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Mitsubishi Electric MELFA RV-1A Technisches Handbuch
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Inhaltsverzeichnis

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MITSUBISHI ELECTRIC
MELFA
Industrieroboter
Technisches Handbuch
RV-1A/RV-2AJ
Art.-Nr.: 142354
29 07 2004
INDUSTRIAL AUTOMATION
MITSUBISHI ELECTRIC
Version B

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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA RV-1A

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA RV-1A

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Technisches Handbuch RV-1A/RV-2AJ Art.-Nr.: 142354 29 07 2004 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version B...
  • Seite 3 Technisches Handbuch Roboter RV-1A/RV-2AJ Artikel-Nr.: 142354 B Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen pdp — 01/2002 07/2004 pdp-cr Abs. 4.1.2: Korrektur der Außenabmessungen Korrektur der Handsteuerkabelbelegung...

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet: http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Unqualifizierte Eingriffe in die Hard- oder Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Hand- buch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise können zu schweren Per- sonen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den Robotersystemen RV-2AJ und RV-1A benutzt werden.

  • Seite 8: Vde-Vorschriften

    Sicherheit elektrischer Geräte für den Hausgebrauch und ähnliche Zwecke – VDE 0860 Sicherheitsbestimmungen für netzbetriebene elektronische Geräte und deren Zube- hör für den Hausgebrauch und ähnliche Zwecke b Brandverhütungsvorschriften b Unfallverhütungsvorschriften – VBG Nr.4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die wichtig für den sachgerechten sicheren Um- gang mit dem Roboter sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, z.
  • Seite 10 Dabei dürfen auch kurzzeitig keine gefährlichen Betriebszustän- de auftreten. Gegebenenfalls ist ein „NOT-AUS“ zu erzwingen. b NOT-AUS-Einrichtungen gemäß EN 60204/IEC 204 VDE 0113 müssen bei jeder An- wendung wirksam bleiben. Ein Entriegeln der NOT-AUS-Einrichtung darf keine un kontrollierten Bewegungen des Roboterarms zur Folge haben. MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 11 Allgemeine Sicherheitshinweise bei der Handhabung Ausführliche Informationen über Sicherheit und Schutz entnehmen Sie bitte dem sicherheits- technischen Handbuch. GEFAHR: b Die Roboterachsen J1, J2, J3 und J5 verfügen über Bremsen. Sie sollten auf die Robotergelenke keinen Druck von Hand ausüben, damit die Getriebeunterset- zung nicht beschädigt wird.
  • Seite 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 13: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Lieferumfang ..............1-1 1.1.1 Optionen und Ersatzteile.
  • Seite 14 Anschluss an ein PC-System ..........4-29 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 15 Optionen und Zubehör ............4-30 4.4.1 Übersicht .
  • Seite 16 Steuergerät ............. 6-12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 17: Systemübersicht

    Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zu den MELFA-Industrierobotern RV-2AJ und RV-1A gehören- den Geräte, Optionen und Systemteile beschrieben. Lieferumfang 5- und 6-achsige Roboter Zu den 5-achsigen Robotern zählt der RV-2AJ. Der RV-1A ist ein 6-achsiger Roboter. 6-achsiger Roboterarm 5-achsiger Roboterarm Befestigungsschrauben Steuerkabel (5 m)

  • Seite 18: Optionen Und Ersatzteile

    DO: 32 (positive Logik) stellen für externe DI: 32 (positive Logik) Ein-/Ausgänge Anschlusskabel RV-E-E/A Länge des Anschluss- für externe kabels: 5 m, 15 m Ein-/Ausgänge Tab. 1-1: Übersicht der Optionen und Ersatzteile für Wartungszwecke (1) 1 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 19 Systemübersicht Lieferumfang Bezeichnung Merkmal Beschreibung Option Anschlusskabel RV-CAB2 25/25 Pin Kabel zum Anschluss des Steuer- für PC gerätes an einen PC RV-CAB4 25/9 Pin Software COSIROP CD-ROM WIN-Bedienoberfläche für die Programmierung, Online-Bedienung, Parametereinstellung und Diagnose der Roboter COSIMIR CD-ROM 3D-Simulationsprogramm für die Roboter Es beinhaltet die COSIROP- Funktionalität und erlaubt die...

  • Seite 20: Tab. 1-2: Grundausstattung Der Robotersysteme

    1 pro Klammer Kunststoffklammern Unterlegscheiben für Für M3 Installationsschrauben der 1 pro Klammer Kunststoffklammern Transportsicherung Befestigungsschrauben der M4 × 12 Transportsicherung Tab. 1-2: Grundausstattung der Robotersysteme HINWEIS Die Grundausstattung der Robotersysteme beinhaltet keine Netzanschlussleitung und kein Erdungskabel. 1 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 21: Systemkonfiguration

    Systemübersicht Systemkonfiguration Systemkonfiguration 5-achsiger Roboterarm RV-2AJ 6-achsiger Roboterarm RV-1A Kabelsatz ENABLE DISABLE R28TB 1E-5CBL-1 MENU TOOL JOINT # % ! STOP ( ) ? $ " : EMG.STOP SVO ON STEP (J1) (J1) ‘;^ MOVE SPACE − (J2) (J2) &<> FORWD ¯...

  • Seite 22: Roboterarm

    Oberarm Handflansch Schulterachse (J2) Handgelenkdrehachse (J6) Mittelteilachse (J1) R000782C Abb. 1-3: Komponenten eines 5-achsigen Roboterarms Tab. 1-3: Achsenbezeichnung Bedeutung Übersicht der Achsenbezeichnungen beim J1-Achse Mittelteilachse 5-achsigen Roboterarm J2-Achse Schulterachse J3-Achse Ellbogenachse J5-Achse Handgelenkneigungsachse J6-Achse Handgelenkdrehachse 1 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 23: Übersicht Der Achsenbezeichnungen Beim 6-Achsigen Roboterarm

    Systemübersicht Systemkonfiguration 6-achsiger Roboterarm Unterarmdrehachse (J4) Handgelenkneigungsachse (J5) Handflansch Unterarm Ellbogenachse (J3) Handgelenkdrehachse (J6) Oberarm Schulterachse (J2) Mittelteilachse (J1) R000783C Abb. 1-4: Komponenten eines 6-achsigen Roboterarms Tab. 1-4: Achsenbezeichnung Bedeutung Übersicht der Achsenbezeichnungen beim J1-Achse Mittelteilachse 6-achsigen Roboterarm J2-Achse Schulterachse J3-Achse Ellbogenachse J4-Achse...
  • Seite 24 Systemkonfiguration Systemübersicht Lage der Servomotoren J5-Motor J4-Motor J6-Motor J3-Motor J2-Motor J1-Motor R000784C Abb. 1-5: Lage der Servomotoren eines 6-achsigen Roboterarms HINWEIS Ein 5-achsiger Roboterarm besitzt keinen J4-Motor. 1 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 25: Steuergerät

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.2 Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Steuergerätes CR1: ¾ · ¶ ¿ ´ EMG.STOP STATUS NUMBER CHANG DISP 8.8.8.8.8. ¸ DOWN MODE SVO.ON START RESET REMOVE T/B SVO.OFF STOP ² MITSUBISHI ³ ¹ µ » º...
  • Seite 26 Ein Betrieb ist nur über externe Signale möglich. Der Betrieb über die Teaching Box oder das Steuergerät ist deaktiviert. [UP/DOWN]-Taste Scrollt die Anzeige Tab. 1-5: Übersicht der Bedien-/Signalelemente des Steuergerätes (2) Die Taster ·, », ¿, º, ¾ und µ haben integrierte Kontrollanzeigen. HINWEIS 1 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 27: Teaching Box

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.3 Teaching Box DISABLE ENABLE » · R28TB ´ ³ ¿ TOOL JOINT MENU ² STOP ( ) ? $ " : # % ! SVO ON − EMG.STOP ¶ STEP (J1) (J1) MOVE SPACE ‘;^ − º ↑...

  • Seite 28: Tab. 1-6: Übersicht Der Bedienelemente Der Teaching Box

    Der Totmannschalter muss für das Einschalten des Servoantriebs bei ein- geschalteter Teaching Box betätigt sein. Kontrasteinstellung Helligkeitseinstellung der LCD-Anzeige Tab. 1-6: Übersicht der Bedienelemente der Teaching Box HINWEIS In der Bedienungs-/Programmieranleitung werden alle Tastenfunktionen detaillierter be- schrieben. 1 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 29: Installation

    Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem und im folgenden Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz der Robotersys- teme RV-2AJ und RV-1A notwendigen Vorbereitungen vom Auspacken bis zur Einstellung der Grundposition beschrieben. Auspacken des Robotersystems 2.1.1 Roboterarm auspacken Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt. Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspacken des Roboterarms.

