Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Technisches Handbuch RV-12SD/12SDL 16 05 2012 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
Seite 3 Technisches Handbuch RV-12SD, RV-12SDL Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 05/2012 pdp – gb...
Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 05/2012...
Seite 7: Sicherheitshinweise
Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrach- ten Warnhinweise können zu schweren Personen- und Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den Roboter- systemen RV-12SD und RV-12SDL benutzt werden.
Seite 8 Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte müssen die für den spezifischen Einsatzfall gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet wer- den. ACHTUNG: Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten. Dieses Hand- buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung, Inbetriebnahme und War- tung.
Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elek- trische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
Seite 10 Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für den Umgang mit dem Robotersys- tem zu verstehen. Diese Hinweise müssen Sie bei der Projektierung, Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten. GEFAHR: ● Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften sind zu beachten.
Seite 11 GEFAHR: ● Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen, müssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausführung (Schleppkabel) ersetzen, da- mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard-Anschlussleitungen kommt. ● Bei einer Wandmontage müssen Sie den Bewegungsbereich der J1-Achse begrenzen (siehe Seite 4-8).
Seite 12: Symbolik Des Handbuchs
Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle unter der gleichen Zahl erläutert, z.
Seite 13: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Lieferumfang..............1-1 1.1.1 Optionen und Ersatzteile.
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Anschluss für NOT-HALT ............2-22 2.7.1 Sicherheitsschaltkreise.
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm ..............4-1 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters .
Seite 16 Inhaltsverzeichnis Wartung Wartungsintervalle ............. . . 5-1 5.1.1 Wartungsplan .
Seite 17 Inhaltsverzeichnis Technische Daten Roboterarm ..............6-1 Steuergerät .
Seite 18 Inhaltsverzeichnis...
Seite 19: Systemübersicht
Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA-Serien RV-12SD und RV-12SDL ge- hörenden Geräte, Optionen und Systemteile beschrieben. Lieferumfang Roboterarm Kabelsatz Befestigungsschrauben (mit Unterlegscheiben und Federringen) Transportsicherung Technische Dokumentation RV-12SD/ RV-12SDL Steuergerät R002150E Abb. 1-1: Lieferumfang der Robotersysteme RV-12SD und RV-12SDL RV-12SD/12SDL 1 - 1...
Seite 20: Optionen Und Ersatzteile
Lieferumfang Systemübersicht 1.1.1 Optionen und Ersatzteile Bezeichnung Merkmal Beschreibung Option Arbeitsbereichs- 1S-DH-01 Plus: +135°, +90°, +45° Die Arbeitsbereichsveränderung veränderung der Minus: –135°, –90°, –45° muss vom Anwender installiert J1-Achse werden. Die Standardeinstellung ist 170°. Magnetventilsatz 1S-VD01E-01 1facher Ventilsatz Magnetventilsatz für pneumatisch (positive Logik) betriebene Greifhand 1S-VD02E-01...
Seite 21: Grundausstattung Der Robotersysteme
Systemübersicht Lieferumfang 1.1.2 Grundausstattung der Robotersysteme Bezeichnung Anzahl Bemerkung Roboterarm RV-12SD, RV-12SDL Steuergerät CR2DA Anschlusskabelsatz für Leistungs- und Steuerkabel Steuergerät (Länge 5 m) zwischen Roboterarm und Steuerung Bedienungs- und Programmieranleitung Technisches Handbuch (vorliegendes Handbuch) Sicherheitstechnisches Handbuch Garantiekarte 1 Kopie Installationsschrauben M12 ×...
Seite 22: Systemkonfiguration
Systemkonfiguration Systemübersicht Systemkonfiguration Roboterarm Kabelsatz Steuergerät CR2DA Teaching Box R32TB (optional) R002151E Abb. 1-2: Konfiguration der Robotersysteme HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den manuellen Betrieb der Roboter notwendig. 1 - 4...
Seite 23: Roboterarm
Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.1 Roboterarm Unterarm Unterarmdrehachse (J4) Ellbogen Handgelenk- neigungsachse (J5) Ellbogenachse (J3) Handgelenkdrehachse (J6) Schulter Oberarm Schulterachse (J2) Basisachse (J1) R001132E Abb. 1-3: Komponenten des Roboterarms Achsenbezeichnung Bedeutung J1-Achse Basisachse J2-Achse Schulterachse J3-Achse Ellbogenachse J4-Achse Unterarmdrehachse J5-Achse Handgelenkneigungsachse J6-Achse Handgelenkdrehachse Tab.
Seite 24: Lage Der Servomotoren
Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.2 Lage der Servomotoren J4-Motor J5-Motor J3-Motor J6-Motor J2-Motor J1-Motor R001133E Abb. 1-4: Lage der Servomotoren 1 - 6...
Seite 25: Steuergerät
Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.3 Steuergerät Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Bedienfeldes des Steuergeräts CR2DA. ¸ µ ¹ R001434E Abb. 1-5: Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...
Seite 26 Systemkonfiguration Systemübersicht Bezeichnung Funktion Ein Betrieb über das Steuergerät oder externe Geräte ist möglich. Der Betrieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deakti- viert. Die Verbindung zwischen Steuergerät und externen Geräten AUTOMATIC muss durch den Parameter zur Vergabe der Betriebsrechte freige- geben sein.
Seite 27: Teaching Box
Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.4 Teaching Box µ ¸ ¹ R001440E Abb. 1-6: Ansichten der Teaching Box R32TB Bezeichnung Funktion NOT-HALT-Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betätigen, hält der Roboterarm sofort an. Die Servoversor- [EMG.STOP]-Schalter gungsspannung wird abgeschaltet. Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt.
Seite 28 Systemkonfiguration Systemübersicht Bezeichnung Funktion Betätigen Sie die [SERVO]-Taste bei halb durchgedrücktem Dreistufenschalter, um ¸ [SERVO]-Taste die Servoversorgungsspannung einzuschalten. ¹ [MONITOR]-Taste Wechselt in den Monitor-Modus und zeigt das Monitor-Menü an [JOG]-Taste Wechselt in den JOG-Modus und zeigt das JOG-Menü an [HAND]-Taste Wechselt in den Hand-Modus und zeigt das Hand-Menü...
Seite 29: Installation
Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem und im folgenden Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz der Robotersysteme RV-12SD und RV-12SDL notwendigen Vorbereitungen vom Auspacken bis zur Einstellung der Grund- position beschrieben. Auspacken des Robotersystems 2.1.1 Roboterarm auspacken ACHTUNG: Packen Sie den Roboter ausschließlich auf einem stabilen und ebenen Untergrund aus.
Seite 30: Handhabung Des Roboterarms
Handhabung des Roboterarms Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.1 Roboterarm transportieren ACHTUNG: ● Transportieren Sie den Roboterarm immer mit einem Kran. Die Transportsicherung darf vor einem Transport nicht entfernt werden. ● Die Befestigungsschrauben der Transportsicherung und die Transportwinkel müssen nach dem Transport entfernt werden. HINWEIS Bewahren Sie die Transportsicherung, die Transportwinkel und die zugehörigen Befestigungs- schrauben für einen eventuellen späteren Transport sorgfältig auf (siehe dazu Abschn.
Seite 31 Installation Handhabung des Roboterarms Transportsicherung Drahtseil Ösen Transportwinkel Transportsicherung Innensechskantschrauben R001137E Abb. 2-2: Befestigung der Transportwinkel RV-12SD/12SDL 2 - 3...
Seite 32: Roboterarm Aufstellen
Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.2 Roboterarm aufstellen Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms. Die Standfläche des Roboterarms ist maschinell geplant. Bei zu großer Unebenheit kann es zu Funktionsstörungen des Roboterarms kommen. Befestigen Sie den Roboterarm über die Montagebohrungen an den vier äußeren Ecken der Standfläche mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben.
Seite 33 Installation Handhabung des Roboterarms Belastung Einheit Wert Kippmoment M 1530 Torsionsmoment M 1530 Horizontal wirkende 1300 Translationskräfte F Vertikal wirkende 2300 Translationskräfte F Tab. 2-1: Reaktionskräfte an der Standfläche des Roboters ACHTUNG: Achten Sie bei der Installation des Roboters darauf, dass auf der Rückseite des Roboterarms genügend Raum zum Anschluss der verwendeten Kabel, zum Austausch der Backup-Batterien und an der rechten Seite zum Austausch des Zahnriemens für die J1-Achse verbleibt.
Seite 34: Erdung Des Robotersystems
Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.3 Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb. 2-4 werden die drei Möglichkeiten einer Erdung gezeigt. ● Die separate Erdung ist die beste Lösung. – Die Erdung des Roboterarms erfolgt über eine M4-Gewindebohrung (siehe Abb. 2-5) an der Standfläche.
Seite 35 Installation Handhabung des Roboterarms Roboterarm erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 3,5 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube (A) auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile. Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube (M4 x 10) am Erdungsanschluss des Roboterarms (siehe dazu Abb.
Seite 36: Roboterarm Verpacken
Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.4 Roboterarm verpacken Um den Roboterarm wieder in seinen Holzrahmen verpacken zu können, müssen einige Punkte be- achtet werden. Die Transportsicherungen müssen wie bei der Auslieferung am Roboterarm befestigt werden, damit Schäden an den Getrieben vermieden werden. Wählen Sie über den [MODE]-Drehschalter am Steuergerät die Betriebsart „MANUAL“.
Seite 37 Installation Handhabung des Roboterarms Betätigen Sie nun die Funktionstaste, die der Funktion „REL.“ (Release) zugeordnet ist, um die Bremsen zu lösen. Beim Lösen der Bremsen ist ein leises Klicken zu hören. Solange die Taste „REL.“ betätigt und der Dreistufenschalter in Mittelstellung gehalten wird, sind die Bremsen freigeschal- tet.
Seite 38: Handhabung Des Steuergeräts
Handhabung des Steuergeräts Installation Handhabung des Steuergeräts Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuergeräts. 2.3.1 Steuergerät transportieren ACHTUNG: Tragen Sie das Steuergerät immer mit zwei Personen. Fassen Sie zum Anheben die Vorder- und Rückseite an. Tragen Sie das Steuergerät nicht an den Schaltern oder Steckverbindungen. R001450E Abb.
Seite 39: Steuergerät Aufstellen
Installation Handhabung des Steuergeräts 2.3.2 Steuergerät aufstellen Das Steuergerät kann sowohl waagerecht als auch senkrecht installiert werden. Waagerechte Installation In Abb. 2-9 wird die waagerechte Installation des Steuergeräts gezeigt. Beachten Sie dabei bitte die nachstehenden Punkte: ● Blockieren Sie nicht die Lüftungsöffnungen an der Unterseite des Steuergeräts. Stellen Sie sicher, dass unter dem Gerät ein Freiraum von mindestens 7 mm besteht.
