezeichnung RV- FB L C -D1-Sxx SHxx: innen verlegte Kabel und Schläuche Sxx: Sonderausführung SM**: speziell geschütztes Steuergerät 1: CE-konform Steuergerät: D: CR750-D Q: CR750-Q 1D: CR751-D 1Q: CR751-Q leer: Standardausführung (IP 40) M: spritzwassergeschützte Ausführung (IP 67) C: Reinraumausführung (ISO Klasse 3) leer: Standardausführung L oder LL: Langarmausführung...
  • Seite 19 Einleitung Modellbezeichnung RH- FH 35 15 C -D1-SMxx Sxx: Sonderausführung SM**: speziell geschütztes Steuergerät 1: CE-konform Steuergerät: D: CR750-D Q: CR750-Q 1D: CR751-D 1Q: CR751-Q leer: Standardausführung C: Reinraumausführung M: spritzwassergeschützte Ausführung Länge der Kugelumlaufspindel z. B.: 12: 120 mm, 15: 150 mm, 20: 200 mm, 34: 340 mm, 35: 350 mm, 45: 450 mm Armlänge z.

  • Seite 20: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Grundlegende Sicherheitshinweise Einleitung Grundlegende Sicherheitshinweise Der MELFA-Roboter ist nach dem neuesten Stand der Technik gebaut und betriebssicher ausgeführt. Ungeachtet dessen können von dem Roboter Gefahren ausgehen, wenn er nicht von geschultem oder zumindest eingewiesenem Personal betrieben wird oder unsachgemäß bzw. zu nicht bestim- mungsgemäßem Gebrauch eingesetzt wird.

  • Seite 21: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb

    Einleitung Umgebungsbedingungen für den Betrieb Umgebungsbedingungen für den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Gerätebetriebsdauer einwirken, sollten Sie das Robo- tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen: ● Spannungsversorgung Nicht einsetzen, wenn – die Versorgungsspannung für die Roboter RV-2FB/4FM/4FLM und RH-3FH/6FH unter 180 V AC oder über 253 V AC, für die Roboter RV-7FM/7FLM/7FLLM/13FM/13FLM/20FM und RH-12FH/ 20FH unter 207 V AC oder über 253 V AC liegt, –...
  • Seite 22 Performance Level (PL) gemäß EN ISO 13849-1 Einleitung 1 - 6...

  • Seite 23: Systemübersicht

    Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA-F-Serie gehörenden Geräte und Systemteile beschrieben, die für einen grundlegenden Betrieb des Roboters notwendig sind. Optio- nen und Ersatzteile finden Sie im Technischen Handbuch. Lieferumfang 2.1.1 F-D-Serie Knickarmroboter SCARA oder Kabelsatz...

  • Seite 24: F-Q-Serie

    Lieferumfang Systemübersicht 2.1.2 F-Q-Serie Knickarmroboter SCARA oder Kabelsatz Befestigungsschrauben (mit Unterlegscheiben und Federringen) Transportsicherungen RV-4F-D/Q RV-7F-D/Q Technische Dokumentation Roboter-CPU Antriebseinheit R002261 Abb. 2-2: Lieferumfang der Robotersysteme RV-F-Q und RH-FH-Q 2 - 2...

  • Seite 25: Systemkonfiguration

    Systemübersicht Systemkonfiguration Systemkonfiguration In diesem Abschnitt werden die Komponenten erläutert, die zum grundlegenden Aufbau eines Ro- botersystems benötigt werden. Für die unterschiedlichen Systeme stehen folgende Steuergeräte zur Verfügung: ● Steuergerät CR750-D ● Steuergerät CR751-D ● Steuergerät CR750-Q: CR750-Antriebseinheit und Roboter-CPU Q172DRCPU ●...

  • Seite 26: F-Q-Serie

    Systemkonfiguration Systemübersicht 2.2.2 F-Q-Serie Knickarmroboter SCARA oder Kabelsatz Antriebseinheit Teaching Box (optional) Roboter-CPU R002263E Abb. 2-4: Konfiguration eines Robotersystems der F-Q-Serie HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den manuellen Betrieb der Roboter notwendig. 2 - 4...

  • Seite 27: Komponenten Des Roboterarms

    Systemübersicht Systemkonfiguration 2.2.3 Komponenten des Roboterarms Unterarm (Arm 2) J4-Achse Handgelenk Ellenbogenblock J5-Achse Handflansch J3-Achse J6-Achse Ellbogen Oberarm (Arm 1) Schulter J2-Achse J1-Achse Basis R002264E Abb. 2-5: Komponenten des Roboterarms beim Knickarmroboter Achsenbezeichnung Bedeutung J1-Achse Basisachse J2-Achse Schulterachse J3-Achse Ellbogenachse J4-Achse Unterarmdrehachse J5-Achse...
  • Seite 28 Systemkonfiguration Systemübersicht J2-Achse Arm 2 Arm 1 J1-Achse J3-Achse Basis Spindel J4-Achse R002265E Abb. 2-6: Komponenten des Roboterarms beim SCARA 2 - 6...

  • Seite 29: Steuergerät Cr750-D/Q

    Systemübersicht Steuergerät CR750-D/Q Steuergerät CR750-D/Q 2.3.1 Frontseite Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Steuergeräts CR750-D/Q. Ventilator R002266E Abb. 2-7: Vorderansicht des Steuergeräts CR750-D/Q Bezeichnung Funktion [Power]-Schalter Ein- und Ausschalten des Steuergerätes Schnittstelle für den Anschluss der Teaching Box R32TB/ R56TB oder R28TB/R46TB (nur mit Adapter anschließbar) T/B-Anschluss Stecken Sie den Kurzschlussstecker bei ausgeschaltetem Steuerge-...

  • Seite 30: Bedienfeld

    Steuergerät CR750-D/Q Systemübersicht 2.3.2 Bedienfeld Folgende Abbildung zeigt das Bedienfeld des Steuergeräts CR750-D/Q. R002267E Abb. 2-8: Bedienfeld des Steuergeräts CR750-D/Q Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...

  • Seite 31: Rückseite Des Steuergeräts Cr750-D

    Systemübersicht Steuergerät CR750-D/Q 2.3.3 Rückseite des Steuergeräts CR750-D Abdeckung Lüftungsschlitze µ ¹ ¸ (auf der Unterseite) Anschluss ACIN R002432E Abb. 2-9: Rückseite des Steuergeräts CR750-D Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube (M4 × 2) Anschluss der Erdung Anschluss für Servoversorgungs- Roboterversorgungsspannung spannungskabel (CN1) Anschluss für Signalkabel (CN2)

  • Seite 32: Rückseite Der Cr750-Antriebseinheit

    Steuergerät CR750-D/Q Systemübersicht 2.3.4 Rückseite der CR750-Antriebseinheit Das Steuergerät CR750-Q besteht aus der Roboter-CPU Q172DRCPU und der CR750-Antriebseinheit. Abdeckung Lüftungsschlitze (auf der Unterseite) µ ¹ ¸ Anschluss ACIN R002433E Abb. 2-10: Rückseite der CR750-Antriebseinheit Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube (M4 ×...