  • Seite 30: Steuergerät Auspacken

    Bewahren Sie die Verpackung für einen späteren Transport auf. ³ Steuergerät Zubehör Teil B STATUS NUMBER 8.8.8 .8.8. CHANG DISP EMG.STOP DOWN MODE SVO.ON START RESET SVO.OFF STOP REMOVE T/B MITSUBI SHI Teil A äußere Verpackung R000787C Abb. 2-2: Auspacken des Steuergerätes 2 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 31: Handhabung Des Roboterarms

    Installation Handhabung des Roboterarms Handhabung des Roboterarms 2.2.1 Roboterarm transportieren ACHTUNG: Transportieren Sie den Roboterarm immer mit zwei Personen. Die Transportsiche- rung darf vor einem Transport nicht entfernt werden. ACHTUNG: Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten ³ und · . Tragen Sie den Roboterarm niemals an den Abdeckungen, da dies zu Beschädigungen führen kann.
  • Seite 32 Verwenden Sie für längere Transportwege einen Rollwagen. Das Tragen an den Halte- punkten sollte nur kurzzeitig erfolgen. Belasten Sie keine Abdeckungen. Vermeiden Sie Stoßbelastungen beim Transport des Roboterarms. ACHTUNG: Entfernen Sie die Transportsicherung erst nach der Installation des Roboterarms. 2 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 33: Roboterarm Aufstellen

    Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.2 Roboterarm aufstellen Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms. Diese sind für 5- und 6-achsige Roboterarme identisch. Die Standfläche des Roboterarms ist maschinell geplant. Bei zu großer Unebenheit kann es zu Funktionsstörungen des Roboterarms kommen. Befestigen Sie den Roboterarm über die Montagelöcher (Ø9 mm) an den vier äußeren Ecken der Standfläche mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben (M8 ×...

  • Seite 34: Erdung Des Robotersystems

    Die Erdungskabel sollten so kurz wie möglich sein. Steuergerät Steuergerät Steuergerät Roboterarm Roboterarm und Personal- Roboterarm und Personal- und Personal- computer computer computer separate Erdung parallele Erdung gemeinsame Erdung (beste Lösung) (gute Lösung) (zulässig) R000451I Abb. 2-5: Erdung des Robotersystems 2 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 35 Installation Handhabung des Roboterarms Roboterarm erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 2 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube auf Belag oder Rost und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile. Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube (M4 × 10) am Erdungsan- schluss des Roboterarms (siehe dazu Abb.

  • Seite 36: Roboterarm Verpacken

    – J4 = 0° (Dieses Gelenk ist nur bei 6-achsigen Roboterarmen vorhanden.) – J5 = 90° – J6 = 0° Transportsicherung R000791C Abb. 2-7: Befestigung der Transportsicherung Montieren Sie die Transportsicherung. Schalten Sie das System aus. Der Roboter ist nun verpackungsfertig. 2 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 37: Handhabung Des Steuergerätes

    Installation Handhabung des Steuergerätes Handhabung des Steuergerätes Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und Aufstellung des Steuergerätes. 2.3.1 Steuergerät transportieren ACHTUNG: Fassen Sie zum Anheben die Vorder- und Rückseite an. Tragen Sie das Steuergerät nicht an den Schaltern oder Steckverbindungen. 2.3.2 Steuergerät aufstellen In der folgenden Abbildung wird das Aufstellen des Steuergerätes gezeigt.

  • Seite 38: Anschluss Der Verbindungskabel

    Steuerkabel (5 m) Leistungskabel (5 m) R000793C Abb. 2-9: Anschluss der Verbindungskabel ACHTUNG: Die Standard-Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät sind nur für eine feste Verlegung geeignet. Ein Einsatz in einer Schleppkette ist zum Beispiel nicht möglich. 2 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 39: Netzanschluss

    Installation Netzanschluss Netzanschluss 2.5.1 Netzanschluss und Erdung anschließen In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Netzzuleitung und der Erdung an das Steuergerät beschrieben. Wie Sie den Roboterarm erden, entnehmen Sie bitte dem Abschnitt 2.2.3. HINWEIS Das Steuergerät kann nur 1-phasig angeschlossen werden. GEFAHR: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät nur bei ausgeschaltetem und gegen Wiedereinschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversorgung...
  • Seite 40 Die andere Seite des Spannungsversorgungskabels verbinden Sie mit dem Erdschluss- schalter. An die oberen Klemmen des Erdschlussschalters schließen Sie die Netzzuleitung an. Verbinden Sie das Erdungskabel mit dem durch PE gekennzeichneten Erdungsanschluss am Klemmenblock. Befestigen Sie die Klemmenabdeckung mit den zwei Schrauben. 2 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 41: Anschluss Für Not-Halt

    Installation Netzanschluss 2.5.2 Anschluss für NOT-HALT Auf der Rückseite des Steuergerätes befindet sich der NOT-HALT-Stecker. Auf diesem Ste- cker sind 6 Anschlussklemmen, je zwei um einen externen NOT-HALT-Schalter, einen Tür-Schließkontakt und eine Signallampe in den Schaltkreis des Roboters zu integrieren. Standardmäßig sind die Anschlussklemmen für den NOT-HALT-Schalter und den Tür- Schließkontakt mit jeweils einer Drahtbrücke kurzgeschlossen.

  • Seite 42: Werkzeugbestückung

    HINWEIS Die motorbetriebene Greifhand hat eine Lebensdauer von 10 Millionen Greifzyklen bei einer Last von 50 % des Maximalwertes (1 Millionen Greifzyklen bei Maximallast). Detaillierte Informationen zum motorbetriebenen Greifhandsatz entnehmen Sie bitte dem Abs. 4.4.2. 2 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 43: Installation Des Pneumatisch Betriebenen Greifhandsatzes

    Installation Werkzeugbestückung 2.6.2 Installation des pneumatisch betriebenen Greifhandsatzes Typenbezeichnung: 4A-HP01E (positive Logik) ACHTUNG: Montieren Sie die Greifhand nur in Nullstellung der Handgelenkdrehachsen und der Handgelenkneigungsachse. Die Nullstellung befindet sich in der Mitte des jeweiligen Bewegungsbereiches. Wiederholen Sie die Installation, wenn der Roboter die Kabel und Schläuche quetscht bzw.
  • Seite 44 Die pneumatisch betriebene Greifhand hat eine Lebensdauer von 10 Millionen Greifzyklen. Parameter für Werkzeuglänge HINWEIS Passen Sie den Parameter für die Werkzeuglänge an. Die Werkzeuglänge der pneuma- tisch betriebenen Greifhand 1E-HP01E beträgt 107 mm (siehe MEXTL-Parameter in der Programmieranleitung). 2 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 45: Tab. 2-1: Eingangszustände Der Handsensorsignale

    Installation Werkzeugbestückung Eingangssignale für den Handgreiferzustand Die Tabelle 2-1 zeigt die Handsensorsignale in Abhängigkeit vom Handgreiferzustand. Die Nummern am Handanschluss entsprechen der Pinbelegung des Unterarmanschlusses. Bit-Zustand für offen/geschlossen Anschluss- nummer des Eingangssignal Bemerkung Zwischen- Hand Hand offen Handsensors stellung geschlossen Eingang 900 0 (Ein) Für Hand 1...

  • Seite 46: Installation Des Magnetventilsatzes

    · Anschluss P ¿ Anschluss A ´ Anschluss B R000796C Abb. 2-16: Installation des Magnetventilsatzes Verbindung von Teil A bei Verwendung von zwei bei Verwendung von einem Magnetventilen Magnetventil R000848C Abb. 2-17: Verbindung der Steueranschlüsse des Magnetventilblocks 2 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 47: Tab. 2-2: Übersicht Der Pneumatikverbindungen

    Installation Werkzeugbestückung Verwenden Sie die Bohrlöcher im Sockelbereich des Roboters, um den Magnetventil- block zu installieren. Zur Befestigung dienen die (M3 × 25)-Schrauben ³. Schieben Sie den primären Pneumatikschlauch in die Schnellkupplung · des Magnetven- tils (Anschluss P). Damit wird die vom Roboterbasisanschluss kommende Druckluftversor- gung eingespeist.