Seite 40 Handhabung des Steuergeräts Installation Senkrechte Installation ACHTUNG: Um das Steuergerät bei einer senkrechten Installation sicher zu befestigen, muss es verschraubt werden. Die Schrauben dürfen nicht mehr als 5 mm in das Steuergerät hineinragen. Ansonsten kann das Steuergerät beschädigt werden. Entfernen Sie die Kunststofffüße an der Unterseite des Steuergerätes (4 Befestigungsschrauben M5 ×...
Seite 41: Anschluss Der Verbindungskabel
Installation Anschluss der Verbindungskabel Anschluss der Verbindungskabel Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät. Steuergerät CR2DA Steuerkabel Roboterarm Signalkabel R001968E Abb. 2-11: Anschluss der Verbindungskabel Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist. Der [POWER]-Schalter muss in „OFF- Position“...
Seite 42 Anschluss der Verbindungskabel Installation Drücken Sie die Verriegelung am Stecker nach unten. In dieser Position kann der Stecker nicht herausgezogen werden. Um die Verbindung zu lösen, drücken Sie die Verriegelung nach oben. In dieser Position kann der Stecker abgezogen werden. HINWEIS Die Stecker für Steuer- und Leistungskabel unterscheiden sich in ihrer Form.
Seite 43: Anschluss Der Reserveleitungen
Installation Anschluss der Reserveleitungen Anschluss der Reserveleitungen Der Roboter verfügt über acht Reserveleitungen mit einem Leitungsquerschnitt von 0,1 mm² vom Sockel bis in den Unterarm des Roboterarms. Die Reserveleitungen können vom Anwender frei ver- wendet werden. Führen Sie die Leitungen dazu wie nachfolgend gezeigt durch eine Kabelverschrau- bung vom Roboterinneren nach draußen.
Seite 44: Entfernen Sie Eine Durchführungsabdeckung Aus Der Unterarmabdeckung C Geplatte Des Magnetventils
Anschluss der Reserveleitungen Installation Die Reserveleitungen sind an beiden Enden mit Anschlüssen versehen. Trennen Sie die Leitungen ca. 10 bis 20 mm vor der Anschlussbuchse ab (siehe Abb. 2-14, Grafik A) und führen Sie sie durch die Kabelverschraubung (vom Anwender bereitzustellen). Entfernen Sie eine Durchführungsabdeckung aus der Unterarmabdeckung C oder der Monta- geplatte des Magnetventils...
Seite 45 Installation Anschluss der Reserveleitungen ACHTUNG: ● Vermeiden Sie hohe Belastungen der Kabel und Druckluftleitungen im Roboterarm, wenn Sie die Reserveleitungen entnehmen. ● Achten Sie darauf, dass Sie beim Entfernen oder Anbringen der Abdeckungen keine Dichtun- gen beschädigen. Beschädigen Sie eine Dichtung, kontaktieren Sie Ihren Vertriebspartner. Sind die Dichtungen nicht einwandfrei, kann Ölnebel o.
Seite 46: Basisbereich
Anschluss der Reserveleitungen Installation 2.5.2 Basisbereich Entfernen Sie die sechs Installationsschrauben (M4 x 8) der CONBOX-Abdeckung Lösen Sie die CONBOX-Abdeckung , so dass Sie Zugang zu den Reserveleitungen haben. ACHTUNG: Die CONBOX-Abdeckung ist durch Kabel und Schläuche fest mit dem Roboterarm verbunden und kann nicht vollständig entfernt werden.
Seite 47 Installation Anschluss der Reserveleitungen ACHTUNG: ● Vermeiden Sie hohe Belastungen der Kabel und Druckluftleitungen im Roboterarm, wenn Sie die Reserveleitungen entnehmen. ● Achten Sie darauf, dass Sie beim Entfernen oder Anbringen der Abdeckungen keine Dichtun- gen beschädigen. Beschädigen Sie eine Dichtung, kontaktieren Sie Ihren Vertriebspartner. Sind die Dichtungen nicht einwandfrei, kann Ölnebel o.
Seite 48: Anschluss Einer Druckluftleitung Für Sperrluft
Anschluss der Reserveleitungen Installation 2.5.3 Anschluss einer Druckluftleitung für Sperrluft Beim Einsatz des Roboters in ölnebelbelasteten Umgebungen kann der Schutz des Roboters gegen das Eindringen des Ölnebels durch die Zuführung von Sperrluft erhöht werden. Schließen Sie die Druckluftleitung (Ø8 mm) dazu an den Anschluss für die Sperrluft im Basisbereich des Roboters an. In- formationen zu den Schutzarten und den Umgebungsbedingungen finden Sie in Abschn.
Seite 49: Netzanschluss
Installation Netzanschluss Netzanschluss 2.6.1 Netzanschluss und Erdung anschließen Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn. 2.6.1. ACHTUNG: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät nur bei ausgeschaltetem und gegen Wieder- einschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversorgung durch. Vergewissern Sie sich, dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuergeräts ausge- schaltet sind.
Seite 50: Anschluss Für Not-Halt
Anschluss für NOT-HALT Installation Anschluss für NOT-HALT Der Anschluss des NOT-HALT-Schalters erfolgt über den Stecker auf der Rückseite des Geräts. Standardmäßig sind die NOT-HALT-Eingänge unbeschaltet (siehe Abb. 2-20). Der NOT-HALT-Schal- ter, der Tür-Schließkontakt und ein Zustimmschalter müssen vom Anwender angeschlossen werden. ≤...
Seite 51 Installation Anschluss für NOT-HALT ACHTUNG: Führen Sie keinen Stoßspannungstest durch. Steuergerät Anwender Anwender EMG. stop EMG. stop EMGOUT1 EMGIN1 +24 V Ausgang Fehler- Drahtbrücke meldung Roboter Ausgang Relais NOT-HALT-Schalter Betriebsart Ausgang Steuerung Drahtbrücke Zusatzachse (AXMC1) +24 V 24GND Relais Tür-Schließkontakt +24 V Relais 24GND...
Seite 52 Anschluss für NOT-HALT Installation Anschluss an die Klemmen Entfernen Sie ca. 7 mm der Leitungsisolierung. Verdrillen Sie das Leitungsende vor dem Anschluss. Drücken Sie die Haltefeder mit einem Schraubendreher für Schlitzschrauben (Schneide: 1,4 mm bis 2,4 mm) nach unten. Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter an die Klemmen 3A-4A, 3B-4B, den Tür-Schließkontakt an die Klemmen 8A-9A, 8B-9B und die Zustimmschalter an die Klemmen 10A-11A, 10B-11B an.
Seite 53: Sicherheitsschaltkreise
Installation Anschluss für NOT-HALT 2.7.1 Sicherheitsschaltkreise Beispiel 1 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung von zwei Steuergeräten, einer externen Spannungsversorgung, einem Tür-Kontaktschalter und ei- nem Zustimmschalter. Periphere Einheiten Steuergerät 1 NOT-HALT Ausgang EMGIN1/2 frei System-NOT-HALT Steuergerät (vom Anwender 1A/1B bereitzustellen)
Seite 54 Anschluss für NOT-HALT Installation NOT-HALT-Eingabe Angeschlossen ✔ Externer NOT-HALT-Schalter ✔ Türkontakt ✔ Eingang Zustimmschalter Fehlerausgang — Ausgang Zusatzachse — Ausgang Betriebsart — ✔ Externer Relaisanschluss — Tab. 2-3: Ein- und Ausgänge Beispiel 2 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung des Ausgangs zur Ausgabe der Betriebsart.
Seite 55 Installation Anschluss für NOT-HALT NOT-HALT-Eingabe Angeschlossen ✔ Externer NOT-HALT-Schalter ✔ Türkontakt ✔ Eingang Zustimmschalter Fehlerausgang — Ausgang Zusatzachse — ✔ Ausgang Betriebsart Externer Relaisanschluss — — Tab. 2-4: Ein- und Ausgänge Ausgang System-NOT-HALT Betriebsart Teach Auto Ausgang Türkontakt offen geschlossen Servo-EIN-Betrieb Teaching Box ENABLE-Schalter Teaching Box geschlossen...
Seite 56: Zustimmschalter
Anschluss für NOT-HALT Installation 2.7.2 Zustimmschalter Verhält sich der Roboter im Teach-Betrieb o. Ä. ungewöhnlich, kann die Servospannung direkt durch Betätigung des Zustimmschalters abgeschaltet werden. Installieren Sie in jedem Fall einen Zustimm- schalter. (Empfohlener Zustimmschalter: HE1G-L20MB (IDEC)) Wenn die Tür geöffnet ist Führen Sie den Teach-Betrieb immer mit zwei Personen durch.
Seite 57 Installation Anschluss für NOT-HALT Bedienung der Teaching Box Türe im geöffneten Zustand Betätigung des Zustimmschalters R001817E Abb. 2-27: Lösen der Bremsen ACHTUNG: Beachten Sie, dass der Roboterarm aufgrund des Eigengewichts bei gelösten Bremsen herun- tersinken kann. Unterstützen Sie daher den Roboterarm vor dem Lösen der Bremsen. RV-12SD/12SDL 2 - 29...
Seite 58: Funktion Zur Steuerung Von Zusatzachsen
Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Das Steuergerät verfügt über eine Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen für den Betrieb von Drehtischen oder Lineareinheiten. Durch den Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-B können über das SSCNET-III-Netzwerk bis zu acht Servomotoren gleichzeitig gesteuert werden. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie im Handbuch der Schnittstelle zur Steuerung von Zusatzach- sen.
Seite 59 Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen EMGOUT Servoverstärker Servoverstärker SSCNET-III- SSCNET-III- Kabel Kabel CN1A- CN1A- Anschluss Anschluss CN1B- CN1B- Anschluss Anschluss OPT-Anschluss Schutzkappe Relaiskontakt R001960E Abb. 2-28: Beispiel für den Anschluss der Zusatzachsen HINWEIS Bei einem fehlerhaften Anschluss von CN1A oder CN1B kann keine einwandfreie Kommunikation erfolgen.
Seite 60: Anschluss Eines Filters
Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Installation 2.8.2 Anschluss eines Filters Funkentstörfilter (empfohlen) Schließen Sie die in der folgenden Tabelle aufgeführten Filter an den jeweiligen Servoverstärker an. Filter Servoverstärker Gewicht [kg] Bezeichnung Ableitstrom [mA] MR-J3-10B bis MR-J3-100B HF3010A-UN MR-J3-250B/MR-J3-350B HF3030A-UN MR-J3-500B/MR-J3-700B HF3040A-UN MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB HF3100A-UN...
Seite 61 Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Leitungsfilter Das Leitungsfilter dient zur Unterdrückung von Störungen auf der Ein- und Ausgangseite des Servo- verstärkers. Gleichzeitig senkt es den Ableitstrom im hochfrequenten Bereich (Nullphasenstrom), ins- besondere zwischen 0,5 MHz bis 5 MHz. Verwenden Sie das Leitungsfilter mit den Leitungen des Netzanschlusses L1, L2 und L3 und des Mo- toranschlusses U, V und W.