  • Seite 33: Steuergerät Cr751-D/Q

    Systemübersicht Steuergerät CR751-D/Q Steuergerät CR751-D/Q 2.4.1 Frontseite Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Steuergeräts CR751-D. µ ¹ ¸ Anschluss ACIN R002430E Abb. 2-11: Vorderansicht des Steuergeräts CR751-D Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube (M4 × 2) Anschluss der Erdung [Power]-Lampe Leuchtet bei eingeschaltetem Steuergerät Anschluss für Servoversorgungsspannungs-...
  • Seite 34 Steuergerät CR751-D/Q Systemübersicht Bezeichnung Funktion Die Lampe leuchtet rot, wenn das Steuergerät eingeschaltet ist und die Servomotoren des Roboters mit Spannung versorgt wer- µ [CHARGE]-Lampe den. Warten Sie nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung, bis die Lampe erloschen ist, bevor Sie die Abdeckung des Steuer- geräts entfernen.
  • Seite 35 Systemübersicht Steuergerät CR751-D/Q Das Steuergerät CR751-Q besteht aus der Roboter-CPU Q172DRCPU und der CR751-Antriebseinheit. Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht der CR751-Antriebseinheit. µ ¹ ¸ Anschluss ACIN R002434E Abb. 2-12: Vorderansicht der CR751-Antriebseinheit Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube (M4 × 2) Anschluss der Erdung [Power]-Lampe Leuchtet bei eingeschalteter Antriebseinheit...

  • Seite 36: Rückseite Der Cr751-Antriebseinheit

    Steuergerät CR751-D/Q Systemübersicht 2.4.2 Rückseite der CR751-Antriebseinheit Lüftungsöffnungen R002431E Abb. 2-13: Rückseite der CR751-Antriebseinheit 2 - 14...

  • Seite 37: Roboter-Cpu (Nur F-Q-Serie)

    Systemübersicht Roboter-CPU (nur F-Q-Serie) Roboter-CPU (nur F-Q-Serie) Die Steuergeräte der F-Q-Serie verfügen über eine externe CPU, die zu einem bereits existierenden iQ-System hinzugefügt werden kann. µ Q172DRCPU ¹ STOP CAUTION FRONT ACFAIL ¸ R001435E Abb. 2-14: Roboter-CPU Q172DRCPU Bezeichnung Funktion 7-Segment-LED-Anzeige Status- und Alarmanzeige Codierschalter SW1...

  • Seite 38: Teaching Box

    Teaching Box Systemübersicht Teaching Box 2.6.1 R28TB Gewicht: ca. 0,5 kg R000743E Abb. 2-15: Ansichten der Teaching Box R28TB 2 - 16...
  • Seite 39 Systemübersicht Teaching Box Bezeichnung Funktion NOT-HALT-Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betätigen, hält der Roboterarm sofort an. Die Servoversor- [EMG.STOP]-Schalter gungsspannung wird abgeschaltet. Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt. Freigabe der Steuerung über die Teaching Box Bringen Sie den Schalter in die Stellung „ENABLE“, um den Roboterarm über die [ENABLE/DISABLE]-Schalter Teaching Box anzusteuern.

  • Seite 40: R32Tb Und R33Tb

    Teaching Box Systemübersicht 2.6.2 R32TB und R33TB Gewicht: 0,9 kg µ ¸ ¹ R001440E Abb. 2-16: Ansichten der Teaching Box R32TB und R33TB Bezeichnung Funktion NOT-HALT-Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betätigen, hält der Roboterarm sofort an. Die Servoversor- [EMG.STOP]-Schalter gungsspannung wird abgeschaltet.
  • Seite 41 Systemübersicht Teaching Box Bezeichnung Funktion Betätigen Sie die [SERVO]-Taste bei halb durchgedrücktem Dreistufenschalter, um ¸ [SERVO]-Taste die Servoversorgungsspannung einzuschalten. ¹ [MONITOR]-Taste Wechselt in den Monitor-Modus und zeigt das Monitor-Menü an [JOG]-Taste Wechselt in den Jog-Modus und zeigt das Jog-Menü an [HAND]-Taste Wechselt in den Hand-Modus und zeigt das Hand-Menü...

  • Seite 42: R46Tb, R56Tb Und R57Tb

    Teaching Box Systemübersicht 2.6.3 R46TB, R56TB und R57TB Gewicht: 1,25 kg R001513E Abb. 2-17: Ansichten der Teaching Boxen R46TB, R56TB und R57TB Bezeichnung Funktion Mit dem Rastschalter wird das Bediengerät eingeschaltet. Ist der TEACH-Schalter eingerastet, leuchtet eine weiße LED auf. Freigabe der Steuerung über das Bediengerät Betätigen Sie den Taster, bis er einrastet (Stellung „ENABLE“), um die Steuerung über das Bediengerät zu übernehmen.
  • Seite 43 Systemübersicht Teaching Box Bezeichnung Funktion Zum augenblicklichen Stoppen des Roboters. Der Servo wird dabei nicht abgeschal- [STOP]-Taste tet. Bei gleichzeitiger Betätigung der SERVO-Taste und des Dreistufenschalters werden [SERVO]-Taste die Servos gestartet. Ein grüne LED leuchtet, wenn die Servos eingeschaltet sind. Nach Auftreten einer Störung wird durch Betätigen der RESET-Taste der Fehler µ...
  • Seite 44 Teaching Box Systemübersicht 2 - 22...

  • Seite 45: Installation

    Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz des Robotersystems notwendigen Vor- bereitungen vom Auspacken bis zur Installation beschrieben. Auspacken des Robotersystems ACHTUNG: Packen Sie den Roboter ausschließlich auf einem stabilen und ebenen Untergrund aus. Bei Nichtbeachtung kann der Roboter herunterfallen und beschädigt werden.
  • Seite 46 Auspacken des Robotersystems Installation RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM, RV-13FM/13FLM und RV-20FM Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt. Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspa- cken des Roboterarms. Öffnen Sie das Verpackungsband, wie in gezeigt, mit einem Messer o. Ä. Entfernen Sie mit beiden Händen den oberen Teil der Verpackung, wie in gezeigt.

  • Seite 47: Scara-Roboter Auspacken

    Installation Auspacken des Robotersystems 3.1.2 SCARA-Roboter auspacken RH-3/6/12/20FH Der Roboterarm ist auf einem Holzrahmen befestigt und in einem Karton verpackt. Die folgende Ab- bildung zeigt schrittweise das Auspacken des Roboterarms. Stellen Sie den Karton auf einen ebenen Untergrund. Öffnen Sie das Verpackungsband, wie in gezeigt, mit einem Messer o.