  • Seite 48: Verkabelung Und Schlauchführung Zur Greifhand

    GR1–GR4 Luftschlauch, Luftschlauch, primär Ø6 × 1 sekundär Ø4 Hand-Ausgangssignal, primäres Kabel CON1H Anschluss für Hand-Eingangssignale Hand-Prüfsignal, Eingangskabel Anschluss Signalkabel Anschluss für Hand-Ausgangssignale Anschluss Luftschlauchanschluss, sekundär Servoversorgungskabel R000797C Abb. 2-18: Schlauch- und Kabelführung zur Greifhand 2 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 49 Installation Werkzeugbestückung Übersicht der innenliegenden Druckluftleitungen (Standardausführung) b Der Roboter verfügt über vier Polyurethanschlauchleitungen Ø4 × 2,5 vom Sockelbereich bis in Höhe des Unterarms. b Die Enden der Schlauchleitungen sind mit je vier Anschlussbrücken für Ø4-Schläuche versehen. b Der Roboter kann im Sockelbereich bis zu zwei Pneumatikventilsätze aufnehmen. b In Abs.
  • Seite 50 Schnellkupplung Ø4 (1 bis 4) Magnet- ventilsatz für Installation Schnellkupplung Ø4 (1 bis 4) primäre Druckluftzufuhr Handgelenk Schulter Basis R000798C Abb. 2-19: Kabel- und Schlauchverlegungsplan für Greifhände und Magnetventileinbau HINWEIS Der Sensoranschluss-Stecker ist werksseitig wie dargestellt belegt. 2 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 51 Installation Werkzeugbestückung In Abb. 2-20 ist eine Beispielschaltung für die Pneumatikversorgung der Greifhand darge- stellt. Drucküberwachungsschalter Drucklufteinspeisung < 7 bar Zum Roboterarm < 5 bar ±10 % Filter Druckregler R000492E Abb. 2-20: Beispielschaltung der Pneumatikversorgung für die Greifhand HINWEISE Beim Einsatz eines eigenen Magnetventils muss dieses unmittelbar an der Spule des Ven- tils mit einer Freilaufdiode ausgestattet sein.

  • Seite 52: Installation Der Schnittstellenkarte Für Die Verwendete Greifhand

    Lösen Sie die vier Schrauben » um das Bedienfeld abzunehmen. Achten Sie darauf, starkes Ziehen an den intern verlegten Kabeln zu vermeiden. Abb. 2-22: Installation (2) Bedienfeld R000800C Lösen Sie die Steckverbindung ¿. Dazu müssen Sie die Drahtklammern öffnen. Abb. 2-23: Installation (3) ¿ R000801C 2 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 53 Installation Werkzeugbestückung Lösen Sie die drei Installationsschrauben ´ der Steuerplatine ² (RZ687) und entnehmen diese. ´ ² ² R000802C Abb. 2- 24: Installation (4) Stecken Sie die Schnittstellenkarte ¶ auf die Steuerplatine ². Verwenden Sie die An- schlüsse CNHNDOUT/CNHND der Steuerplatine. Bei Einsatz der motorbetriebenen Hand montieren Sie die Schnittstellenkarte 2A-RZ364.

  • Seite 54: Installation Des Sonderzubehörs

    Stellen Sie die Teaching Box auf „DISABLE“ und schalten die Versorgungsspannung des Steuergerätes erneut ein. Sie können auch den Servoantrieb über die eingeschal- tete Teaching Box auf „EIN“ stellen und damit die Servoversorgungsspannung ein- schalten, während sie gleichzeitig den Totmannschalter betätigen. 2 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 55 Installation Installation des Sonderzubehörs Anschluss der Teaching Box bei eingeschalteter Versorgungsspannung Der [REMOVE T/B]-Tastschalter ermöglicht bei eingeschalteter Versorgungsspannung des Steuergerätes den Anschluss der Teaching Box. Gehen Sie wie nachstehend beschrieben vor. Bei einer anderen Vorgehensweise wird ein NOT-HALT ausgelöst. ACHTUNG: Der NOT-HALT-Schalter der Teaching Box ist wirkungslos, wenn der [REMOVE T/B]- Tastschalter gedrückt ist! Der Roboter kann durch Signale anderer Quellen gestartet werden.

  • Seite 56: Installation Einer Parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle

    In der folgenden Abbildung ist die Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangs- schnittstelle 2A-RV371 dargestellt. Detaillierte Angaben zum Zubehör finden Sie in Kapitel 4. RIO-Anschluss oben (40) (175) 2 × M5 2A-RZ371 unten R000807C Abb. 2-27: Installation der Ein-/Ausgangsschnittstelle 2 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 57 Installation Installation des Sonderzubehörs Steuerplatine RIO1-Anschluss Parallele E/A-Schnittstelle 1–6 Parallele E/A-Schnittstelle 7 Stationsnummer 1–6 Stationsnummer 7 CNT100 CNT100 CNT300 CNT300 RIO2- Anschluss NETcable-1-Kabel RIO1- RIO1- Anschluss Anschluss Abschluss- RIO2- widerstand Anschluss NETcable-1-Kabel DCIN- DCIN- Anschluss Anschluss DCcable-2-Kabel RIO1- DCcable-2-Kabel Anschluss RIO2- Anschluss DCIN-...

  • Seite 58: Installation Des Erweiterungsmoduls Für Zusätzliche Schnittstellenkarten

    ³ Schrauben der seitlichen Abdeckung STATUS NUMBE R 8.8 .8.8 .8. EMG.ST OP CHANG DISP DOWN MODE SVO.ON START RESET SVO.OF F STOP REMOV E T/B MITS UBIS HI R000806C Abb. 2-29: Installation des Erweiterungsmoduls CR1-EB3 2 – 30 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 59: Installation Zusätzlicher Schnittstellenkarten

    Installation Installation des Sonderzubehörs 2.7.4 Installation zusätzlicher Schnittstellenkarten Typenbezeichnung: 2A-RZ581-E (serielle Schnittstellenkarte) 2A-HR575-E (CC-Link-Schnittstellenkarte) 2A-HR533-E (ETHERNET-Schnittstellenkarte) 2A-RZ541-E (Schnittstellen für Zusatzachsen) Die zusätzlichen Schnittstellenkarten werden in dem Erweiterungsmodul CR1-EB3 montiert. Dazu gehen Sie wie folgt vor: ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz, bevor Sie die Gehäuseabdeckung entfernen! Schließen Sie die Spannungsversorgung erst nach Wiederbefestigung der Abdeckung wieder an das Stromnetz an.
  • Seite 60 Informationen entnehmen Sie bitte den Bedienungsanleitungen der entsprechenden Schnittstellenkarten. Befestigen Sie die Schnittstellenkarten mit den Montageplatten · und den Schrauben ». Montieren Sie die Abdeckung des Erweiterungsmoduls Abb. 2-30: Achten Sie darauf, das keine Kabel eingeklemmt werden. 2 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 61: Installation Des Anschlusskabels Für Einen Personalcomputer

    Installation Installation des Sonderzubehörs 2.7.5 Installation des Anschlusskabels für einen Personalcomputer Typenbezeichnung: RV-CAB2 RV-CAB4 Die folgende Abbildung zeigt den Anschluss eines Personalcomputers über das Rechneran- schlusskabel. Prüfen Sie die Kompatibilität zwischen Personalcomputer und Anschlusskabel. Verbinden Sie das Anschlusskabel mit dem seriellen RS232C-Anschluss des Steuergerä- tes.
  • Seite 62 Installation des Sonderzubehörs Installation 2 – 34 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 63: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen, wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten. Anschließend wird das Einstellen und Speichern der Grundposition beschrieben. ACHTUNG: Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters not- wendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) durchgeführt werden.

  • Seite 64: Vorbereitung Des Systems Für Den Wartungsbetrieb

    PO WE R OF F MIT SU BIS HI R000811C Abb. 3-1: Einschalten der Versorgungsspannung Schritt 2: Teaching Box einschalten Stellen Sie den [MODE]-Schalter in die „TEACH“-Position. R000623C Abb. 3-2: [MODE]-Schalter am Steuergerät auf „TEACH“ stellen 3 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 65 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Drehen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter in die Position „ENABLE“. Auf dem Display der Teaching Box erscheint das Hauptmenü. DISABLE ENABLE Menüauswahlbildschirm DISABLE ENABLE <MENU> R28TB 1.TEACH 2.RUN 3.FILE 4.MONI 5.MAINT 6.SET TOOL JOINT MENU STOP ( ) ? # % ! $ "...

  • Seite 66: Einstellen Der Grundposition (Nullpunkt)

    E · N · SP E · N · SP SP: keine Funktion Abb. 3-4: Aufkleber mit den Daten der Grundposition (Beispieldaten) HINWEIS Beim 5-achsigen Roboterarm ist die J4-Achse nicht vorhanden. Sie ist auf dem Aufkleber nicht aufgeführt. 3 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 67 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abs. 3.1.2 aus. An- schließend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Menü...
  • Seite 68 Ziffern erfolgt über die Zifferntasten. Fehlerhafte Eingaben können Sie mit der [DEL ]-Tas- te löschen. Bei fehlerhaft eingegebenen Grundpositionsdaten wird der Alarm Nr. 1760 angezeigt. Betä- tigen Sie die Taste [ERROR RESET] und geben Sie die Daten für die Grundposition erneut ein. 3 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 69: Tab. 3-3: Einstellung Der Grundposition Über Dateneingabe

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Zeichen „V“ wird <DATA> D(V00000) eingegeben. 1:000000 000000 (J5) 3:000000 000000 CHAR 5:000000 000000 Das Zeichen „!“ wird <DATA> D(V!0000) eingegeben. 1:000000 000000 MENU 3:000000 000000 # % ! CHAR 5:000000 000000 Das Zeichen „#“...