Seite 62: Schützausgang Für Zusatzachsen (Axmc)
Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Installation Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Werden die Zusatzachsen verwendet, kann der Ein-/Aus-Status der Zusatzachsen mit dem Ein-/Aus- Status des Roboters synchronisiert werden. Diese Synchronisation erfolgt über die AXMC-Schnitt- stelle auf der Rückseite des Steuergeräts im EMGOUT Stecker. Über eine geeignete Schaltung kann der Servoverstärker der Zusatzachsen immer dann ausgeschaltet werden, wenn der Schützausgang geöffnet ist.
Seite 63 Installation Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) EMGOUT EMGOUT-Anschluss Interne Schaltung EMGOUT2 EMGOUT1 EMGOUT1 Kontaktausgang AXMC1 zur Steuerung von Zusatzachsen Anschlussklemme EMGOUT2 (für Leitung Kontaktausgang AXMC2 0,2–0,75 mm²) zur Steuerung von Verriegelung Zusatzachsen (Anwender) (Steuergerät) R001961E Abb. 2-33: EMGOUT-Anschluss RV-12SD/12SDL 2 - 35...
Seite 64: Werkzeugbestückung
Werkzeugbestückung Installation 2.10 Werkzeugbestückung 2.10.1 Installation des Magnetventilsatzes Typenbezeichnung: 1S-VD01E-01 (positive Logik) 1S-VD02E-01 (positive Logik) 1S-VD03E-01 (positive Logik) 1S-VD04E-01 (positive Logik) Innensechskantschrauben Magnetventil Unterarmabdeckung C Bereich A Unterarmabdeckung B Unterarmabdeckung A Magnetventil 1 Magnetventil 2 Anschluss B Montageplatte Magnetventil 3 Magnetventil 4 Anschluss A Anschluss R...
Seite 65 Installation Werkzeugbestückung Verbindung der Steueranschlüsse bei Verwendung von einem bei Verwendung von zwei Magnetventil Magnetventilen bei Verwendung von drei bei Verwendung von vier Magnetventilen Magnetventilen R000957C Abb. 2-35: Verbindung der Steueranschlüsse des Magnetventils Entfernen Sie die Unterarmabdeckung B und die Unterarmabdeckung C .
Seite 66: Übersicht Der Pneumatikverbindungen
Werkzeugbestückung Installation Die Pneumatikschläuche (Ø6) im Bereich A sind länger als notwendig, um den Einbau eines nicht von Mitsubishi angebotenen Magnetventils zu ermöglichen. Kürzen Sie die Schläuche beim Einbau des Magnetventils auf die erforderliche Länge. Schieben Sie den mit „AIR IN“ bezeichneten Pneumatikschlauch in die Schnellkupplung des Magnetventils (Anschluss P ).
Seite 67: Installation Des Handsteuerkabels
Installation Werkzeugbestückung 2.10.2 Installation des Handsteuerkabels Das Handsteuerkabel wird benötigt, wenn Sie einen nicht standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Entfernen Sie die Unterarmabdeckung B und die Unterarmabdeckung C . Eine Beschreibung, wie Sie die Gehäuseabdeckungen entfernen, finden Sie in Abschn. 5.3.2. Falls Sie das Reservekabel (ADD: aufgewickelt) im Bereich A der Abb.
Seite 68: Installation Des Handsensorkabels
Werkzeugbestückung Installation 2.10.3 Installation des Handsensorkabels Das Handsensorkabel wird benötigt, wenn Sie einen nicht standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Die Installation des Handsensorkabels wird in Abb. 2-34 und Abb. 2-39 gezeigt. Entfernen Sie die Unterarmabdeckung B und die Unterarmabdeckung C oder das Magnet- ventil .
Seite 69: Verkabelung Und Schlauchführung Zur Greifhand
Installation Werkzeugbestückung 2.10.4 Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand In der folgenden Abbildung ist die Lage und Führung der Kabel und Schlauchleitungen für die Stan- dardgreifhand gezeigt: Luftschlauch, sekundär Ø6 Schnellkupplung Magnetventilsatz Luftschlauch, primär Ø6 Anschluss Anschluss Anschluss Signalkabel Leistungskabel Handsteuerkabel GR1, GR2 Anschluss Handsensorkabel HC1, HC2 Handprüfsignal, Eingangskabel Handausgangskabel...
Seite 70 Werkzeugbestückung Installation Übersicht der innen liegenden Druckluftleitungen (Standardausführung) ● Der Roboter verfügt über zwei Polyurethanschlauchleitungen Ø6 × 4 von der Basis bis in Höhe der Unterarmabdeckung. ● Eine Schlauchleitung bildet die primäre Pneumatikversorgung. Die andere Schlauchleitung wird für den Druckablass verwendet. ●...
Seite 71 Installation Werkzeugbestückung Eingangsverkabelung für die Handsensorsignale (Standard-/Reinraumausführung) ● Die Eingänge der Handsensorsignale sind vom Sockel direkt mit den Kabelklemmen im Unterarm verbunden. Diese verfügen über Anschlussbrücken für 8 Handeingänge. Die Anschlüsse sind mit HC1 und HC2 bezeichnet. ● Die Sensorsignale der pneumatisch betriebenen Greifhand werden über diesen Stecker einge- speist.
Seite 72 Werkzeugbestückung Installation Die folgende Abbildung zeigt das Beispiel eines Kabel- und Schlauchverlegungsplans für die Greif- hand und den Magnetventileinbau: weiß Handgreifer +24 V (vom schwarz Reserviert Anwender weiß bereit- schwarz zustellen) weiß schwarz weiß Reserviert schwarz 24GND weiß schwarz weiß schwarz weiß...
Seite 73 Installation Werkzeugbestückung In Abb. 2-42 ist eine Beispielschaltung für die Pneumatikversorgung der Greifhand dargestellt. Drucküberwachungsschalter Drucklufteinspeisung < 7 bar Zum Roboterarm < 5 bar ± 10 % Filter Druckregler R000492E Abb. 2-42: Beispielschaltung der Pneumatikversorgung für die Greifhand HINWEISE Beim Einsatz eines eigenen Magnetventils muss dieses unmittelbar an der Spule des Ventils mit einer Freilaufdiode ausgestattet sein.
Seite 74: Installation Der Schnittstellenkarte Für Die Pneumatisch
Werkzeugbestückung Installation 2.10.5 Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand Typenbezeichnung: 2A-RZ375 (positive Logik) ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz und stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie die Schnittstellenkarte installieren! Schließen Sie die Spannungs- versorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz an.
Seite 75: Installation Des Sonderzubehörs
Installation Installation des Sonderzubehörs 2.11 Installation des Sonderzubehörs In diesem Abschnitt wird die Installation des Sonderzubehörs beschrieben. 2.11.1 Anschluss der Teaching Box Typenbezeichnung: R32TB In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ausgeschalteter Versorgungsspannung beschrieben. Erfolgt das Verbinden oder das Lösen der Verbindung bei eingeschalteter Versorgungs- spannung, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Seite 76: Anschließen Der Teaching Box
Installation des Sonderzubehörs Installation Anschließen der Teaching Box Schalten Sie das Steuergerät aus. Verbinden Sie das Kabel der Teaching Box mit dem Teaching-Box-Anschluss des Steuergeräts. Dabei muss die Verriegelung des Steckers nach oben zeigen. Ein Klicken signalisiert den korrekten Anschluss. Teaching-Box- Detailansicht des Bereichs A Anschluss...
Seite 77: Installation Einer Zusätzlichen Parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle
Installation Installation des Sonderzubehörs 2.11.2 Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Typenbezeichnung: 2A-RZ371 (positive Logik) Die Anzahl der Ein- und Ausgänge der optionalen, internen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle 2D-TZ378 kann durch 7 weitere externe E/A-Module erweitert werden. Der Anschluss erfolgt über ein Netzwerkkabel (NETcable-1) an Stecker RIO auf der Rückseite des Steuergeräts wie in Abb. 2-46 gezeigt.
Seite 78 Installation des Sonderzubehörs Installation Rückseite des Steuergeräts Entfernen Sie die Isolierung für den Erdanschluss in einem Abstand von etwa 200 bis 300 mm zum Stecker. So können Sie die Gehäuseabdeckung weiterhin montieren und entfernen Isolierung Isolierung 20–30 mm Abschirmung Erdungsanschluss ≤100 mm Parallele E/A- Parallele E/A-...
Seite 79: Installation Einer Cc-Link-Schnittstellenkarte
Installation Installation des Sonderzubehörs 2.11.3 Installation einer CC-Link-Schnittstellenkarte Typenbezeichnung: 2D-TZ576 CC-Link-Schnittstellenkarte ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz und stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie die Schnittstellenkarte installieren! Schließen Sie die Spannungs- versorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz an. Schalten Sie den Netzschalter des Steuergeräts aus.
Seite 80: Installation Des Anschlusskabels Für Einen Personalcomputer
Installation des Sonderzubehörs Installation 2.11.4 Installation des Anschlusskabels für einen Personalcomputer Anschluss an die USB-Schnittstelle Die folgende Abbildung zeigt den Anschluss eines Personalcomputers über ein handelsübliches USB- Kabel (Typ A auf Mini-B 5-polig). Prüfen Sie die Kompatibilität zwischen Personalcomputer und Anschlusskabel. Öffnen Sie die Schnittstellenabdeckung des Steuergeräts.
Seite 81 Installation Installation des Sonderzubehörs Anschluss an die serielle Schnittstelle Typenbezeichnung: RV-CAB4 Die folgende Abbildung zeigt den Anschluss eines Personalcomputers über das Rechneranschluss- kabel. Prüfen Sie die Kompatibilität zwischen Personalcomputer und Anschlusskabel. Schließen Sie auf der Seite des Steuergeräts einen Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9 an das Kabel Verbinden Sie den Adapter mit dem seriellen RS232C-Anschluss des Steuergeräts.
Seite 82: Installation Des Erweiterungsspeichers
Installation des Sonderzubehörs Installation 2.11.5 Installation des Erweiterungsspeichers Typenbezeichnung: 2D-TZ454 ACHTUNG: Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuergeräts aus, bevor Sie die Speicherkassette ein- oder ausbauen. Der Ein- oder Ausbau bei eingeschalteter Spannungsversorgung kann zu Datenverlusten führen. Gehen Sie bei der Installation der Speicherkassette wie folgt vor: Fertigen Sie mit Hilfe der Programmiersoftware RT Toolbox2 eine Sicherungskopie der Daten im Steuergerät an.
Seite 83: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen, wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten. Anschließend wird das Einstellen und Speichern der Grundposition be- schrieben. ACHTUNG: Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) durchgeführt werden.