  • Seite 48: Roboterarm Transportieren

    Roboterarm transportieren Installation Roboterarm transportieren 3.2.1 RV-2FB ACHTUNG: Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten . Tragen Sie den Roboterarm niemals an den Abdeckungen, da dies zu Beschädigungen führen kann. HINWEIS Bewahren Sie die Transportsicherungen und die zugehörigen Befestigungsschrauben für einen evtl.

  • Seite 49: Rv-4Fm/4Flm, Rv-7Fm/7Flm/7Fllm, Rv-13Fm/13Flm Und Rv-20Fm

    Installation Roboterarm transportieren 3.2.2 RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM, RV-13FM/13FLM und RV-20FM ACHTUNG: ● Transportieren Sie den Roboterarm immer mit einem Kran. Die Transportsicherung darf vor einem Transport nicht entfernt werden. ● Die Befestigungsschrauben der Transportsicherung und die Transportwinkel müssen nach dem Transport entfernt werden. HINWEIS Bewahren Sie die Transportsicherung, die Transportwinkel und die zugehörigen Befestigungs- schrauben für einen evtl.
  • Seite 50 Roboterarm transportieren Installation Drahtseil Transportsicherung Transportwinkel R002272E Abb. 3-5: Befestigung der Transportwinkel RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM Drahtseil Transportsicherung Transportwinkel R002435E Abb. 3-6: Befestigung der Transportwinkel RV-13FM/13FLM und RV-20FM 3 - 6...

  • Seite 51: Rh-3Fh/6Fh

    Installation Roboterarm transportieren 3.2.3 RH-3FH/6FH ACHTUNG: ● Die Transportsicherungen dürfen vor einem Transport nicht entfernt werden. ● Tragen Sie den Roboterarm immer mit zwei Personen. ● Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten . Tragen Sie den Roboterarm niemals an den Abdeckungen, da dies zu Beschädigungen führen kann. ●...

  • Seite 52: Rh-12Fh/20Fh

    Roboterarm transportieren Installation 3.2.4 RH-12FH/20FH ACHTUNG: ● Die Drahtseile des Krans müssen wie in Abb. 3-8 gezeigt geführt werden, da es sonst zu Störungen kommen kann. ● Verwenden Sie immer vier Tragseile zum Transport des Roboters mit einem Kran. HINWEIS Bewahren Sie die Transport- und Stützwinkel sowie die Transportsicherungen und die zugehöri- gen Befestigungsschrauben für einen evtl.

  • Seite 53: Roboterarm Aufstellen

    Installation Roboterarm aufstellen Roboterarm aufstellen 3.3.1 Aufstellen des Knickarmroboters Die Tabelle unten zeigt die Aufstellung und Befestigung der Knickarmroboter. Die Standfläche des Roboterarms ist maschinell geplant. Bei zu großer Unebenheit kann es zu Funktionsstörungen des Roboterarms kommen. Befestigen Sie den Roboterarm über die Montagebohrungen an den vier äußeren Ecken der Standfläche mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben.
  • Seite 54 Roboterarm aufstellen Installation Roboterarm Befestigung Ansicht von unten 4-∅9 Befestigungsbohrungen Befestigungs- schraube (4 St.) M8 x 40 Innensechskant Installationsseite Federring RV-7FM/7FLM Unterlegscheibe Vorderseite des Roboterarms R002275E R002277E 4-∅14 Befestigungsbohrungen Befestigungs- schraube (4 St.) M8 x 40 Innensechskant Installationsseite RV-7FLLM/13FM/ Federring 13FLM/20FM Unterlegscheibe Vorderseite des...

  • Seite 55: Aufstellen Des Scara-Roboters

    Installation Roboterarm aufstellen 3.3.2 Aufstellen des SCARA-Roboters Die Tabelle unten zeigt die Aufstellung und Befestigung der SCARA-Roboter. Die Standfläche des Roboterarms ist maschinell geplant. Bei zu großer Unebenheit kann es zu Funktionsstörungen des Roboterarms kommen. Befestigen Sie den Roboterarm über die Montagebohrungen an den vier äußeren Ecken der Standfläche mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben.
  • Seite 56 Roboterarm aufstellen Installation Belastung RH-3FH RH-6FH RH-12/20FH Kippmoment M [Nm] 1640 3190 Torsionsmoment M [Nm] 1840 Horizontal wirkende 1653 2240 Translationskräfte F Vertikal wirkende 2318 5500 Translationskräfte F Tab. 3-4: Reaktionskräfte an der Standfläche des Roboters ACHTUNG: ● Achten Sie bei der Installation des Roboters darauf, dass auf der Rückseite des Roboterarms genügend Raum zum Anschluss der verwendeten Kabel und zum Austausch der Backup- Batterie verbleibt.

  • Seite 57: Handhabung Des Steuergeräts Und Der Antriebseinheit

    Installation Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuergeräts und der Antriebs- einheit. 3.4.1 Steuergerät und Antriebseinheit transportieren ACHTUNG: Tragen Sie das Steuergerät oder die Antriebseinheit wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Fassen Sie zum Anheben die Seiten an.

  • Seite 58: Steuergerät Und Antriebseinheit Aufstellen

    Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit Installation 3.4.2 Steuergerät und Antriebseinheit aufstellen Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuergeräts CR750 und der CR750-Antriebs- einheit gezeigt. Beachten Sie die nachstehenden Punkte: ● Das Steuergerät und die Antriebseinheit können sowohl waagerecht als auch senkrecht installiert werden.
  • Seite 59 Installation Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuergeräts CR751 und der CR751-Antriebs- einheit gezeigt. Beachten Sie die nachstehenden Punkte: ● Das Steuergerät und die Antriebseinheit können sowohl waagerecht als auch senkrecht installiert werden.

  • Seite 60: Installation Der Roboter-Cpu Q172Drcpu

    Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU Installation Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU Hinweise zur Installation ● Installieren Sie den Baugruppenträger immer horizontal, da nur so eine ausreichende Lüftung möglich ist. R001054E Abb. 3-12: Richtige Montage des Baugruppenträgers ● Die Geräte dürfen nicht vertikal oder flach liegend montiert werden, da so keine ausreichende Lüftung möglich ist.

  • Seite 61: Ein- Und Ausbau Der Module

    Installation Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU 3.5.1 Ein- und Ausbau der Module In diesem Abschnitt wird die Montage von Modulen wie z. B. einer Spannungsversorgungseinheit, ei- ner SPS oder der Roboter-CPU auf dem Baugruppenträger gezeigt. ACHTUNG: ● Vor dem Einbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten. ●...
  • Seite 62 Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU Installation Ausbau ACHTUNG: ● Vor dem Ausbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten. ● Beim Ausbau ist darauf zu achten, dass eine eventuell vorhandene Befestigungsschraube gelöst ist und sich die Arretierung am Modul nicht mehr in der Führung befindet. Ansonsten können die Befestigungsvorrichtungen am Modul beschädigt werden.