  • Seite 70: Einstellung Über Die Mechanischen Endanschläge

    Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Einstellung der Grundposition und zum Lösen der Bremsen angezeigt. Tab. 3-4: Auswahl der Einstellmethode über die Endanschläge HINWEIS Mit dieser Methode können Sie alle Achsen des Roboterarms einzeln einstellen. 3 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 71 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Achsen (1=Mittelteil, 2=Schulter, 3=Ellbogen, 4=nicht belegt, 5=Handgelenkneigung, 6=Handgelenkdrehung) <MECH> 12345678 Bremsen: 0=fest, 1=gelöst BRAKE (00000000) Gelenkachsen: 0=nicht ausgewählt, 1=ausgewählt AXIS (11101100) ORIGIN : NOT DEF Abb. 3-6: Menü zum Lösen der Bremsen beim 5-achsigen Roboterarm Achsen (1=Mittelteil, 2=Schulter, 3=Ellbogen, 4=Unterarmdrehung, 5=Handgelenkneigung, 6=Handgelenkdrehung)
  • Seite 72 Die Grundposition der <MECH> J1-Achse wird gesetzt. − SET ORIGIN (J5) OK? (1) 1:EXECUTE Die Einstellung der <MECH> 12345678 Grundposition für die J1-Achse ist beendet. BRAKE (10000000) AXIS (10000000) ORIGIN: COMPLETED Tab. 3-5: Einstellung der Grundposition (J1-Achse) 3 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 73 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) J1 (−) R000812C Abb. 3-8: Festlegung der Grundposition für die Mittelteilachse HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [+X]-Taste oder den Totmannschalter loslassen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [ADD ], [RPL ], [DEL ] und [HAND ] innerhalb des Displays bewegen.
  • Seite 74 Wählen Sie die J3-Achse aus. Der dritte Eintrag muss auf „1“ gesetzt sein. Bestätigen Sie die Eingabe mit der [INP]-Taste. Den Bestätigungsbildschirm quittieren Sie mit dem Wert „1“ und der [INP]-Taste. Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber auf der Batteriefachabdeckung. 3 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 75 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [+X]-Taste oder den Totmannschalter loslassen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [ADD ], [RPL ], [DEL ] und [HAND ] innerhalb des Displays bewegen.
  • Seite 76 Wählen Sie die J4-Achse aus. Der vierte Eintrag muss auf „1“ gesetzt sein. Bestätigen Sie die Eingabe mit der [INP]-Taste. Den Bestätigungsbildschirm quittieren Sie mit dem Wert „1“ und der [INP]-Taste. Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber auf der Batteriefachabdeckung. 3 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 77 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [+X]-Taste oder den Totmannschalter loslassen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [ADD ], [RPL ], [DEL ] und [HAND ] innerhalb des Displays bewegen.
  • Seite 78 Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“ gesetzt sein. Alle anderen Achsen müssen den Wert „0“ besitzen. J5 (−) J5 (−) Vorderseite Vorderseite 6-achsiger Roboterarm 5-achsiger Roboterarm R000816C Abb. 3-12: Einstellung der Grundposition für die Handgelenkneigung 3 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 79 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J6-Achse (in „−”-Richtung) ACHTUNG: Die Handgelenkdrehachse besitzt keinen mechanischen Endanschlag. Bei der Defini- tion der Grundposition achten Sie darauf, die Handgelenkdrehachse nur im Bewe- gungsbereich (± 200°) zu verdrehen. Montieren Sie zwei M5-Schrauben auf dem Handflansch.
  • Seite 80 Sie können den Cursor mit den Tasten [ADD ], [RPL ], [DEL ] und [HAND ] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“ gesetzt sein. Alle anderen Achsen müssen den Wert „0“ besitzen. 3 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 81 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 3: Einstellung der Grundposition für alle Achsen Stellen Sie die Grundposition für die Handgelenkneigungsachse wie auf Seite 3-16 be- schrieben ein. Stellen Sie den Winkel der Handgelenkneigungsachse im Gelenk-Jog-Betrieb auf 0° ein, um ein Anstoßen des Handgelenks an den Roboterarm zu vermeiden. Richtung der Handgelenkneigung Richtung der Handgelenkneigung 5-achsiger Roboterarm...
  • Seite 82 Bei 5-achsigen Roboterarmen ist die J4-Achse nicht vorhanden. Geben Sie zur Bestätigung eine „1“ ein. Die Grundposition wird gesetzt. Schalten Sie die Servoversorgungsspannung wieder ein. Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber auf der Batteriefachabdeckung. 3 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 83: Einstellung Einer Benutzerdefinierten Grundposition

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.3 Einstellung einer benutzerdefinierten Grundposition Bei der Einstellung einer benutzerdefinierten Grundposition wird eine willkürlich gesetzte Po- sition als Grundposition definiert. Die benutzerdefinierte Grundposition muss vor der Einstel- lung geteacht worden sein. Schritt 1: Teachen der benutzerdefinierten Grundposition Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergerätes in die Stellung „TEACH“.
  • Seite 84 Grund- +32.10 position gespeichert. Nach Betätigung der <MENU> [MENU]-Taste erscheint das Haupt- 1.TEACH 2.RUN MENU menü auf dem 3.FILE 4.MONI # % ! Display. 5.MAINT 6.SET Tab. 3-7: Teachen der benutzerdefinierten Grundposition (2) 3 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 85 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der benutzerdefinierten Grundposition In diesem Schritt wird die geteachte Position als Grundposition definiert. Display-Darstellung Tastenbetätigung Beschreibung Das Menü <MENU> „MAINTENANCE“ wird ausgewählt. 1.TEACH 2.RUN (J6) 3.FILE 4.MONI 5.MAINT 6.SET Das Untermenü <MAINT> „ORIGIN“...

  • Seite 86: Aufzeichnung Der Grundposition

    Rufen Sie dazu die folgenden Menüpunkte auf: 1) 5.MAINT 2) 4.ORIGIN 3) 1.DATA Übertragen Sie die Daten der Grundposition vom Display der Teaching Box auf den Aufkleber. Montieren Sie die Abdeckung des Batteriefachs. 3 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 87: Anschluss Und Referenzdaten

    Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.1 Koordinatensystem des Roboters Die folgende Abbildung zeigt die drei Koordinatensysteme des Roboterarms: Nullpunkt des Handflanschkoordinatensystems Nullpunkt der Werkzeugkoordinaten Nullpunkt der Basiskoordinaten Nullpunkt der Weltkoordinaten R000819C Abb. 4-1: Koordinatensysteme des Roboterarms Bezeichnung Bedeutung Weltkoordinatensystem...

  • Seite 88: Außenabmessungen

    Anschluss und Referenzdaten 4.1.2 Außenabmessungen In der Abb. 4-2 sind die Außenabmessungen des 5-achsigen Roboterarms RV-2AJ aufgeführt. 19,3 ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief 4–M3, 6 tief ø155 17,5 > R000820C Abb. 4-2: Außenabmessungen des Roboterarms RV-2AJ 4 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 89 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-3 sind die Außenabmessungen des 6-achsigen Roboterarms RV-1A aufgeführt. 19,3 ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief 4–M3, 6 tief ø155 17,5 > R000849C Abb. 4-3: Außenabmessungen des Roboterarms RV-1A RV-1A/RV-2AJ 4 – 3...

  • Seite 90: Arbeitsbereich

    Arbeitsbereich Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des 5-achsigen Roboterarms RV-2AJ. 150° 120° R000821C Abb. 4-4: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-2AJ HIMWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greif- hand. 4 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 91 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des 6-achsigen Roboterarms RV-1A. R000850C Abb. 4-5: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-1A HIMWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greif- hand. RV-1A/RV-2AJ 4 – 5...

  • Seite 92: Das Steuergerät

    Anschlussbuchse für Teaching Box Anschluss für die Teaching Box Anschlussbuchse für Personalcom- RS232C-kompatibler Anschluss für einen PC puter [MODE]-Schalter Wahl der Betriebsart [UP/DOWN]-Taste Scrollt die Anzeige Tab. 4-2: Aufstellung der Komponenten an der Vorderseite des Steuergerätes 4 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 93: Tab. 4-3: Aufstellung Der Komponenten An Der Rückseite Des Steuergerätes

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Ansicht der Rückseite ² ¿ ´ ¶ » R000823C Abb. 4-7: Rückseite des Steuergerätes Bezeichnung Funktion Anschluss für Für Roboterversorgungsspannung ³ Servovorsorgungskabel · Anschluss für Signalkabel Für Robotersteuerkabel Anschluss für Netzzuleitung und » Erdung ¿ Sicherungen Anschluss für externe Für Anschlusskabel des Typs RV-E-E/A...