Seite 84: Vorbereitung Des Systems Für Den Wartungsbetrieb
Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 3.1.2 Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb Im folgenden Abschnitt wird die Vorbereitung für den Aufruf des Wartungsmenüs beschrieben. Schritt 1: Versorgungsspannung einschalten GEFAHR: Vergewissern Sie sich, dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufhält. Bringen Sie den [POWER]-Schalter an der Vorderseite des Steuergeräts in die Position „ON“. Die Kontroll-LEDs des Steuergeräts blinken einen Moment.
Seite 85 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Schritt 2: Teaching Box einschalten Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergeräts auf „MANUAL“. MODE MANUAL AUTOMATIC R001468E Abb. 3-2: [MODE]-Schalter auf „MANUAL“ stellen Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „ENABLE“. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. 上：...
Seite 86: Schritt 3: Eingabe Der Seriennummer
Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Schritt 3: Eingabe der Seriennummer Beim ersten Einschalten des Steuergeräts wird die Fehlermeldung C0150 ausgegeben. Geben Sie in diesem Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Parameter RBSERIAL ein. Die Seriennummer finden Sie auf dem Typenschild auf der Rückseite des Roboterarms. Betätigen Sie die [RESET]-Taste auf der Teaching Box, um den Fehler zurückzusetzen.
Seite 87 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Betätigen Sie die auf das Feld „CLOSE“ bezogene Taste [F4]. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. <MENU> <PARAMETER> NAME(RBSERIAL ELE( ) 1. FILE/EDIT 2.RUN DATA 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK (XXXXXXXX 5.SET/INIT. Prev Next CLOSE CLOSE DATA R001474E RV-12SD/12SDL 3 - 5...
Seite 88: Einstellen Der Grundposition (Nullpunkt)
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.1 Einstellung über Dateneingabe Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition über die Methode der Dateneingabe. Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf dem Aufkleber an der Innenseite der Schulterabdeckung B und auf dem Beipackzettel im Karton des Ro- boterarms.
Seite 89: Schritt 1: Auswahl Der Einstellmethode
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn. 3.1.2 aus. Anschlie- ßend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU>...
Seite 90 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Eingabe der Grundposition Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Eingabe der Grundpositionsdaten angezeigt. Die angezeigten Datenfelder entsprechen den Datenfeldern auf dem Beipackzettel. Beim Verlust des Beipackzettels finden Sie die Daten zusätzlich noch auf dem Auf- kleber an der Innenseite der Schulterabdeckung B.
Seite 91 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Geben Sie das Zeichen „!“ ein. Betätigen Sie die Taste [, %] fünfmal. Das Zeichen „!“ erscheint. <ORIGIN> DATA D:(V! ) J2( ) J3( ) J5( ) J6( ) J8( CLOSE R001481E Geben Sie die restlichen Zeichen in der gleichen Weise ein. Betätigen Sie die Taste [↓], um den Cursor zur Dateneingabe für das J1-Gelenk zu bewegen.
Seite 92: Einstellung Mit Kalibriervorrichtung
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.2 Einstellung mit Kalibriervorrichtung In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition mit Hilfe der Kalibriervorrichtung be- schrieben. Führen Sie die Einstellung für jede Achse durch. Bewegen Sie dazu jede Achse in die Grundposition. Sie können die Achsen in die Grundposition bringen, indem Sie die Bremsen lösen und die Achsen per Hand bewegen oder indem Sie sie im JOG-Betrieb in die Grundposition fahren.
Seite 93 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Setzen Sie die J1-Achse auf „1“, um die Bremse der J1-Achse zu lösen. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL. CLOSE SPACE R001836E...
Seite 94 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Lassen Sie die [F1]-Taste los. Die Bremse greift wieder. Betätigen Sie die [F4]-Taste, um zum Menü zur Einstellung der Grundposition zurückzukehren. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL.
Seite 95 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen. <ORIGIN> TOOL CHANGE TO ORIGIN. OK? R001876E Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber an der Innenseite der Schulterabdeckung B. COMPLETED <TOOL> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:(...
Seite 96 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 97 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas- sen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 98 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Lassen Sie die [F1]-Taste los. Die Bremse greift wieder. Betätigen Sie die [F4]-Taste, um zum Menü zur Einstellung der Grundposition zurückzukehren. Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. Betätigen Sie die Taste [3], um das Menü „TOOL“ aufzurufen. Setzen Sie die J3-Achse auf „1“.
Seite 99 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 4: Einstellung der Grundposition für die J4-Achse ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 100 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas- sen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 101 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Lassen Sie die [F1]-Taste los. Die Bremse greift wieder. Betätigen Sie die [F4]-Taste, um zum Menü zur Einstellung der Grundposition zurückzukehren. Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. Betätigen Sie die Taste [3], um das Menü „TOOL“ aufzurufen. Setzen Sie die J5-Achse auf „1“.
Seite 102 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 6: Einstellung der Grundposition für die J6-Achse ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 103 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas- sen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 104: Einstellung Über Abs-Methode
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.3 Einstellung über ABS-Methode Wird die Grundposition zum ersten Mal eingestellt, wird der Winkelwert der Achsen aufgezeichnet und als Offset-Wert für die Encoder verwendet. Bei der Einstellung über die ABS-Methode, wird der Absolutwert zur Unterdrückung von Unterschieden bei der Einstellung der Grundposition verwen- det.
Seite 105: Schritt 2: Einstellung Der Grundposition
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU> 1.FILE/EDIT 2.RUN 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK 5.SET/INIT. 6.ENHANCED CLOSE R001834E Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1.
Seite 106 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen. <ORIGIN> ABS CHANGE TO ORIGIN. OK? R001895E Die Einstellung der Grundposition ist beendet. COMPLETED <ABS> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL.
Seite 107: Aufzeichnung Der Grundposition
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.4 Aufzeichnung der Grundposition Notieren Sie die neu ermittelten Daten der Grundposition auf der mitgelieferten Datentabelle und auf dem Datenaufkleber an der Innenseite der Schulterabdeckung B. Somit haben Sie die Möglich- keit, die nächste Einstellung der Grundposition über Dateneingabe vorzunehmen. ACHTUNG: Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts ab, bevor Sie die Abdeckung ent- fernen.
Seite 108 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3 - 26...
Seite 109: Anschluss Und Referenzdaten
Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters Die folgende Abbildung zeigt die Koordinatensysteme des Roboterarms: Nullpunkt der Handflanschkoordinaten Ansicht A Nullpunkt der Basiskoordinaten Nullpunkt der Weltkoordinaten R001158C Abb. 4-1: Koordinatensysteme des Roboterarms Bezeichnung Bedeutung Weltkoordinatensystem Bezogen auf den Aufstellort...
Seite 110 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-2 sind die Abmessungen des Roboterarms RV-12SD/12SDC aufgeführt. Alle Abmessungen in mm ∅6H7 t = 13 4-M6 t = 10,5 ∅25H7 t = 9,5 ∅50H8 t = 8 Ansicht A Ansicht B Ansicht C Die Gewindelänge beträgt 9 bis 10 mm.
Seite 111 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-3 sind die Abmessungen des Roboterarms RV-12SDL/12SDLC aufgeführt. Alle Abmessungen in mm ∅6H7 t = 13,5 4-M6 t = 10,5 ∅25H7 t = 9,5 ∅50H8 t = 8 Ansicht A Ansicht B Ansicht C Die Gewindelänge beträgt 9 bis 10 mm.
Seite 112: Arbeitsbereich
Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten 4.1.2 Arbeitsbereich Die Abb. 4-4 zeigt den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-12SD/12SDC. Alle Abmessungen in mm Begrenzung bei geneigtem Handgelenk Begrenzung der Winkel im hinteren Bereich R002170E Abb. 4-4: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-12SD/12SDC 4 - 4...
Seite 113 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Begrenzung der Winkel im hinteren Bereich: ● Ist der Winkel der J1-Achse –75° ≤ J1 ≤ 75° und der Winkel der J2-Achse –25° ≤ J2 < 2°, ist der Arbeitsbereich auf J2 + J3 × 2 ≥ –258° begrenzt. ●...
Seite 114 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Die Abb. 4-5 zeigt den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-12SDL/12SDLC. Alle Abmessungen in mm Begrenzung bei geneigtem Handgelenk R002171E Abb. 4-5: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-12SDL/12SDLC 4 - 6...
Seite 115 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Begrenzung der Winkel im hinteren Bereich: ● Ist der Winkel der J1-Achse –75° ≤ J1 ≤ 75° und der Winkel der J2-Achse J2 < –25°, ist der Arbeitsbereich auf J2 + J3 × 2 ≥ –155° begrenzt. ●...
Seite 116: Befestigung Der Option Zur Änderung Des Arbeitsbereichs
Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Mechanische Änderung des Arbeitsbereichs Der Arbeitsbereich der J1-Achse kann optional geändert werden. Winkel- Achse Standard Option änderung Winkel +170° +135° +90° +45° „+“-Richtung Position — 1S-DH-01 Winkel –170° –135° –90° –45° „–“-Richtung Position — Tab. 4-2: Winkeländerung des Arbeitsbereichs HINWEISE Eine mechanische Änderung des Arbeitsbereichs ist nur für die J1-Achse möglich.
Seite 117 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Einstellung der Parameter Ändern Sie die Werte „–J1“ und „+J1“ des Parameters MEJAR. Stellen Sie die Werte ein, die durch die Montage der Innensechskantschrauben zur Änderung des Arbeitsbereichs vorgegeben sind. Informationen zur Einstellung des Parameters finden Sie im Bedienungs-/Programmierhandbuch im Abschnitt „Parameter einstellen“.
Seite 118: Das Steuergerät
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.1 Bedien- und Signalelemente des Steuergerätes ¸ µ ¹ R001434E Abb. 4-7: Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...
Seite 119 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Bezeichnung Funktion Ein Betrieb über das Steuergerät oder externe Geräte ist möglich. Der Betrieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deakti- viert. Die Verbindung zwischen Steuergerät und externen Geräten AUTOMATIC muss durch den Parameter zur Vergabe der Betriebsrechte freige- geben sein.
Seite 120 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten ¸ µ ¹ R001761E Abb. 4-8: Rückseite des Steuergeräts Bezeichnung Funktion Anschluss für Servoversorgungs- Für Roboterversorgungsspannung spannungskabel (CN1) Anschluss für Signalkabel (CN2) Robotersteuerkabel Eingang für NOT-HALT-Schalter Anschluss des NOT-HALT-Schalters (EMGIN) Ausgang für NOT-HALT-Zustand Ausgabe des aktuellen NOT-HALT-Zustands (EMGOUT) Steckplatz für Hand-Schnittstellen- Steckplatz zur Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch...
Seite 121 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Bezeichnung Funktion Anschluss für Zusatzachse Schnittstelle zum Anschluss einer Zusatzachse Anschluss einer parallelen Ein-/Aus- Schnittstelle zum Anschluss einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangs- µ gangsschnittstelle (RIO) schnittstelle Schnittstelle zum Anschluss des Ethernet-Kabels ¸ Ethernet-Anschluss (LAN1) Verwenden Sie bei der CE-zertifizierten Version das mitgelieferte Filter und den Ferritkern (siehe Seite 4-14).
