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Anschluss und Referenzdaten
4.4.2
Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen
E/A Signal
Externer NOT-HALT-
Schalter
Tür-Kontaktschalter
Eingang für
Zustimmschalter
Stopp
Servo AUS
Automatikbetrieb
freigegeben
NOT-HALT-Ausgang
Servo ist EIN
Stopp ist aktiv
Alarm ist aktiv
Tab. 4-46: Externe Ein-/Ausgänge für Signale und Kontrolle des Robotersystems
Der externe NOT-HALT-Schalter muss als potentialfreier Drucktaster (Öffner) mit Verriegelungs-
funktion ausgeführt sein! Wenn Sie den Sicherheitskreis unterbrechen, ist der Roboter inaktiv.
RH-3FH/6FH/12FH/20FH
Anschluss-
Parameter Funktion
punkt
—
Klemme
(CNUSR11/12)
—
—
STOP
Parallele Ein-/
Ausgangs-
SRVOFF
Schnittstelle oder
paralleles Ein-/
Ausgangsmodul
AUTOENA
Klemme
—
(CNUSR11/12)
SRVON
Parallele Ein-/
Ausgangs-
Schnittstelle oder
STOP
paralleles Ein-/
Ausgangsmodul
ERRRESET
Stoppt den Roboter
unmittelbar und schaltet die
Servoversorgung aus
Stoppt den Roboter
unmittelbar und schaltet die
Servoversorgung nicht aus
Unterbricht die
Servoversorgung
Gibt die externe Steuerung
frei
Aktiv, wenn ein externer
NOT-HALT oder ein NOT-
HALT durch die Teaching
Box ausgelöst wurde
Aktiv, wenn die Servoversor-
gung eingeschaltet ist
Aktiv, wenn der Roboter im
Stoppzustand steht
Aktiv, wenn der Roboter im
Alarmzustand steht
Sicherheitsschaltungen
Anwendung
Externer NOT-HALT-Schalter,
Türschalter, schwerer
Anlagenfehler
Türschalter der Schutz-
umzäunung
Sicherheitsschalter beim
Teachen
Externe Steuerung des
Roboters
Bremst den Roboter ab
Die Servoversorgung wird
ausgeschaltet
Einschalten des Roboters
über externe Signale ist nur
bei gesetztem Parameter
möglich
Anzeige und Warnung über
die Kontrolllampe bei exter-
nem NOT-HALT oder NOT-
HALT durch die Teaching
Box
Statusanzeige der
Servoantriebe
Statusanzeige für den
Stoppzustand des Roboters
Statusanzeige für den Alarm-
zustand des Roboters
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