  • Seite 94: Gehäuseabmessung

    Gehäuseabmessung In der folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen des Steuergerätes zusammenge- stellt: EMG.STOP STATUS NUMBER CHANG DISP 8.8.8.8.8. DOWN MODE SVO.ON START RESET REMOVE T/B SVO.OFF STOP MITSUBISHI R000824C Abb. 4-8: Abmessungen des Steuergerätes CR1 4 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 95: Externe Ein-/Ausgänge

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.3 Externe Ein-/Ausgänge Allgemeines Die externen Ein-/Ausgänge sind in drei Gruppen gegliedert: b Spezielle Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboterarms. b Allgemeine Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung von Peripheriegeräten und können frei pro- grammiert werden.
  • Seite 96 Schaltung können Sie einen 20 % größeren Nennstrom am Ausgang liefern. b Verlegen Sie das Ein-/Ausgangskabel nicht in der Nähe von hochfrequenten Stör- quellen. Es kann sonst zu Fehlfunktionen kommen. b Überschreiten Sie nie den maximal zulässigen Ausgangsstrom von 0,1 A je Aus- gang. 4 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 97: Spezielle Ein-/Ausgänge

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.4 Spezielle Ein-/Ausgänge In der nachstehenden Tabelle sind die Funktionen aufgelistet, die den Ein-/Ausgängen zuge- wiesen werden können. Die Parameter werden den Signalnummern in der Reihenfolge Ein- gangssignalnummer/Ausgangssignalnummer zugewiesen. Die genaue Vorgehensweise zur Einstellung der Parameter finden Sie in der Bedienungs-/Programmieranleitung des Robo- ters.
  • Seite 98 Eingang für numeri- Eingabe der Programmnummer, sche Eingabe Geschwindigkeitsübersteuerung, (Start-Nr., End-Nr.) Zuordnungsnummer −1, −1 IODATA −1, −1 Ausgang Ausgang für nume- Ausgabe der Programmnummer, rische Eingabe Geschwindigkeitsübersteuerung, (Start-Nr., End-Nr.) Zuordnungsnummer Tab. 4-6: Parameter für Ein-/Ausgänge (2) 4 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 99 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Ausgabeanforde- Anforderung zur Ausgabe der Pro- rung Programm- grammnummer nummer −1, −1 PRGOUT Ausgang Ausgabe der Zeigt an, dass die Programmnum- Programmnummer mer über den numerischen Ausgang ausgegeben wird Eingang Ausgabeanforde-...

  • Seite 100: Tab. 4-6: Parameter Für Ein-/Ausgänge

    Ausgangsstartnummer, Ausgangsendnummer. Über die Startnummer wird die Achse J1/X festgelegt und über die Endnummer können Achsen bis zu J8/L2 festgelegt werden. Die Eingabe erfolgt in der Reihenfolge: Ausgangsstartnummer, Ausgangsendnummer. Bis zu 8 Adressen können so nacheinander gesetzt werden. 4 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 101: Tab. 4-7: Gültigkeit Der Eingangssignale

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Beispiele Die Festlegung zweier Benutzerbereiche erfolgt über zwei Bits. Die Einstellung beider Benut- zerbereiche auf den Ausgang 10 erfolgt über: Parameter USRAREA = [10, 10] Die Festlegung eines Benutzerbereichs auf die Ausgänge 10–11 erfolgt über: Parameter USRAREA = [10, 11] Dabei müssen die Ausgänge in numerischer Reihenfolge angegeben werden.

  • Seite 102: Programmsteuerung Durch Externe Signale

    Alarm-Reset ERRRESET AUSGANG Ausgabe Betriebsrechte IOENA Numerische Daten Ausgang Start START Warten STOP Programmwahl freigegeben CYCLE Fortfahren/Zyklus Alarm Programm Nr. 1 Programm Nr. 2 Programm Nr. 3 R000634C Abb. 4-9: Zeitablaufdiagramm 1 bei externer Steuerung 4 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 103 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Ser- vo EIN/AUS“, „Programmwahl“, „Auswahl des Geschwindigkeitsübersteuerungswert“, „Start“, „Ausgabe der Zeilennummer“ usw. durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten Eingang Programmwahl Ausgabe Programmnummer Übersteuerung wählen Ausgabe Übersteuerung Ausgabe Zeilennummer Start...
  • Seite 104 Zurücksetzen der Ausgänge über Parameter ORST AUSGANG Ausgangsdaten Ausgabe Betriebsrechte IOENA Start START Warten STOP Programmwahl freigegeben SRVON Ausgang Servo EIN SRVOFF Ausgang Servo AUS Fehlerausgabe NOT-AUS R000636C Abb. 4-11: Zeitablaufdiagramm 3 bei externer Steuerung 4 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 105 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Jog-Betrieb“, „Anfahren der Ersatzposition“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start Programm-Reset SRVON Servo EIN Eingabe Betriebsrechte Alarm-Reset JOG-Freigabe JOGENA JOG-Betrieb JOGM JOG+ JOG-Vorschub+ JOG−...

  • Seite 106: Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (Standard)

    Ausgänge im Programm benutzen. Bei einem Versuch löst der Roboter einen Alarm aus. b Benötigen Sie weitere Ein-/Ausgänge, so können Sie optional zusätzliche Ein-/Ausgangs- schnittstellenmodule installieren. HINWEIS In Abs. 4.4.13 wird die Belegung der optionalen Ein-/Ausgangsschnittstellenmodule ge- zeigt. 4 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 107: Tab. 4-8: Elektrische Spezifikationen Der Eingangsschaltkreise

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Merkmal Daten Interne Schaltung DC-Eingänge Anzahl der Eingänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Eingangsnennspannung 12 V DC/24 V DC Eingangsnennstrom Ca. 3 mA (12 V DC)/7 mA (24 V DC) Welligkeit sollte < 5 % sein Arbeitsspannungsbereich (10,2 V DC bis 26,4 V DC) (COM)

  • Seite 108: Übersicht Der Pin-Belegung Für Den Cn100-Anschluss (Kabel: Rv-E-E/A)

    Weiß-grün Ausgang 11 Braun-grün COM0: Bezugspunkt für Pins 15–22 Weiß-gelb Eingang 0 Stopp (für alle Anwendungen) Gelb-braun Eingang 1 Servo AUS Weiß-grau Eingang 2 Fehler quittieren Tab. 4-10: Übersicht der Pin-Belegung des Standardein-/ausgangsmoduls CN100 (1) 4 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 109 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Grau-braun Eingang 3 Start Weiß-rosa Eingang 4 Servo EIN Rosa-braun Eingang 5 Betriebsrechte Weiß-blau Eingang 6 Braun-blau Eingang 7 Weiß-rot Braun-rot Weiß-schwarz Braun-schwarz Grau-grün 0 V für Pins 29–32 Gelb-grau +12 V/+24 V für Pins 29–32 Rosa-grün...
  • Seite 110 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten <CN100> Eingang 0–15 Ausgang 0–15 Pin-Belegung Rückseite des Steuergerätes R000826C Abb. 4-14: Anschluss und Pin-Belegung des parallelen Ein-/Ausgangsmoduls 4 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 111: Anschluss An Einen Pc

    Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC Anschluss an einen PC 4.3.1 RS232C-Schnittstelle Das Steuergerät verfügt an der Vorderseite über eine serielle RS232C-Schnittstelle für den Anschluss eines Personalcomputers. RS232C EMG.ST OP CHANG DISP STATUS NUMBE R 8.8 .8.8 .8. DOWN RESET START SVO.ON...

  • Seite 112: Einstellung Der Rs232C-Schnittstelle

    Steuerbefehl für „Neue Zeile“ (CR) Nur „CR“ Tab. 4-13: Schnittstellenparameter ACHTUNG: Bevor Sie das Schnittstellenkabel mit den Anschlussbuchsen des PCs oder des Steu- ergerätes verbinden, müssen Sie eine eventuell vorhandene statische Aufladung Ihres Körpers gegen Erde ableiten! 4 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 113: Zeitverhalten Der Signalleitung

    Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.3 Zeitverhalten der Signalleitung Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen bein- halten alle Angaben der elektrischen Daten des Anschlusssteckers und der Pin-Belegung. Es kann bei der Kommunikation zwischen Robotersystem und Personalcomputer aufgrund von Protokollproblemen oder verschiedenen Pinbelegungen der Schnittstelle zu Problemen kommen.
  • Seite 114 (z. B. der MOV-Befehl). Senden Sie erst dann neue Daten, wenn der Befehl kom- plett abgearbeitet ist. Wenn das Robotersystem im Betrieb einen falschen Befehl über die RS232C-Schnittstelle empfängt, wird eine Fehlermeldung erzeugt. In diesem Fall muss der Fehler durch Betäti- gen der [RESET]-Taste am Steuergerät quittiert werden. 4 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 115: Anschluss An Ein Pc-System

    Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.4 Anschluss an ein PC-System Für den Anschluss eines Personalcomputers an das Steuergerät benötigen Sie das optional erhältliche RS232C-Verbindungskabel RV-CAB2 oder RV-CAB4. Schalten Sie das Steuergerät und den Computer aus, bevor Sie beide Systeme mit dem Kabel verbinden.