Seite 122: Vorgaben Der Ce-Norm Für Die Ethernet-Anschlussleitung
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Vorgaben der CE-Norm für die Ethernet-Anschlussleitung Um die EMV-Anforderungen der CE-Norm zu erfüllen, muss an die Ethernet-Verbindungsleitung ein Entstörfilter und Ferritkern installiert werden. Das Entstörfilter und der Ferritkern sind Bestandteile des Lieferumfangs. max. 500 mm Entstörfilter mit Roboter- 8 Windungen...
Seite 123: Gehäuseabmessung
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.2 Gehäuseabmessung Folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen des Steuergeräts CR2DA. Alle Abmessungen in mm 4-M5 R001982E Abb. 4-11: Außenabmessungen des Steuergeräts Montagebohrungen für senkrechte Installation RV-12SD/12SDL 4 - 15...
Seite 124: Externe Ein-/Ausgänge
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.3 Externe Ein-/Ausgänge Allgemeines Die externen Ein-/Ausgänge sind in drei Gruppen gegliedert: ● Spezielle Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboterarms. ● Allgemeine Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung von Peripheriegeräten und können frei programmiert werden.
Seite 125: Vorsichtsmaßnahmen Beim Anschluss Externer Geräteeinheiten
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät NOT-HALT-Eingänge Auf der Rückseite des Steuergeräts befinden sich Eingänge für den Anschluss eines potentialfreien NOT-HALT-Kreises, eines Sonderstopp-Schalters, eines Tür-Schließkontakts und eines Zustimmschal- ters. Informationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises, des Tür-Schließkontakts und des Zu- stimmschalters entnehmen Sie bitte dem Abschn. 2.7. Detaillierte Beschreibungen der einzelnen Si- cherheitsschaltkreise entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechnischen Handbuch.
Seite 126: Skip-Eingang
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten SKIP-Eingang Der Roboter kann über den SKIP-Eingang gestoppt werden. Legen Sie dazu an die Klemmen 1A-1B ein Signal an. Merkmal Daten Interne Schaltung DC-Eingang Anzahl der Eingänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Eingangsnennspannung 24 V DC Eingangsnennstrom Ca.
Seite 127: Spezielle Ein-/Ausgänge
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.4 Spezielle Ein-/Ausgänge In der nachstehenden Tabelle sind die Funktionen aufgelistet, die den Ein-/Ausgängen zugewiesen werden können. Die Parameter werden den Signalnummern in der Reihenfolge Eingangssignalnum- mer/Ausgangssignalnummer zugewiesen. Die genaue Vorgehensweise zur Einstellung der Parame- ter finden Sie in der Bedienungs-/Programmieranleitung des Steuergeräts.
Seite 128 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Servoversorgungsspan- Schaltet die Servoversorgungsspan- nung abschalten nung ab; das Einschalten der Servos wird gesperrt SRVOFF 1, –1 Ausgang Servos einschalten Zeigt an, dass das Einschalten der Ser- gesperrt vos gesperrt ist (Rückmeldung) Eingang...
Seite 129 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Ausgabeanforderung Anforderung zur Ausgabe der ↑ Zeilennummer Zeilennummer LINEOUT –1, –1 Ausgang Ausgabe der Zeilen- Zeigt an, dass die Zeilennummer über nummer den numerischen Ausgang ausgegeben wird Eingang Ausgabeanforderung...
Seite 130: Beispiele
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Luftdruck im Pneuma- Abfrage auf Pneumatikfehler tiksystem 1 fehlerhaft Luftdruck im Pneuma- AIRERR1 –1, –1 tiksystem 5 fehlerhaft Ausgang Ausgabe Pneumatik- Zeigt an, dass ein Fehler im Pneumatik- AIRERR5 –1, –1 fehler im System 1...
Seite 131: Freigabe Der Zugewiesenen Eingangssignale
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Freigabe der zugewiesenen Eingangssignale Die Gültigkeit eines anliegenden und zugewiesenen Eingangssignals hängt vom Betriebszustand des Roboters ab. Parameter Bezeichnung Gültigkeit SLOTINIT Programme zurücksetzen Keine Funktion während des Betriebs (bei Ausgabe des START-Signals) SAFEPOS Eingangssignal Ersatzposition anfahren OUTRESET Allgemeine Ausgangssignale zurücksetzen PRGSEL...
Seite 132: Programmsteuerung Durch Externe Signale
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.5 Programmsteuerung durch externe Signale Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Programm- wahl“, „Start“, „Stopp“ und „Neustart“ durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Start START Stopp...
Seite 133 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Servo EIN/ AUS“, „Programmwahl“, „Auswahl des Geschwindigkeitsübersteuerungswertes“, „Start“, „Ausgabe der Zeilennummer“ usw. durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Ausgabeanforderung PRGOUT Programmnummer Übersteuerung OVRDSEL wählen...
Seite 134 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Fehler zurück- setzen“, „Allgemeinen Ausgang zurücksetzen“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Servo EIN SRVON Servo AUS SRVOFF Alarm-Reset ERRRESET Zurücksetzen der OUTRESET Ausgangsdaten Programm-Reset...
Seite 135 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „JOG-Betrieb“, „Anfahren der Ersatzposition“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Programm-Reset SLOTINIT Servo EIN SRVON Eingabe Betriebsrechte IOENA Alarm-Reset ERRRESET JOG-Freigabe JOGENA JOG-Betrieb JOGM JOG-Vorschub+...
Seite 136 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung durch die Signale der speziel- len Ein- und Ausgänge: Eingang Festlegung PSSLOT Programmplatznummer Programmplatz Ausgang Programmplatznummer Ausgabe PSSLOT Programmplatz Eingang PSTYPE Positionsdatentyp Ausgang PSTYPE Positionsdatentyp Eingang PSNUM Positionsnummer Positionsnummer Ausgang...
Seite 137 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät HINWEISE Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSPOS überschreitet (32 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSSLOT überschreitet (6 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSNUM überschreitet (16 Bits).
Seite 138: Anschluss An Einen Pc
Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC Die eingebaute Ethernet- oder USB-Schnittstelle (siehe Abschn. 4.3.1) ermöglicht den Anschluss ei- nes Personalcomputers an das Steuergerät. Verwenden Sie zum Anschluss ein handelsübliches USB- Kabel (Typ A auf Mini-B 5-polig) oder ein Patchkabel (bei Verwendung eines Hubs/Switchs/Routers oder gedreht bei 1 : 1-Verbindung).
Seite 139: Rs232C-Schnittstelle
Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.2 RS232C-Schnittstelle Das Steuergerät verfügt an der Vorderseite über eine serielle RS232C-Schnittstelle für den Anschluss eines Personalcomputers. Steuergerät RS232C RV-CAB4 Adapter 25- auf 9-polig R001994E Abb. 4-19: Signalbelegung der RS232C-Schnittstelle Pin-Nr. Signalbezeichnung Pin-Nr. Signalbezeichnung RI (wird nicht verwendet) Tab.
Seite 140: Einstellung Der Rs232C-Schnittstelle
Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten 4.3.3 Einstellung der RS232C-Schnittstelle In der folgenden Tabelle sind die Standardeinstellungen der seriellen RS232C-Schnittstelle zusam- mengefasst: Bezeichnung Einstellung Baudrate 9600 bps Datenlänge 8 Bits Paritätsprüfung Gerade Parität Anzahl der Stopp-Bits 2 Bits Steuerbefehl für „Neue Zeile” (CR) Nur „CR“...
Seite 141: Zeitverhalten Der Signalleitung
Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.4 Zeitverhalten der Signalleitung Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen beinhalten alle Angaben der elektrischen Daten des Anschlusssteckers und der Pin-Belegung. Es kann bei der Kommunikation zwischen Robotersystem und Personalcomputer aufgrund von Pro- tokollproblemen oder verschiedenen Pin-Belegungen der Schnittstelle zu Problemen kommen.
Seite 142 Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten Zeitablauf der Datenübertragung zwischen Robotersystem und PC ● Roboterseite Der Roboter startet die Datenübertragung, wenn er das Leitungssignal DTR nach „HIGH“ schaltet. Mit dem letzten Zeichen (Ende-Code „0Dh“) wird die DTR-Leitung nach „LOW“ geschaltet. ●...
Seite 143: Anschluss An Ein Pc-System
Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.5 Anschluss an ein PC-System Für den Anschluss eines Personalcomputers an das Steuergerät benötigen Sie das optional erhältli- che RS232C-Anschlusskabel RV-CAB4 und einen Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9. Der Personalcomputer kann auch über die eingebaute Ethernet- oder USB-Schnittstelle des Steuer- geräts angeschlossen werden.
Seite 144: Optionen Und Zubehör
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.1 Übersicht Die Roboterarme der MELFA-Serie RV-12SD und RV-12SDL verfügen über eine breite Palette von Op- tionen. Damit können die Robotersysteme an unterschiedliche Einsatzgebiete angepasst werden. Teilesatz-Optionen Eine Teilesatz-Optionen beinhaltet mehrere verschiedene Einzelkomponenten. Im Lieferumfang sind alle für die komplette Funktion benötigten Teile enthalten.
Seite 145: Magnetventilsatz
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.2 Magnetventilsatz Bestellangaben Typ.-Nr. (Einzelventil): 1S-VD01E-01 Typ.-Nr. (Doppelventil): 1S-VD02E-01 Typ.-Nr. (Dreifachventil): 1S-VD03E-01 Typ.-Nr. (Vierfachventil): 1S-VD04E-01 Beschreibung Mit dieser Option kann das am Roboterarm montierte Greifwerkzeug gesteuert werden. Dabei steht eine Einzel-, Doppel-, Dreifach- und Vierfachversion zur Verfügung. Der Ventilsatz beinhaltet alle für die Installation notwendigen Teile, wie Abzweigverteiler, Kupplungsstücke und Dämpfer.
Seite 146 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten alle Abmessungen in mm 87,9 50,1 37,8 schwarz 24 V Spule 1B schwarz 24 V Spule 1A schwarz 24 V Spule 2B schwarz 24 V Spule 2A schwarz 24 V Spule 3B schwarz 24 V Spule 3A schwarz 24 V...
Seite 147: Anschlusskabel Für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss)
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.3 Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss) Bestellangaben Typ.-Nr. (vierfach): 1S-GR35S-01 Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie nicht den standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit Anschlusssteckern ausgerüstet. Diese werden für den Anschluss an den Roboterarm benötigt.
Seite 148: Anschlusskabel Für Handsensorsignale
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.4 Anschlusskabel für Handsensorsignale Bestellangaben Typ.-Nr.: 1S-HC25C-01 Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie eine selbst angefertigte pneumatisch betriebene Greifhand einsetzen möchten. Bei einer pneumatischen Greifhand ist es notwendig, die Stellung der Greifhand zu überwachen. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit einem Stecker für die Handsensorsig- nale ausgerüstet.