  • Seite 63: Erdung Des Robotersystems

    Installation Erdung des Robotersystems Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb. 3-17 werden die drei Möglichkeiten einer Erdung gezeigt. ● Die separate Erdung ist die beste Lösung. – Die Erdung des Roboterarms erfolgt über eine M4-Gewindebohrung (siehe Abb. 3-18) an der Standfläche.
  • Seite 64 Erdung des Robotersystems Installation Roboterarm erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 4,2 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube (A) auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile. Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube (M4 x 10) am Erdungsanschluss des Roboterarms (siehe dazu Abb.

  • Seite 65: Anschluss

    Anschluss Anschluss der Verbindungskabel Anschluss In diesem Kapitel werden der Anschluss der Verbindungskabel, der Netzanschluss, der Anschluss des NOT-HALT-Schalters und der Anschluss der Teaching Box erläutert. Anschluss der Verbindungskabel 4.1.1 Anschluss des Roboterarms an das Steuergerät CR750 und die CR750-Antriebs- einheit Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen dem Roboterarm und dem Steuergerät CR750 oder der CR750-Antriebseinheit.
  • Seite 66 Anschluss der Verbindungskabel Anschluss Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät CR750 oder die CR750-Antriebseinheit ausgeschaltet ist. Der [POWER]-Schalter muss in „OFF-Position“ stehen. Schließen Sie die Leistungs- und Steuerkabel an den Roboterarm und das Steuergerät bzw. die Antriebseinheit an. Schieben Sie dazu die Verriegelung nach vorne und stecken den Stecker in die Buchse.

  • Seite 67: Anschluss Des Roboterarms An Das Steuergerät Cr751 Und Die

    Anschluss Anschluss der Verbindungskabel 4.1.2 Anschluss des Roboterarms an das Steuergerät CR751 und die CR751-Antriebs- einheit Die folgende Abbildungen zeigen das Anschließen der Verbindungskabel zwischen dem Roboterarm und dem Steuergerät CR751 oder der CR751-Antriebseinheit. RV-2FB Roboterarm Steuergerät CR751oder CR751-Antriebseinheit Befestigungs- schrauben (2 St.) Überwurfmutter Signalkabel (CN2)
  • Seite 68 Anschluss der Verbindungskabel Anschluss HINWEISE Die Stecker für Steuer- und Leistungskabel unterscheiden sich in ihrer Form. Bei falschem Anschluss der Stecker können diese beschädigt werden. Steht hinter dem Roboter nur wenig Raum zur Verlegung der Kabel zur Verfügung, sind auf Anfrage auch Roboter erhältlich, bei denen die Kabel unten aus der Basis herausgeführt werden.
  • Seite 69 Anschluss Anschluss der Verbindungskabel RV-4FM, RV-4FLM, RV-7FM, RV-7FLM, RV-7FLLM, RV-13FM, RV-13FLM, RV-20FM Roboterarm Steuergerät CR751oder CR751-Antriebseinheit CONBOX-Abdeckung Befestigungsschrauben (2 St.) Befestigungs- schrauben (2 St.) Signalkabel (CN2) Steuerkabel (CN1) R002439E Abb. 4-4: Anschluss der Verbindungskabel (CR751) Die Verpackungsposition hängt vom Robotermodell ab. Entnehmen Sie die Daten für die einzel- nen Gelenke Tab.
  • Seite 70 Anschluss der Verbindungskabel Anschluss Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät CR751 oder die CR751-Antriebseinheit ausgeschaltet ist. Die [POWER]-Lampe auf der Frontseite muss erloschen sein. Lösen Sie die vier Befestigungsschrauben der CONBOX-Abdeckung und entfernen Sie die Abde- ckung. Lösen Sie bei spritzwassersgeschützten oder Reinraumrobotern die acht Schrauben, mit der die CON-Abdeckung befestigt ist, und entfernen Sie die Abdeckung.
  • Seite 71 Anschluss Anschluss der Verbindungskabel HINWEISE Die Stecker für Steuer- und Leistungskabel unterscheiden sich in ihrer Form. Bei falschem Anschluss der Stecker können diese beschädigt werden. Steht hinter dem Roboter nur wenig Raum zur Verlegung der Kabel zur Verfügung, sind auf Anfrage auch Roboter erhältlich, bei denen die Kabel unten aus der Basis herausgeführt werden.
  • Seite 72 Anschluss der Verbindungskabel Anschluss RH-3/6/12/20FH Roboterarm Steuergerät CR751oder CR751-Antriebseinheit CONBOX-Abdeckung Befestigungsschrauben (2 St.) Steuerkabel (CN1) Signalkabel (CN2) R002464E Abb. 4-6: Anschluss der Verbindungskabel (CR751) 4 - 8...
  • Seite 73 Anschluss Anschluss der Verbindungskabel Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät CR751 oder die CR751-Antriebseinheit ausgeschaltet ist. Die [POWER]-Lampe auf der Frontseite muss erloschen sein. Lösen Sie die vier Befestigungsschrauben der CONBOX-Abdeckung und entfernen Sie die Abde- ckung. Führen Sie die Kabel durch die Öffnungen an der Basis auf der Rückseite des Roboters, und verbinden Sie die Anschlüsse AMP1, AMP2 und CN2.

  • Seite 74: Anschluss Der Roboter-Cpu An Die Antriebseinheit

    Anschluss der Verbindungskabel Anschluss 4.1.3 Anschluss der Roboter-CPU an die Antriebseinheit CR750-Antriebseinheit ACHTUNG: ● Setzen Sie immer die Schutzkappe auf den SSCNET-III-Anschluss, wenn kein Kabel ange- schlossen ist. Ansonsten können Verunreinigungen zu einer Verschlechterung des Übertra- gungsverhaltens und zu Fehlfunktionen führen. ●...

  • Seite 75: Cr751-Antriebseinheit

    Anschluss Anschluss der Verbindungskabel CR751-Antriebseinheit ACHTUNG: ● Setzen Sie immer die Schutzkappe auf den SSCNET-III-Anschluss, wenn kein Kabel ange- schlossen ist. Ansonsten können Verunreinigungen zu einer Verschlechterung des Übertra- gungsverhaltens und zu Fehlfunktionen führen. ● Entfernen Sie das SSCNET-III-Kabel nicht, solange die Spannungsversorgung des CPU-Sys- tems oder der Antriebseinheit eingeschaltet ist.

  • Seite 76: Netzanschluss Und Erdung

    Netzanschluss und Erdung Anschluss Netzanschluss und Erdung Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn. 3.6. ACHTUNG: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät oder an der Antriebseinheit nur bei ausge- schaltetem und gegen Wiedereinschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversor- gung durch. 4.2.1 Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit Vergewissern Sie sich, dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuergeräts bzw.