  • Seite 116: Optionen Und Zubehör

    Erweiterungsmodul für das Steuergerät CR1-EB3 Siehe Abs. 4.4.11 Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge 2A-RZ371 Siehe Abs. 4.4.13 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgänge RV-E-E/A Siehe Abs. 4.4.14 Anschlusskabel für Personalcomputer RV-CAB2 Siehe Abs. 4.4.15 RV-CAB4 Tab. 4-14: Übersicht der verfügbaren Optionen 4 – 30 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 117: Motorbetriebener Greifhandsatz

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.2 Motorbetriebener Greifhandsatz Bestellangaben Typ.-Nr.: 4A-HM01 Beschreibung Der Greifhandsatz beinhaltet die motorbetriebene Greifhand und alle notwendigen Zubehör- teile. Die motorbetriebene Greifhand ist besonders für den Einsatz in Laboratorien geeignet, da keine Druckluftversorgung benötigt wird. Die Greifkraft ist einstellbar. Die Lebensdauer be- trägt ca.
  • Seite 118 2-M3 ´ Spiralkabel Greifhandseite Roboterseite 160±10 (150) 40±10 Für pneumatisch betriebene Greifhand DC− Nicht belegt Nicht belegt Nicht belegt R000828C Abb. 4-18: Abmessungen der motorbetriebenen Hand HINWEIS Die angegebenen Nummern beziehen sich auf Tab. 4-15. 4 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 119: Pneumatisch Betriebener Greifhandsatz

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.3 Pneumatisch betriebener Greifhandsatz Bestellangaben Typ.-Nr.: 4A-HP01E Beschreibung Der pneumatisch betriebene Greifhandsatz besteht aus der Greifhand und allen zum Betrieb notwendigen Komponenten. Die Greifhand besitzt eine Lebensdauer von 10 Mio. Greifzyklen. In der Greifhand sind Sensoren für die Rückmeldung der Greiferstellung integriert. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl...
  • Seite 120 Für motorbetriebene Greifhand Nicht belegt Nicht belegt Nicht belegt Diagramm der Greifkraft in Abhängigkeit der Fingerlänge Versorgungsdruck (bar) R000851C Abb. 4-19: Abmessungen der pneumatisch betriebenen Greifhand HINWEIS Die angegebenen Nummern beziehen sich auf Tab. 4-17. 4 – 34 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 121: Handflanschadapter

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.4 Handflanschadapter Bestellangaben Typ.-Nr.: 1A-HA01 Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Bemerkung Handflanschadapter BU164D693H01 Montageschrauben M3 × 8 Tab. 4-19: Übersicht des Lieferumfangs Technische Daten Bezeichnung Daten Material Aluminium-Legierung Gewicht 0,07 kg Tab. 4-20: Technische Daten Schnittansicht zwischen den Punkten A R000830C Abb.

  • Seite 122: Magnetventilsatz

    Sie bitte Abs. 4.4.12. Lieferumfang Anzahl Bezeichnung Befestigung Zubehör Einzel Doppel Magnetventilsatz 1E-VD01E — Mit 2 Montage- (einfach) Handsteuerkabel schrauben (bereits installiert) Magnetventilsatz (M3 × 25) 1E-VD02E — (zweifach) Tab. 4-21: Übersicht des Lieferumfangs 4 – 36 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 123 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Technische Daten Bezeichnung Daten Anzahl der Stellungen Ventilspule Doppelmagnetspule Betriebsmedium Ölfreie Druckluft Schaltprinzip Zapfenform Effektiver Querschnitt (CV-Wert) 1,5 mm (0,08) Betriebsdruck 2–7 bar Garantierte Druckfestigkeit 10 bar < 12 ms bei 24 V DC Reaktionszeit Max.

  • Seite 124: Tab. 4-24: Teilebezeichnung Des Magnetventils

    R000829C Abb. 4-21: Übersicht der Magnetventilsätze Bezeichnung Einfach Doppelt Daten ³ Magnetventil · Leitungsverteilerblock » Schnellkupplung Ø4 ¿ Verschlussplatte ´ Schnellkupplung Ø6 ² Dämpfer µ Anschlussstecker Montageschrauben M3 × 25 Tab. 4-24: Teilebezeichnung des Magnetventils 4 – 38 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 125: Anschlusskabel Für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss)

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.6 Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss) Bestellangaben Typ.-Nr.: 1E-GR35S Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie nicht den standardmäßigen Magnetventilsatz verwenden. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit Anschlusssteckern ausgerüstet. Diese werden für den Anschluss an den Roboterarm benötigt. HINWEIS Die Ansteuerung des Magnetventilsatzes ist nur nach Einbau der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand in das Steuergerät möglich.

  • Seite 126: Anschlusskabel Für Handsensorsignale

    1A-HC20 Tab. 4-27: Übersicht des Lieferumfangs Technische Daten Bezeichnung Daten Bemerkung Anzahl der Adern Aderquerschnitt 0,2 mm² Gesamtlänge 370 mm Der Spiralabschnitt des Kabels ist ca. 150 mm lang. Tab. 4-28: Technische Daten des Handsensorkabels 4 – 40 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 127 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Angaben in mm 60 ± 10 150 ± 10 160 ± 10 gelb IN 1 IN 2 violett grün IN 3 weiß IN 4 braun 24 V blau nicht belegt nicht belegt schwarz nicht belegt R000846C Abb.

  • Seite 128: Spiralschlauch Für Greifhand

    Tab. 4-29: Übersicht des Lieferumfangs Technische Daten Bezeichnung Daten Material Polyurethan Größe Außendurchmesser 4 mm, Innendurchmesser 2,5 mm Tab. 4-30: Technische Daten des Spiralschlauchs Angaben in mm Roboterseite Handseite R000518C Abb. 4-24: Abmessungen der Spiralschläuche 4 – 42 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 129: Leistungs- Und Steuerkabel

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.9 Leistungs- und Steuerkabel Bestellangaben Typ.-Nr.: 1E5CBL-N Beschreibung Mit dem Leistungs- und Steuerkabel können Sie die Distanz zwischen dem Steuergerät und dem Roboterarm verlängern. Dabei haben Sie die Möglichkeit, die mitgelieferten Verbindungs- kabel durch längere Kabel zu ersetzen. Das mitgelieferte Kabel besitzt eine Länge von 5 m. ACHTUNG: Die Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät sind nur für eine feste Verlegung geeignet.

  • Seite 130: Teaching Box

    Der Roboterarm ist gestoppt. Tab. 4-34: Funktionen des Totmannschalters Funktionen wie z. B. Programmeditierung oder Statusanzeige sind möglich; ein Betrieb des Roboterarms ist nicht möglich. Das Durchdrücken bzw. Loslassen des Totmann- schalters bewirkt die Abschaltung der Servoversorgungsspannung. 4 – 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 131 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Kontrast- Handschlaufe einstelltaster DISABLE ENABLE ENABLE/DISABLE- R28TB Schalter NOT-HALT- TOOL JOINT MENU STOP Schalter ( ) ? $ " : # % ! SVO ON − EMG.STOP STEP (J1) (J1) MOVE SPACE ‘;^ − ↑...

  • Seite 132: Erweiterungsmodul Für Das Steuergerät

    Erdung Erdungsklasse 3 Über separate Anschlussklemme; Erdungswiderstand ≤ 100 Ω Konstruktion Bodenaufstellung Abmessungen (B × H × T) 87,5 mm × 166 mm × 290 mm Gewicht Ca. 3 kg Tab. 4- 36: Technische Daten 4 – 46 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 133 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Verbindung zum Steuergerät Steckplatz 2 Führungsstift Führungsstift Steckplatz 1 Steckplatz 3 Montageschrauben Schnittstellenkarte Erdungsklemme R000852C Abb. 4-26: Abmessungen des Erweiterungsmoduls RV-1A/RV-2AJ 4 – 47...

  • Seite 134: Steuermodul Für Die Pneumatisch Betriebene Greifhand

    1,6 A (in jeder gemeinsamen Bezugs- punktleitung) Gemeinsamer Bezugspunkt 8 Kanäle besitzen einen gemeinsa- * GRn = GR1–GR8 men Bezugspunkt. Leitungsanschluss Steckverbinder auf Steuerkarte RZ387 Spannungsversorgung 5 V DC über Steuerkarte RZ387 R000502E Tab. 4-38: Technische Daten 4 – 48 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 135: Parallele Schnittstellen Für Ein-/Ausgänge

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.13 Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge Bestellangaben Typ.-Nr.: 2A-RZ371 Beschreibung Mit diesem Modul kann die externe Ein-/Ausgangskapazität des Robotersystems erweitert werden. Das Verbindungskabel (RV-E-E/A) ist nicht im Lieferumfang enthalten. Lieferumfang Anzahl Bezeichnung Bemerkung Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle 2A-RZ371 Freie Eingänge: 32, freie Ausgänge: 32 Tab.