Seite 149 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm 200±10 Entfernen Sie die Ummantelung so, dass die Isolierung unbeschädigt bleibt. [HC1] gelb 24 V reserviert violett braun blau schwarz [HC2] reserviert grün weiß grau rosa R001115C Abb. 4-24: Abmessungen des Handsensorkabels ACHTUNG: Sollten Sie einen Kurzschluss an diesem Kabel verursachen, kann die Sicherung auf der Platine in der Roboterbasis zerstört werden.
Seite 150: Spiralschlauch Für Greifhand
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.5 Spiralschlauch für Greifhand Bestellangaben Typ.-Nr. (einfach): 1N-ST0602C Typ.-Nr. (zweifach): 1N-ST0604C Typ.-Nr. (dreifach): 1N-ST0606C Typ.-Nr. (vierfach): 1N-ST0608C Beschreibung Die Spiralschläuche sind für den Einsatz mit der pneumatisch betriebenen Greifhand konzipiert. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Gewicht [kg] Bemerkung Spiralschlauch (einfach) 1N-ST0602C 2 ×...
Seite 151: Leistungs- Und Steuerkabel
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.6 Leistungs- und Steuerkabel Bestellangaben Typ.-Nr.: 1S-10CBL-01 Typ.-Nr.: 1S-15CBL-01 Beschreibung Mit diesen Leistungs- und Steuerkabeln können Sie die Distanz zwischen dem Steuergerät und dem Roboterarm verlängern. Dabei haben Sie die Möglichkeit, die mitgelieferten Verbindungskabel durch optionale Kabel zu verlängern.
Seite 152: Teaching Box
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.7 Teaching Box Bestellangaben Typ.-Nr.: R32TB Beschreibung Die Teaching Box wird für den Teach- und den JOG-Betrieb benötigt. Zur Unterstützung bei der Pro- grammierung und der Robotersteuerung ist ein LCD-Display integriert. Auf dem Display werden 8 Zeilen zu je 24 Zeichen dargestellt.
Seite 153 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm 195.2 ENABLE/DISABLE-Schalter 105.5 NOT-HALT- Schalter Bedienfeld Gehäuse Dreistufen- schalter Anschlusskabel R001909E Abb. 4-26: Außenabmessungen und Bedienelemente der Teaching Box (R32TB) RV-12SD/12SDL 4 - 45...
Seite 154: Steuermodul Für Die Pneumatisch Betriebene Greifhand
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.8 Steuermodul für die pneumatisch betriebene Greifhand Bestellangaben Typ.-Nr.: 2A-RZ375 Beschreibung Über diese Schnittstellenkarte kann das am Roboterarm befestigte Greifwerkzeug angesteuert wer- den. ● Mit dieser Schnittstelle können bis zu acht Handausgänge angesteuert werden. ●...
Seite 155: Parallele Schnittstellen Für Ein-/Ausgänge
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.9 Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-TZ378 Beschreibung Die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle ist mit zwei 40-poligen Steckern ausgerüstet. Wenn Sie ex- terne Geräteeinheiten an einen Roboter anschließen möchten, benötigen Sie ein spezielles Ein-/Aus- gangskabel 2D-CBL (Details entnehmen Sie bitte Abschn. 4.4.10). Die interne Ein/-Ausgangsschnittstelle kann durch sieben Module des Typs 2A-RZ371 erweitert wer- den.
Seite 156 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Merkmal Daten Interne Schaltung Transistorausgänge Anzahl der Ausgänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Lastnennspannung 12 V DC/24 V DC Lastspannungsbereich 10,2 V DC–30 V DC (Spannungsspitze bei 30 V DC) Maximaler Laststrom 0,1 A/Ausgang (100 %) Sicherung ≤...
Seite 157 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Steckplatz 1 Steckplatz 2 Steckplatz 3 Rückseite des Steuergeräts R001984E Abb. 4-27: Einbauposition der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Anschluss 2 Ausgänge 16–31 Eingänge 16–31 (bei Stationsnummer 0) Anschluss 1 Ausgänge 0–15 Eingänge 0–15 (bei Stationsnummer 0) R001904E Abb.
Seite 158 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Bereich der allgemeinen Ein-/Ausgangssignale Steckplatz Stationsnummer Anschluss 1 Anschluss 2 Eingang: 0 bis 15 Eingang: 16 bis 31 Ausgang: 0 bis 15 Ausgang: 16 bis 31 Eingang: 32 bis 47 Eingang: 48 bis 63 Ausgang: 32 bis 47 Ausgang: 48 bis 63 Eingang: 64 bis 79...
Seite 159: Übersicht Der Pin-Belegung Für Den Anschluss 1 (Steckplatz 1) (Kabel: 2D-Cbl )
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 1 (Steckplatz 1) (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Vorbelegung/Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5D–20D Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5C–20C Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a...
Seite 160: Übersicht Der Pin-Belegung Für Den Anschluss 2 (Steckplatz 1) (Kabel: 2D-Cbl )
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 2 (Steckplatz 1) (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Vorbelegung/Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5B–20B Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5A–20A Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a...
Seite 161 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Roboter (Output) Parallele Ausgänge QX41 Ein-/Ausgangsschnittstelle (Eingangsmodul) Sicherung 12 V/24 V/60 mA Ausgang 31 externe Spannung Ausgang 0 24 V (0V) QY81P (Ausgangsmodul) +24V Eingang 0 Eingänge 3,3 kΩ Eingang 31 24G(24GND) (COM) externe Spannung 24 V R001933E...
Seite 162: Anschlusskabel Für Externe Ein-/Ausgangsmodule
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.10 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-CBL05 Typ.-Nr.: 2D-CBL15 Beschreibung Mit diesem Anschlusskabel können Peripheriegeräte an die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle an- geschlossen werden. An einem Ende ist das Kabel mit einem entsprechenden Anschlussstecker für die parallele Schnittstelle ausgerüstet.
Seite 163: Anschlusskabel Für Personalcomputer
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.11 Anschlusskabel für Personalcomputer Bestellangaben Typ.-Nr.: RV-CAB4 Beschreibung Mit dem Anschlusskabel und einem Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9 kann eine RS232C-Verbindung zwischen dem Steuergerät und einem Personalcomputer hergestellt werden. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Bemerkung Anschlusskabel für Personalcomputer 25/9 Pin RV-CAB4 3 m lang Tab.
Seite 164: Speicherkassette
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.12 Speicherkassette Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-TZ454 Beschreibung Mit der Speicherkassette kann die Anzahl der Schritte im Roboterprogramm erhöht werden. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Gewicht [kg] Bemerkung Speicherkassette 2D-TZ454 Tab. 4-41: Übersicht des Lieferumfangs Technische Daten Merkmal Daten Bemerkung Ohne Berücksichtigung des...
Seite 165: Kalibriervorrichtung
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.13 Kalibriervorrichtung Beschreibung Diese Kalibriervorrichtung wird benötigt, wenn die Grundposition des Roboterarms mittels Kalibrier- vorrichtung eingestellt werden soll (siehe Abschn. 3.2.2). Abmessungen RZ6.3 Achse ∅8 –0,01 J1 bis J3 –0,02 ∅6 J4 bis J5 –0,01 –0,02 R001985E...
Seite 166: Sicherheitsschaltungen
Sicherheitsschaltungen Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen 4.5.1 Selbstdiagnose In der folgenden Tabelle sind die Selbstdiagnosefunktionen der Roboter RV-12SD und RV-12SDL zu- sammengestellt: Funktion Bedeutung Bemerkung Überwacht, ob der Motornennstrom länger als Der Antrieb wird abgebremst, der Überlastschutz eine vorgegebene Zeit ansteht Roboter hält an und signalisiert einen Fehler/Alarm.
Seite 167: Externe Signal- Und Kontroll-Ein-/Ausgänge Für Sicherheitsfunktionen
Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen 4.5.2 Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen Anschluss- E/A Signal Parameter Funktion Anwendung punkt Externer NOT-HALT-Schalter, Externer — Türschalter, schwerer NOT-HALT-Schalter Anlagenfehler Stoppt den Roboter Klemme unmittelbar und schaltet die Türschalter der Schutz- Tür-Kontaktschalter (EMGIN) — umzäunung Servoversorgung aus Eingang für...
Seite 168: Programmierbefehle Und Parameter
Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.6.1 Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Steuerbefehle Gelenk-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mov P1 für Positionen/ Gelenk-Interpolation Aktionen Linear-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvs P1 Linear-Interpolation Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvc P1,P2,P3 3D-Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit...
Seite 169 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Verzweigung Sprung zu einer Marke GoTo *L200 Programm- WENN … DANN … SONST-Schleife If M1=1 Then GoTo *L100 steuerung Else GoTo *L200 End If Legt eine Programmschleife fest For M1=1 To 10 Next M1 Legt eine Programmschleife fest...
Seite 170 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Mechanismus- Auswahl des Mechanismus GetM 1 parallelen zuordnung Auswahl des Mechanismus aufheben RelM 1 Programm- Auswahl Zuordnung von Programm und Anwendung XLoad 2,"P102" ausführung Start/Stopp Ausgewähltes Programm starten XRun 3,"100",0 Ausgewähltes Programm stoppen XStp 3...
Seite 171: Übersicht Der Parameter
Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.6.2 Übersicht der Parameter Parameter Beschreibung Standardwerkzeug- MEXTL Legt den Werkzeugmittelpunkt TCP fest koordinaten Einheit: mm oder Grad Standardbasis- MEXBS Legt das Roboterkoordinatensystem in Beziehung zum koordinaten Weltkoordinatensystem fest Einheit: mm oder Grad Verfahrweggrenzen für MEPAR Legt die Verfahrweggrenzen für das XYZ-Koordinatensystem fest XYZ-Bewegungen...
Seite 172 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Parameter Beschreibung Kontakttyp für externen Definition des Stopp-Eingangs als Öffner oder Schließer STOP-Taster auswählen Benutzerdefinierter USERORG Festlegung des benutzerdefinierten Nullpunkts Nullpunkt Programmwahl SLOTON Auswahl des Programmes, das der Anwendung bei Initialisierung zugewiesen wurde Der Status „Keine Auswahl“ wird gesetzt, wenn keine Angabe erfolgt.
Seite 173: Wartung
Wartung Wartungsintervalle Wartung Das folgende Kapitel enthält alle Informationen, um einen Betrieb des Roboters ohne Störungen zu ermöglichen. Dazu gehört auch das Austauschen der Verschleißteile. Wartungsintervalle Halten Sie die hier beschriebenen Wartungsintervalle und Inspektionen auf jeden Fall ein. Nur so kann ein störungsfreier Betrieb des Robotersystems gewährleistet werden.