  • Seite 77: Steuergerät Cr751 Und Cr751-Antriebseinheit

    Anschluss Netzanschluss und Erdung 4.2.2 Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit ACHTUNG: Schließen Sie das Steuergerät bzw. die Antriebseinheit immer über einen Leistungsschalter an die Netzspannung an, um Kurzschlüsse zu vermeiden. Vergewissern Sie sich, dass die Netzspannung ausgeschaltet ist. Bereiten Sie den Leistungsschalter (mit Klemmenabdeckung), die Kabel zur Verdrahtung des primär- und sekundärseitigen Spannungsanschlusses (beide mit einem Mindestquerschnitt von 2,5 mm²) und das Erdungskabel (mit einem Mindestquerschnitt von 3,5 mm²) vor.

  • Seite 78: Anschluss Für Not-Halt

    Anschluss für NOT-HALT Anschluss Anschluss für NOT-HALT Der Anschluss des NOT-HALT-Schalters erfolgt beim Steuergerät CR750 und der CR750-Antriebsein- heit über den Stecker auf der Rückseite und beim Steuergerät CR751 und der CR751-Antriebseinheit über den Stecker auf der Vorderseite des Geräts. Standardmäßig sind die NOT-HALT-Eingänge unbeschaltet (siehe Abb.

  • Seite 79: Steuergerät Cr750 Und Cr750-Antriebseinheit

    Anschluss Anschluss für NOT-HALT 4.3.1 Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit ACHTUNG: Führen Sie keinen Stoßspannungstest durch. Steuergerät oder Anwender Anwender Antriebseinheit NOT-HALT NOT-HALT Steuergerät Teaching Box +24 V Ausgang Drahtbrücke Betriebsart Ausgang Relais NOT-HALT-Schalter NOT-HALT Drahtbrücke Ausgang Betriebsart +24 V 24GND Ausgang Relais Tür-Schließkontakt...

  • Seite 80: Anschluss An Die Steckverbindung Cnusr11

    Anschluss für NOT-HALT Anschluss Anschluss an die Steckverbindung CNUSR11/12 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker festgeschraubt. Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0,14 mm² bis 1,5 mm². Lösen Sie die Schraube der Klemme am Anschlussstecker, an die Sie die Leitung anschließen möchten.

  • Seite 81: Anschluss An Die Steckverbindung Cnusr2

    Anschluss Anschluss für NOT-HALT Anschluss an die Steckverbindung CNUSR2 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker gelötet. Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0,05 mm² bis 0,2 mm². Lösen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Anschlussabdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.

  • Seite 82: Steuergerät Cr751 Und Cr751-Antriebseinheit

    Anschluss für NOT-HALT Anschluss 4.3.2 Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit ACHTUNG: Führen Sie keinen Stoßspannungstest durch. Steuergerät oder Anwender Anwender Antriebseinheit NOT-HALT Teaching Box +24 V Ausgang Drahtbrücke Betriebsart Ausgang Relais NOT-HALT-Schalter NOT-HALT Ausgang Drahtbrücke Betriebsart Ausgang +24 V 24GND NOT-HALT Relais Tür-Schließkontakt +24 V...

  • Seite 83: Anschluss An Die Steckverbindung Cnusr1

    Anschluss Anschluss für NOT-HALT Anschluss an die Steckverbindung CNUSR1/2 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker gelötet. Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0,05 mm² bis 0,2 mm². Lösen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Anschlussabdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.

  • Seite 84: Sicherheitsschaltkreise

    Sicherheitsschaltkreise Anschluss Sicherheitsschaltkreise 4.4.1 Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit Beispiel 1 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten an das Steuergerät CR750 oder die CR750-Antriebseinheit an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über das Steu- ergerät bzw. die Antriebseinheit. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
  • Seite 85 Anschluss Sicherheitsschaltkreise Beispiel 2 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten an das Steuergerät bzw. die Antriebs- einheit an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die peripheren Einhei- ten. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
  • Seite 86 Sicherheitsschaltkreise Anschluss Beispiel 3 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter, den Türkontaktschalter und den Zustimmschalter an das Steu- ergerät bzw. die Antriebseinheit an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die peripheren Einheiten. Der NOT-HALT-Status wird über die Monitor-Eingänge der peripheren Ein- heiten überwacht. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
  • Seite 87 Anschluss Sicherheitsschaltkreise Beispiel 4 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten und den Türkontaktschalter an die beiden Steuergeräte bzw. Antriebseinheiten an, um die Verriegelung zu aktivieren. Schließen Sie den Zustimmschalter an das Steuergerät bzw. die Antriebseinheit an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die peripheren Einheiten.
  • Seite 88 Sicherheitsschaltkreise Anschluss Die Steckverbindungen CNUSR11 und CNUSR12 gehören zu zwei getrennten, identischen Krei- sen und besitzen die gleiche Pinbelegung. Beide Kreise müssen angeschlossen werden. Die Steckverbindung CNUSR2 besitzt zwei Anschlüsse (16/17 entspricht zwei Klemmen an Pin 16 und Pin 17), die zu zwei getrennten, identischen Kreisen gehören. Beide Kreise müssen ange- schlossen werden.
  • Seite 89 Anschluss Sicherheitsschaltkreise Beispiel 5 Schließen Sie das Steuergerät bzw. die Antriebseinheit an das Sicherheitsrelais an. Verwenden Sie den NOT-HALT-Schalter-Befehl des Steuergeräts als Eingangssignal für das Sicherheitsrelais. HINWEIS Aus Gründen der Anschaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen, sodass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht. Steuergerät bzw.
  • Seite 90 Sicherheitsschaltkreise Anschluss ACHTUNG: ● Der Roboter entspricht der Kategorie 3. Die gesamte Robotereinheit kann somit nicht der Kategorie 4 entsprechen. ● Beachten Sie beim Anschluss die Polaritäten des Steuergeräts bzw. der Antriebeinheit. Wenn Sie anwenderspezifische Geräte verwenden, führen Sie insbesondere den Anschluss des NOT-HALT-Schalters entsprechend dem oben gezeigten Verdrahtungsplan aus.

