Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH Technisches Handbuch Seite 17

3.2 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
4 Anschluss und Referenzdaten
4.1 Der Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.2 Steuergerät und Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.2.6
4.2.7
4.2.8
4.3 Optionen und Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.6
4.3.7
4.3.8
4.3.9
4.3.10
4.3.11
4.3.12
4.3.13
RH-3FH/6FH/12FH/20FH
Einstellung über Dateneingabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Einstellung über die mechanischen Endanschläge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Einstellung mit Kalibriervorrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Einstellung über ABS-Methode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
Aufzeichnung der Grundposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
Koordinatensysteme des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Außenabmessungen und Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Mechanische Änderung des Arbeitsbereichs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
Abmessungen des Handflansches und Installationsmaße . . . . . . . . . . . . . . . . 4-48
Stellungsmerker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52
Frontseite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
Bedienfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
Komponenten des CR750-Steuergeräts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55
Komponenten der CR750-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-56
Gehäuseabmessung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
Externe Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
Spezielle Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-64
Programmsteuerung durch externe Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70
Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76
Option zur Änderung des Arbeitsbereichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-78
Magnetventilsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-79
Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss). . . . . . . . . . 4-83
Anschlusskabel für Handsensorsignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-84
Spiralschlauch für Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-86
Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-88
Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-90
Leistungs- und Steuerkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-93
Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-94
Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge (nur F-D-Serie) . . . . . . . . . . . . . . . . 4-96
Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-102
Kalibriervorrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-103
Inhaltsverzeichnis
XI