Seite 174: Inspektionen
Inspektionen Wartung Inspektionen 5.2.1 Tägliche Inspektionen Die in Tab. 5-2 aufgeführten Inspektionen sind täglich durchzuführen. Zeitpunkt Inspektion Abhilfe bei Störung Vor dem Überprüfen der Befestigungsschrauben des Schrauben fest anziehen Einschalten Roboterarms (Sichtprüfung) Überprüfen der Gehäusedeckelbefestigungen Schrauben fest anziehen (Sichtprüfung) Überprüfen der Befestigungsschrauben der Schrauben fest anziehen Greifhand (Sichtprüfung) Überprüfen der Netzanschlussleitung...
Seite 175: Inspektions- Und Wartungsarbeiten
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Inspektions- und Wartungsarbeiten Im folgenden Abschnitt wird die Durchführung der periodischen Inspektions- und Wartungsarbeiten beschrieben. Die Wartungsarbeiten können auf Anforderung auch durch einen von MITSUBISHI ELECTRIC autorisierten Service durchgeführt werden. ACHTUNG: Demontieren Sie ausschließlich nur die Teile, die laut Wartungsanweisung zur Wartung demon- tiert werden müssen! ACHTUNG: Nach Wartungsarbeiten kann es zu einer Veränderung des mechanischen Bezugspunktes...
Seite 176 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung ● Basisgelenk (J1) Der J1-Motor treibt über ein Untersetzungsgetriebe in der Basis das Basisgelenk an. Der J1- Motor besitzt eine elektrisch gesteuerte Bremse. ● Schultergelenk (J2) Der J2-Motor treibt über ein Untersetzungsgetriebe in der Schulter das Schultergelenk an. Der J2-Motor besitzt eine elektrisch gesteuerte Bremse, um die Position nach dem Ausschalten zu halten.
Seite 177: Entfernen Der Gehäuseabdeckungen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.2 Entfernen der Gehäuseabdeckungen Unterarmabdeckung C ¸ Handgelenk- abdeckung Seitliche Schulterabdeckung Ellbogenabdeckung A Schulterabdeckung B Ellbogen- abdeckung C (auch auf der µ Unterarmabdeckung B anderen Seite) Seitliche Schulterabdeckung Unterarmabdeckung A Oberarmabdeckung Zwischenabdeckung U ¹ Zwischenabdeckung R Basisabdeckung Bodenplatte Langarmausführung...
Seite 178 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Für die Wartungsarbeiten sind die in den folgenden Tabellen zusammengestellten Gehäuseabde- ckungen und Montageschrauben zu entfernen. HINWEIS Sollten sich Gehäuseteile schwer entfernen lassen, so kann dies an der Stellung des Roboterarms liegen. Ändern Sie die Position im JOG-Betrieb so, dass sich die Gehäuseteile leicht demontieren lassen.
Seite 179 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Bezeichnung Anzahl Bemerkung Innensechskantschrauben (M4 × 8) Innensechskantschrauben (M4 × 10) Innensechskantschrauben (M4 × 10) Innensechskantschrauben (M4 × 60) RV-12SD/12SDC Maschinenschrauben (M4 × 10) RV-12SDL/12SDLC RV-12SD/12SDC Maschinenschrauben (M4 × 8) RV-12SDL/12SDLC Senkkopfschrauben (M4 × 8) Tab. 5-6: Übersicht der Befestigungsschrauben für die Abdeckungen ACHTUNG: Achten Sie darauf, dass die Gehäuseoberfläche keine Beschädigungen aufweist.
Seite 180: Austausch Der Gehäusedichtungen
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.3 Austausch der Gehäusedichtungen Die Gehäusedichtungen der Roboters altern mit der Zeit. Tauschen Sie die Dichtungen daher nach der in nachfolgender Tabelle empfohlenen Zeit aus. Werden die Dichtungen nicht rechzeitig ersetzt, kann Wasser oder Öl in den Roboter dringen und zu Fehlfunktionen führen. Roboter mit Umgebungsbedingungen Austausch der Gehäusedichtungen...
Seite 181 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Die Dichtung ist sauber verlegt. R001928E Abb. 5-3: Richtige Anbringung der Gehäusedichtung Die Dichtung ist verrutscht R001910E Abb. 5-4: Falsche Anbringung der Gehäusedichtung RV-12SD/12SDL 5 - 9...
Seite 182 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Einige der verwendeten Dichtungen sind schnurförmig. Verlegen Sie diese Dichtung entlang der Kle- befläche und führen Sie sie um die Kurven. Flüssiges Dichtungsmittel Dichtung um die aufbringen Kurve führen Verlegen Sie die Dichtung Schnurförmige Gehäusedichtung R001911E Abb.
Seite 183: Nahtstellen Der Gehäusedichtungen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Nahtstellen der Gehäusedichtungen Schneiden Sie die Gehäusedichtung so ab, dass sich die Enden 1 mm überlappen. Überlappung 1 mm R001912E Abb. 5-6: Die Nahtstellen müssen sich 1 mm überlappen Geben Sie flüssiges Dichtungsmittel auf die Schnittkanten. R001913E Abb.
Seite 184 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Achten Sie auf eine einwandfreie Verbindung der Schnittkanten. Vermeiden Sie insbesondere die in folgender Abbildung gezeigten Fehler. Kein Dichtungsmittel an den Schnittkanten Lücke zwischen den Schnittkanten Versatz der Schnittkanten Überlappung der Schnittkanten Schadhafte Schnittkante Diagonale Schnittkante R001915E Abb.
Seite 185 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Um beim Roboter RV-12SD eine einwandfreie Dichtigkeit zu gewährleisten, muss die CONBOX-Ab- deckung doppelt ( -1 und -2) abgedichtet werden. Zerschneiden Sie die aus drei Teilen beste- hende Dichtung B wie in folgender Abbildung gezeigt. 118 mm wird nicht gebraucht 118 mm...
Seite 186 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Abb. 5-12: Reihenfolge beim Anziehen der Befestigungsschrauben R001916E 5 - 14...
Seite 187: Wartung Der Zahnriemen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.4 Wartung der Zahnriemen Die J5-Achse des Roboterarms wird über einen Zahnriemen angetrieben. Anders als bei Ketten und Zahnrädern bedarf der Zahnriemen keiner Schmierfette und entwickelt nur geringe Betriebsgeräu- sche. Bei ungenügender Wartung des Zahnriemens oder falscher Zahnriemenspannung kann es zu erhöhtem Verschleiß...
Seite 188: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebszahnriemens Für Die
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.5 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die Handgelenkneigung Markierung Antriebszahnriemen Markierung Motor Motorbefestigungsschraube Zahnriemenscheibe Zahnriemenscheibe R001169C Abb. 5-13: Antriebszahnriemen für die Handgelenkneigung Inspektion des Antriebszahnriemens Prüfen Sie, ob die Spannungsversorgung des Steuergeräts ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Unterarmabdeckung A auf der rechten Seite des Roboters (bei Sicht auf den Roboter von vorne) (siehe Abb.
Seite 189: Tab. 5-8: Zahnriemenspannung
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen Fahren Sie die Handgelenkneigung mit der Teaching Box nach unten (in Fallrichtung). Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Zahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboter- arms. Markieren Sie den Zahnriemen und die Zahnriemenscheiben , damit die Position...
Seite 190: Schmierung
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.6 Schmierung Schmierstellen und Schmiermittelmenge Die folgende Abbildung zeigt die Lage der einzelnen Schmierstellen. In Tab. 5-9 sind alle Angaben zu Menge, Typ und Ort des Schmiermitteleinsatzes zusammengestellt. Um die Schmierung durchzufüh- ren, müssen Sie die Gehäuseabdeckungen (siehe Abschn. 5.3.2) abnehmen. Schmierstelle Schmierstelle des J6-Gelenks...
Seite 191: Vorgehensweise Bei Der Schmierung
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Abdeckung Schmier- Schmierpunkt Anschlusstyp Schmierung/Menge Intervall entfernen Basis, Schmierfett SK-1A 20 g Schulter- Untersetzungsgetriebe Liefermenge (130 g) abdeckung B Schultergelenk, Schmierfett SK-1A 20 g Schulter- Untersetzungsgetriebe Liefermenge (130 g) abdeckung B Nippel WA-610 Ellbogengelenk, Schmierfett SK-1A 15 g Ellbogen- Untersetzungsgetriebe...
Seite 192: Austausch Der Mechanischen Endanschläge
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.7 Austausch der mechanischen Endanschläge Die Achsen J1 bis J3 sind mit mechanischen Endanschlägen ausgerüstet. Sie nehmen z. B. bei einer fehlerhaften Einstellung der Grundposition oder einer Überschreitung der Bereichsgrenzen die me- chanische Energie des Roboterarms auf. Kollidiert eine Achse mit den Endanschlägen, tauschen Sie die Kunstoffpuffer der Endanschläge aus, da das Untersetzungsgetriebe ansonsten bei der nächsten Kollision beschädigt werden kann.
Seite 193: Austausch Der Pufferbatterie
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.8 Austausch der Pufferbatterie Der Roboterarm verfügt über Pufferbatterien, um die Encoder-Positionsdaten auch im ausgeschal- teten Zustand zu speichern. Ebenso befindet sich im Steuergerät eine Pufferbatterie, die zur Speiche- rung der Programme und Positionen dient. Ist die Lebensdauer der Batterien abgelaufen, sind sie schnellstmöglich zu ersetzen, um einen Verlust der Daten zu verhindern.
Seite 194 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Batterien im Roboterarm austauschen In Abb. 5-17 wird der Austausch der Batterien gezeigt. Gehen Sie beim Austausch der Batterien wie folgt vor: Überprüfen Sie die Kabelverbindung zwischen Roboterarm und Steuergerät. Schalten Sie das Steuergerät ein. Das Steuergerät liefert während des Batteriewechsels die Ver- sorgungsspannung für die Encoder.
Seite 195 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten CONBOX-Abdeckung Schrauben Batterie Batteriehalter Anschlussstecker R001996E Abb. 5-17: Austausch der Batterien im Roboterarm RV-12SD/12SDL 5 - 23...
Seite 196: Pufferbatterie Im Steuergerät Austauschen
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Pufferbatterie im Steuergerät austauschen ACHTUNG: Bei Anzeige der Fehler 7500 oder 112n sind die Programmdaten oder andere Daten gelöscht. Sie müssen neu geladen werden. ACHTUNG: ● Tauschen Sie immer komplett alle Batterien im Roboterarm und im Steuergerät aus. ●...
Seite 197 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten ACHTUNG: Nach dem Austausch vollständig entladener Batterien muss die Grundposition neu eingestellt werden. Stellen Sie die Grundposition in diesem Fall mit Hilfe der Kalibriervorrichtung oder nach der ABS-Methode ein (siehe Abschn. 3.1). RV-12SD/12SDL 5 - 25...