  • Seite 91: Steuergerät Cr751 Und Cr751-Antriebseinheit

    Anschluss Sicherheitsschaltkreise 4.4.2 Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit Beispiel 1 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten an das Steuergerät bzw. die Antriebs- einheit an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über das Steuergerät bzw. die Antriebseinheit. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
  • Seite 92 Sicherheitsschaltkreise Anschluss Beispiel 2 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten an das Steuergerät bzw. die Antriebs- einheit an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die peripheren Einhei- ten. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
  • Seite 93 Anschluss Sicherheitsschaltkreise Beispiel 3 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter, den Türkontaktschalter und den Zustimmschalter an das Steu- ergerät bzw. die Antriebseinheit an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die peripheren Einheiten. Der NOT-HALT-Status wird über die Monitor-Eingänge der peripheren Ein- heiten überwacht. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
  • Seite 94 Sicherheitsschaltkreise Anschluss Beispiel 4 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten und den Türkontaktschalter an die beiden Steuergeräte bzw. Antriebseinheiten an, um die Verriegelung zu aktivieren. Schließen Sie den Zustimmschalter an das Steuergerät bzw. die Antriebseinheit an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die peripheren Einheiten.
  • Seite 95 Anschluss Sicherheitsschaltkreise Die Steckverbindungen CNUSR1 und CNUSR2 gehören zu zwei getrennten, identischen Kreisen und besitzen die gleiche Pinbelegung. Beide Kreise müssen angeschlossen werden. Der NOT-HALT-Schalter der Teaching Box ist mit dem Steuergerät bzw. mit der Antriebseinheit verbunden. Eingangsrelais des NOT-HALT-Kreises. Eine Funktionsbeschreibung des Zustimmschalters finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
  • Seite 96 Sicherheitsschaltkreise Anschluss Beispiel 5 Schließen Sie das Steuergerät bzw. die Antriebseinheit an das Sicherheitsrelais an. Verwenden Sie den NOT-HALT-Schalter-Befehl des Steuergeräts bzw. der Antreibseinheit als Eingangssignal für das Si- cherheitsrelais. HINWEIS Aus Gründen der Anschaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen, sodass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht.
  • Seite 97 Anschluss Sicherheitsschaltkreise ACHTUNG: ● Der Roboter entspricht der Kategorie 3. Die gesamte Robotereinheit kann somit nicht der Kategorie 4 entsprechen. ● Beachten Sie beim Anschluss die Polaritäten des Steuergeräts. Wenn Sie anwenderspezifi- sche Geräte verwenden, führen Sie insbesondere den Anschluss des NOT-HALT-Schalters entsprechend dem oben gezeigten Verdrahtungsplan aus.

  • Seite 98: Anschluss Des Mode-Umschalters (Nur Cr751)

    Anschluss des MODE-Umschalters (nur CR751) Anschluss Anschluss des MODE-Umschalters (nur CR751) Schließen Sie den MODE-Umschalter zur Auswahl der Betriebsart an den Anschluss CNUSR1 an. Der Schalter kann auf einer Schaltschranktür montiert werden. Betriebsarten: AUTOMATIC... Ein Betrieb über externe Geräte ist möglich. Der Betrieb über die Teaching Box ist deaktiviert.
  • Seite 99 Anschluss Anschluss des MODE-Umschalters (nur CR751) Merkmal Daten Bemerkung Versorgung über das Steuergerät bzw. die Antriebs- Eingangsnennspannung 24 V DC einheit Eingangsnennstrom Ca. 10 mA Wählen Sie einen Umschalter mit 24 V/10 mA Eingangswiderstand Ca. 2,2 kΩ Beispiel: Wird die RUN-Taste betätigt, startet das Pro- Ansprechzeit (AUS ->...

  • Seite 100: Anschluss Der Teaching Box

    Anschluss der Teaching Box Anschluss Anschluss der Teaching Box In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ausgeschalteter Versorgungsspannung beschrieben. Erfolgt das Verbinden oder das Lösen der Verbindung bei eingeschalteter Versorgungs- spannung, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Verwenden Sie den Blindstecker, wenn Sie den Roboter betreiben möchten, ohne dass die Teaching Box angeschlossen ist.
  • Seite 101 Anschluss Anschluss der Teaching Box Anschließen der Teaching Box (CR751) Schalten Sie das Steuergerät oder die Antriebseinheit aus. Verbinden Sie das Kabel der Teaching Box mit dem Teaching-Box-Anschluss des Steuergeräts oder der Antriebseinheit. Befestigen Sie den Stecker mit den beiden Rändelschrauben. Steuergerät oder Antriebseinheit Teaching Box...
  • Seite 102 Anschluss der Teaching Box Anschluss 4 - 38...

  • Seite 103: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 5.1.1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen, wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten. Anschließend wird das Einstellen und Speichern der Grundposition be- schrieben. ACHTUNG: Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) durchgeführt werden.
  • Seite 104 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Steuergerät CR750 oder CR750-Antriebseinheit Bringen Sie den [POWER]-Schalter an der Vorderseite des Steuergeräts bzw. der Antriebseinheit in die Position „ON“. Die Kontroll-LEDs des Steuergeräts bzw. der Antriebseinheit blinken einen Moment. Die STATUS NUMBER-Anzeige leuchtet. Steuergerät oder [POWER]-Schalter Antriebseinheit R002297E...
  • Seite 105 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Steuergerät CR751 oder CR751-Antriebseinheit Schalten Sie den Leistungsschalter des Steuergeräts bzw. der Antriebseinheit ein. Die POWER-LED des Steuergeräts bzw. der Antriebseinheit leuchtet. Leistungsschalter (NV) Steuergerät oder Antriebseinheit Schalthebel R002455E Abb. 5-2: Einschalten der Versorgungsspannung (CR751) HINWEIS Solange die Seriennummer nicht in den Parameter RBSERIAL eingegeben wurde, erscheint nach dem Einschalten des Steuergeräts oder der Antriebseinheit mit der Roboter-CPU Q172DRCPU die Fehlermeldung C0150.
  • Seite 106 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Schritt 2: Teaching Box einschalten Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergeräts oder der Antriebseinheit auf „MANUAL“. Fol- gende Abbildung zeigt die Einstellung am Steuergerät CR750 bzw. der CR750-Antriebseinheit. MODE MANUAL AUTOMATIC R002298E Abb. 5-3: [MODE]-Schalter auf „MANUAL“ stellen Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „ENABLE“.

  • Seite 107: Schritt 3: Eingabe Der Seriennummer

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Schritt 3: Eingabe der Seriennummer Beim ersten Einschalten des Steuergeräts oder der Antriebseinheit wird die Fehlermeldung C0150 ausgegeben. Geben Sie in diesem Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Parameter RBSERIAL ein. Die Seriennummer finden Sie auf dem Typenschild auf der Rückseite des Roboterarms. Betätigen Sie die [RESET]-Taste auf der Teaching Box, um den Fehler zurückzusetzen.
  • Seite 108 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Betätigen Sie die auf das Feld „CLOSE“ bezogene Taste [F4]. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. <MENU> <PARAMETER> NAME(RBSERIAL ELE( ) 1. FILE/EDIT 2.RUN DATA 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK (XXXXXXXX 5.SET/INIT. Prev Next CLOSE CLOSE DATA R001474E 5 - 6...

  • Seite 109: Einstellung Der Grundposition (Nullpunkt)

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 5.1.3 Einstellung der Grundposition (Nullpunkt) Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition über die Methode der Dateneingabe. Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms. Weiterhin finden Sie die Daten auf einem Aufkleber am Roboter: ●...

