Inhaltsverzeichnis
Werbung
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
3.2.4
Einstellung über ABS-Methode
Wird die Grundposition zum ersten Mal eingestellt, wird der Winkelwert der Achsen aufgezeichnet
und als Offset-Wert für die Encoder verwendet. Bei der Einstellung über die ABS-Methode, wird der
Absolutwert zur Unterdrückung von Unterschieden bei der Einstellung der Grundposition verwen-
det.
Schritt 1: Verfahren des Roboterarms
Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen in Abschn. 3.1.2 aus. Verfahren Sie
danach den Roboterarm mittels des Gelenk-JOG-Betriebs, so dass die ABS-Markierungen der einzel-
nen Achsen übereinstimmen. Die Spitzen der Dreiecke müssen dabei aufeinander zeigen. Die Achsen
können entweder gleichzeitig oder voneinander unabhängig verfahren werden. Nähere Informatio-
nen zum Gelenk-JOG-Betrieb entnehmen Sie bitte der Bedienungs- und Programmieranleitung der
Steuergeräte.
Abb. 3-18: Festlegung der Grundposition über ABS-Methode
HINWEIS
Sie können die Grundposition aller Achsen gleichzeitig oder für jede Achse separat einstellen.
3 - 28
J5-Achse
J6-Achse
ABS-Markierungen
J1-Achse
Inbetriebnahme
J4-Achse
Ellbogen
J3-Achse
J2-Achse
R002085E
Quicklinks ausblenden:
Werbung
Inhaltsverzeichnis