  • Seite 136: Tab. 4-41: Technische Daten Der Ausgangsschaltkreise

    Bezugspunkt. Leitungsanschluss Über Steckverbindung Externe Spannung 12 V DC/24 V DC (10,2–30 V DC) Spannungs- Strom 60 mA (max. 24 V DC für jede ge- versorgung meinsame Bezugspunktleitung) R000502E Tab. 4-41: Technische Daten der Ausgangsschaltkreise 4 – 50 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 137: Anschlussbelegung Der Ersten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Kabel Rv-E-E/A)

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Anschlussbelegung der ersten parallelen Erweiterungsschnittstelle (Kabel RV-E-E/A) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Weiß Braun 0 V für Pins 4–7 Grün +12 V/+24 V für Pins 4–7 Gelb Ausgang 32 Grau Ausgang 33 Rosa Ausgang 34 Blau...

  • Seite 138: Tab. 4-43: Anschlussbelegung Der Ersten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Cn300)

    Weiß-blau Eingang 54 Braun-blau Eingang 55 Weiß-rot Braun-rot Weiß-schwarz Braun-schwarz Grau-grün 0 V für Pins 29–32 Gelb-grau +12 V/+24 V für Pins 29–32 Rosa-grün Ausgang 52 Tab. 4-43: Anschlussbelegung der ersten parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN300) (1) 4 – 52 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 139 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Gelb-rosa Ausgang 53 Grün-blau Ausgang 54 Gelb-blau Ausgang 55 Grün-rot 0 V für Pins 35–38 Gelb-rot +12 V/+24 V für Pins 35–38 Grün-schwarz Ausgang 60 Gelb-schwarz Ausgang 61 Grau-blau Ausgang 62...

  • Seite 140: Anschlussbelegung Der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Kabel Rv-E-E/A)

    Ausgang 76 Gelb-schwarz Ausgang 77 Grau-blau Ausgang 78 Rosa-blau Ausgang 79 Grau-rot COM1: Bezugspunkt für Pins 40–47 Rosa-rot Eingang 72 Grau-schwarz Eingang 73 Rosa-schwarz Eingang 74 Tab. 4-44: Anschlussbelegung der zweiten parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN100) (1) 4 – 54 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 141: Tab. 4-45: Anschlussbelegung Der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Cn300)

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Blau-schwarz Eingang 75 Rot-schwarz Eingang 76 Weiß-braun-schwarz Eingang 77 Gelb-grün-schwarz Eingang 78 Grau-rosa-schwarz Eingang 79 Blau-rot-schwarz Weiß-grün-schwarz Grün-braun-schwarz Tab. 4-44: Anschlussbelegung der zweiten parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN100) (2) Funktion Pin- Aderfarbe...

  • Seite 142: Tab. 4-46: Anschlussbelegung Der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Cn300)

    Ausgang 80–95 Ausgang 64–79 R000641C Abb. 4-28: Anschlussbelegung der zweiten parallelen Erweiterungsschnittstelle ACHTUNG: Werksseitig ist die Stationsnummer auf „1“ gesetzt. Stellen Sie keine Nummer zwi- schen 8–F ein, da dieses zu undefinierten Aktivitäten führen kann. 4 – 56 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 143: Anschlusskabel Für Externe Ein-/Ausgangsmodule

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.14 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule Bestellangaben Typ.-Nr.: RV-E-E/A Beschreibung Mit diesem Anschlusskabel können Peripheriegeräte an die parallele Ein-/Ausgangsschnitt- stelle angeschlossen werden. An einem Ende ist das Kabel mit einem entsprechenden An- schlussstecker für die parallele Schnittstelle ausgerüstet. Das andere Ende zum Anschluss an die Peripheriegeräte ist nicht konfektioniert.

  • Seite 144: Anschlusskabel Für Personalcomputer

    (SD) 2 2 (RD) (RD) 3 3 (SD) (RS) 4 4 (DTR) (CS) 5 6 (DSR) (DR) 6 8 (CTS) (ER) 20 7 (RTS) (SG) 7 5 (GND) R000522E Abb. 4-30: Signalbelegung des Anschlusskabels RV-CAB4 4 – 58 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 145: Sicherheitsschaltungen

    Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen Sicherheitsschaltungen 4.5.1 Selbstdiagnosefunktion Die Selbstdiagnosefunktionen der Roboter RV-2AJ und RV-1A sind in Tab. 4-51 zusam- mengestellt. Funktion Bedeutung Bemerkung Überwacht, ob der Motornennstrom länger Der Antrieb wird abgebremst, der Überlastschutz als eine vorgegebene Zeit ansteht Roboter hält an und signalisiert einen Fehler/Alarm.

  • Seite 146: Tab. 4-53: Externe Ein-/Ausgänge Für Signale Und Kontrolle Des Robotersystems

    Roboters Tab. 4-53: Externe Ein-/Ausgänge für Signale und Kontrolle des Robotersystems ACHTUNG: Der externe NOT-HALT-Schalter muss als potentialfreier Drucktaster (Öffner) mit Ver- riegelungsfunktion ausgeführt sein! Wenn Sie den Sicherheitskreis unterbrechen, ist der Roboter inaktiv. 4 – 60 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 147: Programmierbefehle Und Parameter

    Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Programmierbefehle und Parameter Als Programmiersprache können Sie entweder MELFA-BASIC IV oder MOVEMASTER COMMAND verwenden. Um die Funktionalität des Steuergerätes in vollem Umfang zu nut- zen, sollten Sie die MELFA-BASIC-IV-Befehle verwenden. 4.6.1 Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle Eingabeformat Gruppe Funktion...
  • Seite 148 Hand schließen Schließt die gewählte Hand HCLOSE steuerung Steuer- Zuweisung Definiert eine Variable DEF IO PORT1=BIT,0 befehle für Eingang Liest Daten ein M1=IN1 Ein/Ausgänge Ausgang Gibt Daten aus OUT 1=0 Tab. 4-54: Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle (2) 4 – 62 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 149: Tab. 4-54: Übersicht Der Melfa-Basic-Iv-Befehle

    Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Roboterzuordnung Auswahl des Roboters GETM 1 parallelen Auswahl des Roboters aufheben RELM 1 Programm- ausführung Auswahl Zuordnung von Programm und XLOAD 2,"P102" Anwendung Start/Stopp Ausgewähltes Programm starten XRUN 3,"100",0 Ausgewähltes Programm stoppen XSTP 3 Rücksprung in die Startzeile des Pro-...

  • Seite 150: Übersicht Der Movemaster-Command-Befehle

    Legt die Arbeitsgeschwindigkeit und den SP 25, H Beschleunigungs-/Bremswert fest Legt die Geschwindigkeit, die Zeit- SD 123,5, 50, 50, 0 konstante, den Beschleunigungs-/ Bremswert und den CNT-Wert für Linear- und Kreis-Interpolation fest Tab. 4-55: Übersicht der MOVEMASTER-COMMAND-Befehle (1) 4 – 64 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 151 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Steuerbefehle Positionierung Legt die Werkzeuglänge fest TL 128 für Positionen/ Legt die Werkzeug-Matrix fest TLM 0, 0, 128, 0, 0, 0 Aktionen Legt die Haltegenauigkeit fest PW 10 Addiert ±360° zur aktuellen Position der JRC +1 Handgelenkdrehachse und überschreibt die aktuelle Gelenkposition...
  • Seite 152 SC $1, "OK" Kopiert eine Position PL 1, 2 Registerinhalt in einen Zähler laden CL 1 Vergleicht den Zählerwert mit dem CP 1 Registerwert Austausch Tauscht Positionen aus PX 1, 2 Tab. 4-55: Übersicht der MOVEMASTER-COMMAND-Befehle (3) 4 – 66 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 153 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Spezielle Lesebefehle für Liest ausgewählte Programminforma- QN 1 Befehle RS232C- tionen über die RS232C-Schnittstelle Schnittstelle Liest eine Programmzeile über die LR 10 RS232C-Schnittstelle Liest einen Programmschritt über die STR 10 RS232C-Schnittstelle Liest eine Position über die PR 1...

  • Seite 154: Übersicht Der Parameter

    (max. 250 mm/s) JOG-Betrieb Handausführung HANDTYPE Festlegung der Handausführung (Einfach-/Doppelmagnetspule = S/D) und Signalnummer Geben Sie erst den Handtyp, dann die Signalnummer an: z. B. D900. Tab. 4-56: Übersicht der Parameter (1) 4 – 68 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 155 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Parameter Beschreibung Kontakttyp für externen Definition des Stopp-Eingangs als Öffner oder Schließer STOP-Taster auswählen Benutzerdefinierter USERORG Festlegung des benutzerdefinierten Nullpunkts Nullpunkt Programmwahl SLOTON Auswahl des Programmes, das der Anwendung bei Initialisie- rung zugewiesen wurde Der Status „Keine Auswahl“...
  • Seite 156 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten 4 – 70 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 157: Wartung

    Wartung Wartungsintervalle Wartung Das folgende Kapitel enthält alle Informationen, um einen Betrieb des Roboters ohne Störun- gen zu ermöglichen. Dazu gehört auch das Austauschen der Verschleißteile. Wartungsintervalle Die hier beschriebenen Wartungsintervalle und Inspektionen sollten auf jeden Fall eingehal- ten werden. Nur so kann ein störungsfreier Betrieb des Robotersystems gewährleistet wer- den.