  • Seite 110: Schritt 1: Auswahl Der Einstellmethode

    Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn. 5.1.2 aus. Anschlie- ßend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU>...
  • Seite 111 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Schritt 2: Eingabe der Grundposition Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Eingabe der Grundpositionsdaten angezeigt. Die angezeigten Datenfelder entsprechen den Datenfeldern auf dem Beipackzettel. <ORIGIN> DATA ) J2( ) J3( ) J5( ) J6( ) J8( CLOSE...
  • Seite 112 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Geben Sie das Zeichen „!“ ein. Halten Sie dazu die [CHARACTER]-Taste gedrückt und betätigen Sie die Taste [, %] fünfmal. Das Zeichen „!“ erscheint. <ORIGIN> DATA D:(V! ) J2( ) J3( ) J5( ) J6( ) J8( CLOSE R001481E Geben Sie die restlichen Zeichen in der gleichen Weise ein.

  • Seite 113: Bedienung Der Teaching Box (R32Tb/R33Tb)

    Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) Menübaum Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) In diesem Abschnitt werden die Bedienung der Teaching Box und die Funktionen der einzelnen Me- nüs beschrieben. Menübaum Hauptmenü Eröffnungsbildschirm Eine detaillierte Erläuterung des [EXE] Punkts „1. SQ DIRECT“ im Menü- punkt „"6.
  • Seite 114 Menübaum Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) Programmauswahl 2. RUN-Menü Schrittbetrieb CHECK Testbetrieb TEST 3. Parameter einstellen Betrieb 4. Grundposition einstellen/Gelenkbremsen lösen Grundposition einstellen ORIGIN 1. Daten DATA 2. Mechanische Endanschläge MECH 3. Kalibriervorrichtung TOOL R002301E Abb. 6-1: Menübaum (2) 6 - 2...
  • Seite 115 Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) Menübaum 4. ABS-Methode [ABS] 5. USER-Menü [USER] 2. Gelenkbremsen lösen [BRAKE] 5. Einstellung/Initialisierung 1. Initialisierung [INITIALIZE] 2. Batterie und Einschaltzeit [POWER] 3. Uhrzeit/Datum einstellen [ClOCK] 4. Versionsanzeige [VERSION] R002302E Abb. 6-1: Menübaum (3) F-Serie 6 - 3...
  • Seite 116 Menübaum Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) 6. Zusatzmenü 1. SQ-direkt (nur F-Q-Serie) DIRECT Die Funktion ermöglicht eine direkte Steuerung des Roboters über eine SPS (siehe auch englisches Handbuch „CR750-Q/CR751-Q series, CRnQ-700 series, iQ Platform Supporting Extended Function Instruction Manual (BFP-A8787)“). 2.

  • Seite 117: Eingabe Eines Zeichens

    Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) Eingabe eines Zeichens Eingabe eines Zeichens Bei jeder Betätigung der [CHARACTER]-Taste wechselt der Schreibmodus zwischen der Zahlen- und Buchstabeneingabe. Der aktuelle Modus wird unten, in der Mitte des Displays angezeigt. Eingabe von Zahlen Die Eingabe von Zahlen erfolgt im Zahlenmodus über die Tasten, auf denen links unten die entspre- chende Zahl sowie das Minus-Zeichen und das Komma angegeben sind.

  • Seite 118: Löschen Eines Zeichens

    Eingabe eines Zeichens Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) Löschen eines Zeichens Löschen Sie ein fehlerhaft eingegebenes Zeichen, indem Sie den Cursor auf dem Zeichen platzieren und die [CLEAR]-Taste betätigen. Beispiel Der Buchstabe „B“ der Zeichenfolge „ABY“ soll in „M“ geändert werden, sodass die Zeichenfolge „AMY“...

  • Seite 119: Auswahl Eines Menüpunkts

    Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) Auswahl eines Menüpunkts Auswahl eines Menüpunkts Es gibt zwei Möglichkeiten ein Menü aufzurufen: ● Menüauswahl über Eingabe einer Nummer ● Menü mit dem Cursor auswählen und [EXE]-Taste betätigen Ausführung Nachfolgend werden die beiden Möglichkeiten beispielhaft an der Auswahl des Menüpunkts „1. FILE/ EDIT“...

  • Seite 120: Menüauswahl Über Eingabe Einer Nummer

    Auswahl eines Menüpunkts Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) ● Menüauswahl über Eingabe einer Nummer Wählen Sie das Menü „FILE/EDIT“ durch Eingabe der Ziffer „1“ aus. Das Menü „FILE/EDIT“ wird angezeigt. <MENU> <FILE/EDIT> 1/20 136320 08-04-24 17:20:32 22490 1. FILE/EDIT 2. RUN 08-04-24 14:56:08 3.

  • Seite 121: Roboter Im Jog-Betrieb Bewegen

    Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) Roboter im JOG-Betrieb bewegen Roboter im JOG-Betrieb bewegen Im JOG-Betrieb kann der Roboter schrittweise manuell positioniert werden. In diesem Abschnitt wird der JOG-Betrieb anhand eines 6-achsigen Knickarmroboters erläutert. Die Achsenkonfiguration ist abhängig vom verwendeten Robotertyp. Eine detaillierte Beschreibung zu den einzelnen Roboter- typen finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters.
  • Seite 122 Roboter im JOG-Betrieb bewegen Bedienung der Teaching Box (R32TB/R33TB) Betriebsart Betrieb Beschreiben 3-Achsen-XYZ-JOG- Führen Sie die oben genannten ersten drei Im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb kann die Posi- Betrieb Punkte aus. tion der Handspitze entlang den Achsen im XYZ-Koordinatensystem bewegt werden. Betätigen Sie zweimal die Funktionstaste, Im Unterschied zum XYZ-JOG-Betrieb wird die um in den 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb zu wechseln.

  • Seite 123: Störungsbeseitigung Und Wartungshinweise

    Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Störungen im Automatikbetrieb Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Störungen im Automatikbetrieb GEFAHR: ● Der Betrieb ist sofort zu stoppen, wenn sich leichte Abweichungen beim Betrieb des Roboters oder der Zusatzeinrichtungen beobachten lassen. Ergeben sich durch den unmittelbaren Abbruch andere Gefahren, so muss ein geeigneter Zeitpunkt gewählt werden. ●...

  • Seite 124: Fehlerdiagnose

    Fehlerdiagnose Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Fehlerdiagnose Bei Auftreten eines Fehlers wird am Steuergerät eine 5-stellige Fehlernummer auf dem Display „STATUS.NUMBER“ angezeigt (z. B. C0010). Die LED auf dem RESET-Taster leuchtet. Auf dem Display der Teaching Box erscheint eine 4-stellige Fehlernummer. Das erste Zeichen der Feh- lernummer wird nicht angezeigt.

