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Anschluss und Referenzdaten
Freigabe der zugewiesenen Eingangssignale
Die Gültigkeit eines anliegenden und zugewiesenen Eingangssignals hängt vom Betriebszustand des
Roboters ab.
Parameter
SLOTINIT
SAFEPOS
OUTRESET
PRGSEL
MnWUPENA
START
SnSTART
(1 ≤ n ≤ 32)
SLOTINIT
SRVON
MnSRVON
(1 ≤ n ≤ 3)
MELOCK
MnMELOCK
(1 ≤ n ≤ 3)
SAFEPOS
PRGSEL
OVRDSEL
JOGENA
MnWUPENA
START
SLOTINIT
SAFEPOS
JOGENA
SRVON
MELOCK
PRGSEL
Tab. 4-10: Gültigkeit der Eingangssignale
RH-3FH/6FH/12FH/20FH
Bezeichnung
Programme zurücksetzen
Eingangssignal Ersatzposition anfahren
Allgemeine Ausgangssignale zurücksetzen
Programmwahlsignal
Eingangssignal zur Freigabe des Warmlaufbe-
triebs für Mechanismus n
Startsignal
Programme zurücksetzen
Servoversorgung einschalten
Verriegelungssignal
Eingangssignal Ersatzposition anfahren
Programmwahlsignal
Geschwindigkeitsübersteuerung auswählen
Freigabe JOG-Betrieb
Eingangssignal zur Freigabe des Warmlaufbe-
triebs für Mechanismus n
Startsignal
Programme zurücksetzen
Eingangssignal Ersatzposition anfahren
Freigabe JOG-Betrieb
Servoversorgung einschalten
Verriegelungssignal
Programmwahlsignal
Steuergerät und Antriebseinheit
Gültigkeit
Keine Funktion während des Betriebs
(bei Ausgabe des START-Signals)
Funktion nur bei Ausgabe des IOENA-Signals
Keine Funktion bei Eingabe des Stoppsignals
(bei Ausgabe des STOPSTS-Signals)
Keine Funktion bei eingeschaltetem SRVOFF-Signal
Funktion nur im Programmauswahlmodus
(bei Ausgabe des SLOTINIT-Signals)
Keine Funktion während der Unterbrechung
(das Ausgangssignal des Parameters STOP ist hier ein-
geschaltet (Wartestatus aktiv).)
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