Seite 198: Batteriezähler Zurücksetzen
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.9 Batteriezähler zurücksetzen Der Batteriezähler erfasst die Betriebszeit der Batterien im Roboterarm und im Steuergerät und dient als Referenz für die Warnmeldung zum Austausch der Batterien. Setzen Sie daher nach dem Austau- schen der Batterien unbedingt den Batteriezähler zurück. Betätigen Sie die Taste [1] im Einstellungs- und Initialisierungsmenü, um das Initialisierungsmenü...
Seite 199: Austausch Des Filters Am Steuergerät
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.10 Austausch des Filters am Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt den Austausch des Filters: Filter Filterhalterung M3-Schrauben R001989E Abb. 5-19: Austausch des Filters Lösen Sie die beiden M3-Schrauben an der Vorderseite des Steuergeräts, um die Filterhalterung zu entfernen.
Seite 200: Austausch Der Sicherungen
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.11 Austausch der Sicherungen Wenn eine Sicherung auf der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand oder auf der Steuerplatine defekt ist, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. An der Fehlermeldung können Sie erkennen, welche Sicherung ersetzt werden muss. Fehlercode Beschreibung Platine/Karte...
Seite 201: Lage Der Kühlventilatoren
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.12 Lage der Kühlventilatoren Folgende Abbildung zeigt die Lage der Kühlventilatoren im Steuergerät. Ventilator zur Kühlung Venilator zur Kühlung der Verstärker der CPU Steuergerät (Rückansicht) R001991W Abb. 5-22: Lage der Kühlventilatoren RV-12SD/12SDL 5 - 29...
Seite 202: Überholung
Überholung Wartung Überholung Nach einer langen Betriebszeit können am Roboter Verschleißerscheinungen oder andere Mängel auftreten. Bei einer Überholung werden deshalb defekte Komponenten ausgetauscht oder Teile er- setzt, deren Lebensdauer abgelaufen ist, so dass der Roboter wieder im Dauerbetrieb eingesetzt wer- den kann.
Seite 203: Austausch- Und Ersatzeile
Wartung Austausch- und Ersatzeile Austausch- und Ersatzeile In der folgenden Tabelle sind die Austausch- und Verschleißteile des Roboterarms und des Steuer- geräts aufgeführt. Diese Teile können als normale Lagerteile geführt werden. Um die Austausch- und Verschleißteile nachzukaufen, geben Sie bitte die Bezeichnung des entsprechenden Teils sowie die Seriennummer des Roboterarms und des Steuergeräts an.
Seite 204 Austausch- und Ersatzeile Wartung Auflistung der Teile Montageort Bezeichnung Dichtung Anzahl Abdeckung Anzahl Klebeseite RV-12SD/12SDC Gehäuseabdichtung Dichtung A für Schulterabdeckung Schulter- Abdeckungs- für Schulterabdeckung abdeckung seite Dichtung B für Schulterabdeckung Gehäuseabdichtung für Dichtung A für Ellbogenabdeckung A Ellbogenabdeckung A Ellbogenabdeckung A Dichtung B für Ellbogenabdeckung A Gehäuseabdichtung für Dichtung für Ellbogenabdeckung C...
Seite 205: Übersicht Der Ersatzteile Für Die Wartung
Wartung Austausch- und Ersatzeile 5.5.2 Übersicht der Ersatzteile für die Wartung Bezeichnung Lage des Teils Anzahl 417-3GT-6 J5-Achse Zahnriemen Schmierfett SK-1A Alle Untersetzungsgetriebe — Lithium-Batterie A6BAT Batteriefach Tab. 5-14: Übersicht der Wartungsteile für den Roboterarm Bezeichnung Lage des Teils Anzahl Lithium-Batterie Q6BAT Hinter der USB-Schnittstellenabdeckung...
Seite 206 Austausch- und Ersatzeile Wartung 5 - 34...
Seite 207: Technische Daten
Technische Daten Roboterarm Technische Daten Roboterarm Daten Merkmal/Funktion Einheit RV-12SD RV-12SDC RV-12SDL RV-12SDCL Freiheitsgrade 6 (Langarm) Konstruktion Vertikaler Knickarm Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich Antriebssystem AC-Servo (alle Achsen mit Bremse) Positionserkennung Absolut-Encoder Armlänge Schulterversatz Oberarm Unterarm Ellbogenversatz Länge des Hand- gelenks Bewegungs- Körper (J1)
Seite 208 Roboterarm Technische Daten Daten Merkmal/Funktion Einheit RV-12SD RV-12SDC RV-12SDL RV-12SDCL Nennträgheits- Unterarm- moment drehung (J4) Handgelenk- kgm² neigung (J5) Handgelenk- 0,14 drehung (J6) Reichweitenradius 1086 1385 (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge 8 Reserveleitungen 0,1 mm² (abgeschirmt) Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø6 ×...
Seite 209: Steuergerät
Technische Daten Steuergerät Steuergerät ACHTUNG: Bei der Angabe der Leistungsaufnahme von 2,0 kVA ist der Einschaltstrom nicht berücksichtigt. Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR2DA Anzahl der steuerbaren Achsen 6 Achsen Prozessortyp Haupt-CPU: 64 Bit RISC Servo-CPU: DSP Speicher- Programmierte Position und 13000 Positionen kapazität Anzahl der Programmschritte 26000 Schritte...
Seite 210 Steuergerät Technische Daten Merkmal/Funktion Daten Bemerkung Versorgungsspannung 1-phasig 180–253 V AC, 50/60 Hz Leistungsaufnahme 2,0 kVA Leistungsangabe ohne Berück- sichtigung des Einschaltstroms Umgebungstemperatur 0 bis 40 °C Umgebungsluftfeuchtigkeit 45–85 % nicht kondensierend Erdung Über separate Anschlussklemme; Erdungswiderstand ≤ 100 Ω Konstruktion Bodenaufstellung Abmessungen (B ×...
Seite 211: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb
Technische Daten Umgebungsbedingungen für den Betrieb Umgebungsbedingungen für den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Gerätebetriebsdauer einwirken, sollten Sie das Robo- tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen: ● Spannungsversorgung Nicht einsetzen, wenn – die Versorgungsspannung unter 180 V AC oder über 253 V AC liegt, –...
Seite 212: Schutzarten
Schutzarten Technische Daten Schutzarten IP 54 (spritzwassergeschützt) J1 bis J3-Achse Schutzartklasse: Roboterarm IP 65 (Schutz gegen Staub und Strahlwasser) J4 bis J6-Achse IP 20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Steuergerät IP 54 (spritzwassergeschützt) Schutzartklasse: Maschinenkabel IP 65 (Schutz gegen Staub und Strahlwasser) Schutzartklasse: Teaching Box Tab.
Seite 213: Reinraumroboter
Technische Daten Reinraumroboter Reinraumroboter 6.5.1 Ausführung der Reinraumroboter Für Anwendungen in der Halbleiterherstellung oder für besondere Laboraufgaben sind die Roboter- arme RV-12SD und RV-12SDL in der Reinraumklasse 10 lieferbar. Reinraumklasse Interne Absaugung 10 (0,3 μm) Verwenden Sie den Roboter in einem RV-12SDC Reinraum mit einer Downflow- RV-12SDLC...
Seite 214: Grundlagen Zu Den Technischen Daten
Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Im folgenden Abschnitt werden die Grundlagen zu den technischen Daten und zum Garantiebetrieb beschrieben. Die Angaben in diesem Abschnitt sind für die Auswahl von Roboterarm und Greifwerk- zeug von großer Bedeutung. Die Kenntnis dieser Information erleichtert die reibungslose Einführung des Robotersystems und verhindert das Auftreten von Problemen.
Seite 215 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Nennbelastbarkeit Die Nennbelastbarkeit des Roboters gilt nur für symmetrische Lasten. Sie sollten diesen Punkt bei der Auswahl des Roboters und des Greifwerkzeugs besonders berücksichtigen. ● Die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs sollten kleiner als die in Tab.
Seite 216 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Einheit: mm Rotationszentrum der J5-Achse 5,0 kg 10,0 kg Rotationszentrum der J6-Achse R001171E Abb. 6-1: Lastbereiche der Roboterarme RV-12SD/12SDL Beziehung zwischen Last, Geschwindigkeit und Beschleunigungs-/Bremszeit Die Vorgabe der Last und deren Abmessungen ermöglicht den Betrieb des Roboters mit optimaler Beschleunigungs-/Bremszeit und maximaler Geschwindigkeit.
Seite 217 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Vibrationen des Roboterarms beim Verfahren mit niedriger Geschwindigkeit Beim langsamen Verfahren des Roboterarms können sich die Vibrationen am Handgelenk in Abhän- gigkeit einer Kombination aus der verwendeten Roboteroperation, dem Gewicht und dem Trägheits- moment der Hand deutlich erhöhen.
Seite 218: Ip-Schutzarten
Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten 6.6.2 IP-Schutzarten Roboterarm Die Achsen J1 bis J3 des Roboterarms entsprechen der Schutzart IP 54 nach IEC-Spezifikation. ● Diese Achsen sind gegen das Eindringen von Spritzwasser geschützt. Die Achsen J4 bis J6 des Roboterarms entsprechen der Schutzart IP 65 nach IEC-Spezifikation. ●...
Seite 219: Standardzubehör Und Sonderzubehör
Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör Standardzubehör und Sonderzubehör 6.7.1 Roboterarm In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie das Sonderzubehör der Roboterarme RV-12SD und RV-12SDL aufgeführt: Roboterarm Magnetventilsatz Einfach: 1S-VD01E-01 Doppelt: 1S-VD02E-01 Dreifach: 1S-VD03E-01 Vierfach: 1S-VD04E-01 Leistungs- und Steuerkabel 1S-05CBL-01 Handsteuerkabel für pneumatisch betriebene Greifhand...
Seite 220: Steuergerät
Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten 6.7.2 Steuergerät In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie Sonderzubehör des Steuergeräts CR2DA auf- geführt: Steuergerät CR2DA-700 Teaching Box R32TB Steuermodul für Parallele Schnittstelle pneumatisch für Ein-/Ausgänge betriebene Greifhand 2A-RZ371 2A-RZ375 Anschlusskabel für CC-Link-Schnitt- Parallele Schnittstelle externe Ein-/Aus- stellenkarte...
Seite 221 Anhang Index Index Abmessungen Erdung Roboterarm ........4-2 Roboterarm .
Seite 222 Index Anhang Inbetriebnahme ........3-1 Reserveleitungen Inspektion Anschluss .
Seite 223 Anhang Index Teaching Box Wartung ......... 5-1 Anschluss .
Seite 224 Index Anhang A - 4...
Seite 248 Telefax: (0 22 52) 4 88 60 Telefax: (0 52) 267 02 01 Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de...

Diese Anleitung auch für:

Melfa rv-12sd Melfa rv-12sdl

Mitsubishi Electric MELFA RV-Serie Technisches Handbuch

1 Systemübersicht

2 Installation

3 Inbetriebnahme

4 Anschluss und Referenzdaten

5 Wartung

6 Technische Daten

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA RV-Serie

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