  • Seite 125: Austausch Der Sicherungen

    Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Austausch der Sicherungen Austausch der Sicherungen Wenn eine Sicherung auf der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand oder auf der Steuerplatine defekt ist, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. An der Fehlermeldung können Sie erkennen, welche Sicherung ersetzt werden muss. 7.4.1 Sicherungen und Fehlermeldungen Fehlercode...
  • Seite 126 Austausch der Sicherungen Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Vorderseite des Steuergeräts CR751 bzw. der CR751-Antriebseinheit Sicherung F3 Vorderseite des Steuergeräts CR750 bzw. der CR750-Antriebseinheit R002456E Abb. 7-3: Sicherung der Spannungsversorgung für die pneumatische Greifhand 7 - 4...

  • Seite 127: Hinweise Zur Wartung

    Wartungsprogramm des Herstellers eingehalten werden. Bei speziellen Wartungsarbei- ten, die nicht ohne weiteres vom Anwender durchgeführt werden können, sollte mit den Service- Dienstleistern von MITSUBISHI ELECTRIC Kontakt aufgenommen werden. ● Überprüfen Sie bei Wartung der Steuerungseinheit auch die Funktion des Kühlventilators, indem Sie beispielsweise auf das Vorhandensein des Luftstroms achten.
  • Seite 128 Hinweise zur Wartung Störungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 - 6...

  • Seite 129: Anhang

    Anhang Abmessungen Anhang Abmessungen A.1.1 Arbeitsbereiche der Roboter Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-2FB. Gewicht: 19 kg 504.6 504.6 Alle Abmessungen in mm R002307E Abb. A-1: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RV-2FB HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand. F-Serie A - 1...
  • Seite 130 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-4FM. Gewicht: 39 kg Für innen liegende Handverdrahtung und Schläuche (-SH**) 514.5 514.5 Punkt R für SH-Version ca. 100 Wartungs- freiraum Alle Abmessungen in mm R002308E Abb. A-2: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RV-4FM HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand.
  • Seite 131 Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-4FLM. Gewicht: 41 kg Für innen liegende Handverdrahtung und Schläuche (-SH**) 648.7 648.7 Punkt R für SH-Version ca. 100 Wartungs- freiraum Alle Abmessungen in mm R002309E Abb. A-3: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RV-4FLM HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand.
  • Seite 132 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-7FM. Gewicht: 65 kg Für innen liegende Handverdrahtung und Schläuche (-SH**) 713.4 713.4 Punkt R für SH-Version ca. 100 Wartungs- freiraum Alle Abmessungen in mm R002310E Abb. A-4: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RV-7FM HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand.
  • Seite 133 Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-7FLM. Gewicht: 67 kg Für innen liegende Handverdrahtung und Schläuche (-SH**) 907.7 907.7 Punkt R für SH-Version ca. 100 Wartungs- freiraum Alle Abmessungen in mm R002311E Abb. A-5: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RV-7FLM HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand.
  • Seite 134 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-7FLLM. Gewicht: 130 kg Für innen liegende Handverdrahtung und Schläuche (-SH**) Punkt R für SH-Version 242.5 ≥ 430 Wartungs- 973.7 1242.6 freiraum Alle Abmessungen in mm R002457E Abb.
  • Seite 135 Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-13FM. Gewicht: 120 kg Für innen liegende Handverdrahtung und Schläuche (-SH**) Punkt R für SH-Version Wartungs- 242.5 freiraum ≥ 430 683.6 280.3 833.8 Alle Abmessungen in mm R002458E Abb.
  • Seite 136 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-13FLM. Gewicht: 130 kg Für innen liegende Handverdrahtung und Schläuche (-SH**) Punkt R für SH-Version 242.5 ≥ 430 Wartungs- 930.5 327.6 1128.1 freiraum Alle Abmessungen in mm R002459E Abb.
  • Seite 137 Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-20FM. Gewicht: 120 kg Für innen liegende Handverdrahtung und Schläuche (-SH**) Punkt R für SH-Version Wartungs- 242.5 ≥ 430 freiraum 683.6 280.3 833.8 Alle Abmessungen in mm R002460E Abb.
  • Seite 138 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH-3FH35/45/55. Nur Reinraum Roboter Gewicht RH-3FH3515 R350 R142 R253 R174 29 kg RH-3FH3512C R350 R142 R253 R196 29 kg RH-3FH4515 R450 R135 R253 R174 29 kg RH-3FH4512C R450 R135 R253...
  • Seite 139 Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH-6FH35/45/55. Nur Reinraum Roboter Gewicht RH-6FH3520 R350 R142 R253 R174 36 kg RH-6FH3520M/C R350 R142 R253 R196 36 kg RH-6FH3534 R350 R142 R253 R174 –7 36 kg RH-6FH3534M/C R350 R142 R253...
  • Seite 140 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich der Roboterarme RH-12FH55/70/85 und RH-20FH85/100. Nur Reinraum Roboter Gewicht RH-12FH55xx R550 R191 145° 1080/1180 350/450 R295 65 kg RH-12FH55xxM/C R550 R191 145° 1080/1180 350/450 R382 65 kg RH-12FH70xx R700 R216 145°...

  • Seite 141: A.1.2 Abmessungen Des Steuergeräts, Der Antriebseinheit Und Der Cpu

    Anhang Abmessungen A.1.2 Abmessungen des Steuergeräts, der Antriebseinheit und der CPU Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit Gewicht: ca. 16 kg Alle Abmessungen in mm R002316E Abb. A-13: Abmessungen des Steuergeräts CR750 und der CR750-Antriebseinheit F-Serie A - 13...
  • Seite 142 Abmessungen Anhang Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit (RV-2F/4F/7F) Gewicht: ca. 12 kg Alle Abmessungen in mm R002461E Abb. A-14: Abmessungen des Steuergeräts CR751 und der CR751-Antriebseinheit (RV-2F/4F/7F) A - 14...
  • Seite 143 Anhang Abmessungen Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit (RV-13F/20F) Gewicht: ca. 15 kg Alle Abmessungen in mm R002461E Abb. A-15: Abmessungen des Steuergeräts CR751 und der CR751-Antriebseinheit (RV-13F/20F) F-Serie A - 15...
  • Seite 144 Abmessungen Anhang Roboter-CPU Q172DRCPU Gewicht: 0,33 kg Alle Abmessungen in mm R001508E Abb. A-16: Abmessungen Roboter-CPU Q172DRCPU A - 16...
  • Seite 145 Anhang Index Index Abmessungen ........A-1 Menübaum .
  • Seite 146 Index Anhang A - 18...
  • Seite 162 Telefax: +43 (0) 22 52 / 4 88 60 Telefax: +41 (0)52 / 267 02 01 Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Gothaer Straße 8 / D-40880 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / info@mitsubishi-automation.de / https://de3a.MitsubishiElectric.com...

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