  • Seite 158: Inspektionen

    Einstellen (siehe Abs. 5.3.3) Alle 6 Monate Zähne der Antriebsriemen auf Verschleiß über- Gegebenenfalls ersetzen prüfen Jährlich Untersetzungsgetriebe schmieren Siehe Abs. 5.3.8 Pufferbatterien im Roboterarm und Steuergerät Siehe Abs. 5.3.9 austauschen Tab. 5-3: Übersicht der periodischen Inspektionspunkte 5 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 159: Inspektions- Und Wartungsarbeiten

    Im folgenden Abschnitt wird die Durchführung der periodischen Inspektions- und Wartungsar- beiten beschrieben. Die Wartungsarbeiten können auf Anforderung auch durch einen von MITSUBISHI ELECTRIC autorisierten Service durchgeführt werden. ACHTUNG: Demontieren Sie ausschließlich nur die Teile, die laut Wartungsanweisung zur War- tung demontiert werden müssen!

  • Seite 160: Konstruktion Des Roboterarms

    J6-Getriebe ¸ J4-Getriebe µ J4-Zahnriemen º J3-Getriebe J6-Motor ¶ J3-Zahnriemen Unterarm ¾ J4-Motor ² J3-Motor » J2-Motor Oberarm ¿ J2-Zahnriemen ´ J2-Getriebe Schulter Sockel ³ J1-Motor · J1-Getriebe R000833C Abb. 5-2: Aufbau des 6-achsigen Roboterarms 5 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 161: Handgelenkneigung (J5)

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten b Mittelteilgelenk (J1) Der J1-Motor ³ treibt über ein Untersetzungsgetriebe · im Sockel das Mittelteilgelenk an. Der J1-Motor ³ besitzt eine elektrisch gesteuerte Bremse. b Schultergelenk (J2) Der J2-Motor » treibt über ein Untersetzungsgetriebe ´ und einen Zahnriemen ¿ in der Schulter das Schultergelenk an.

  • Seite 162: Entfernen Der Gehäuseabdeckungen

    ¾ Handgelenkabdeckung A ² Ellbogenabdeckung links µ Handgelenkabdeckung B ¿ Armabdeckung 1 (rechts/links) º Armabdeckung 2 (rechts/links) » Schulterabdeckung B · Schulterabdeckung A ³ Batteriefach- abdeckung R000835C Abb. 5-4: Lage und Bezeichnung der Gehäuseabdeckungen beim 6-achsigen Roboterarm 5 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 163: Tab. 5-4: Zusammenstellung Der Gehäuseabdeckungen

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Für die Wartungsarbeiten sind die in Tab. 5-4 zusammengestellten Gehäuseabdeckungen zu entfernen. Die zugehörigen Montageschrauben sind in Tab. 5-5 zusammengestellt. HINWEIS Sollten sich Gehäuseteile schwer entfernen lassen, so kann dies an der Stellung des Robo- terarms liegen. Ändern Sie die Position im Jog-Betrieb so, dass sich die Gehäuseteile leicht demontieren lassen.

  • Seite 164: Wartung Der Zahnriemen

    Die Abnutzung der Zahnriemen ist von der Betriebsdauer des Roboters abhängig. Wenn Sie nach 300 Betriebsstunden Abriebstaub im Gehäusedeckel finden, ist das eine normale Betriebserscheinung. Sollte nach kurzer Zeit erneut ein erhöhter Abriebstaub entstehen, so wechseln Sie den Riemen und stellen Sie die Zahnriemenspannung entsprechend ein. 5 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 165: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebszahnriemens Für Die J2-Achse

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.4 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J2-Achse ¿ Zahnriemenscheibe ´ Zahnriemenscheibe · J2-Antriebs- Markierung zahnriemen » Riemenspannrolle ³ Befestigungsschrauben M3 × 8 Markierung R000836C Abb. 5-5: Antriebszahnriemen für die Schulterachse Inspektion des Antriebszahnriemens Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Steuergerätes ausgeschaltet ist.
  • Seite 166 Tauschen Sie den alten Zahnriemen gegen den neuen aus. Stellen Sie die Zahnriemenspannung wie oben beschrieben ein. Überprüfen Sie, ob sich eine Änderung der Grundposition ergeben hat. Korrigieren Sie gegebenenfalls die Grundposition der J2-Achse durch eine erneute Einstel- lung des Bezugspunktes (Nullpunkt). 5 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 167 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.5 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J3-Achse ¿ Zahnriemenscheibe Markierung · J3-Antriebs- zahnriemen ´ Zahnriemenscheibe Markierung ³ Befestigungsschrauben M3 × 8 » Riemenspannrolle R000837C Abb. 5-6: Antriebszahnriemen für die Ellbogenachse Inspektion des Antriebszahnriemens Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Steuergerätes ausgeschaltet ist.
  • Seite 168 Tauschen Sie den alten Zahnriemen gegen den neuen aus. Stellen Sie die Zahnriemenspannung wie oben beschrieben ein. Überprüfen Sie, ob sich eine Änderung der Grundposition ergeben hat. Korrigieren Sie gegebenenfalls die Grundposition der J3-Achse durch eine erneute Einstel- lung des Bezugspunktes (Nullpunkt). 5 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 169: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebszahnriemens Für Die J4-Achse

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.6 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J4-Achse Markierung ´ Zahnriemenscheibe · Antriebs- zahnriemen ¿ Zahnriemenscheibe Markierung ³ Motorbefestigungsschrauben » Motor R000838C Abb. 5-7: Antriebszahnriemen für die Unterarmdrehachse Inspektion des Antriebszahnriemens Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Steuergerätes ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Ellbogenabdeckung (links und rechts) (siehe Abb.
  • Seite 170 Tauschen Sie den alten Zahnriemen gegen den neuen aus. Stellen Sie die Zahnriemenspannung wie oben beschrieben ein. Überprüfen Sie, ob sich eine Änderung der Grundposition ergeben hat. Korrigieren Sie gegebenenfalls die Grundposition der J4-Achse durch eine erneute Einstel- lung des Bezugspunktes (Nullpunkt). 5 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 171: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebszahnriemens Für Die J5-Achse

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.7 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J5-Achse » Motor · Antriebs- zahnriemen Markierung ´ Zahnriemenscheibe Markierung ¿ Zahnriemenscheibe ³ Motorbefestigungsschrauben R000839C Abb. 5-8: Antriebszahnriemen für die Handgelenkneigungsachse Inspektion des Antriebszahnriemens Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Steuergerätes ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Armabdeckungen 2 (links und rechts) (siehe Abb.
  • Seite 172 Tauschen Sie den alten Zahnriemen gegen den neuen aus. Stellen Sie die Zahnriemenspannung wie oben beschrieben ein. Überprüfen Sie, ob sich eine Änderung der Grundposition ergeben hat. Korrigieren Sie gegebenenfalls die Grundposition der J5-Achse durch eine erneute Einstel- lung des Bezugspunktes (Nullpunkt). 5 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 173: Tab. 5-6: Zahnriemenspannung

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Hinweise zur Zahnriemenspannung Ein Zahnriemen muss eine bestimmte Spannung haben, um eine gleichbleibende und dauer- hafte Kraftübertragung zu gewährleisten. Bei zu schwacher Spannung vibriert die lose Rie- menseite. Bei zu starker Spannung vibriert die gespannte Seite und erzeugt ein schrilles Ge- räusch.

  • Seite 174: Schmierung

    Entlüftungsschraube (J3) Entlüftungsschraube (J2) ¿ Schmierstelle des J4-Gelenkes » Schmierstelle des J3-Gelenkes · Schmierstelle des J2-Gelenkes Ansicht D Entlüftungsschraube (J4) Entlüftungsverschluss (J1) ³ Schmierstelle des Ansicht C J1-Gelenkes Ansicht E R000840C Abb. 5-10: Übersicht der Schmierstellen 5 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 175 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Schmier- Abdeckung Nr. Schmierpunkt Anschlusstyp Schmierung/Menge Intervall entfernen Mittelteil, Schmierfett SK-1A Schulter- ³ Nippel WC-610 2000 h Untersetzungsgetriebe Liefermenge (10 g) abdeckung Schultergelenk, Schmierfett SK-1A Arm- · Nippel WA-610 2000 h Untersetzungsgetriebe Liefermenge (10 g) abdeckung 1 Ellgogengelenk, Schmierfett SK-1A Arm-...

  • Seite 176: Austausch Der Pufferbatterie

    Wenn die Batterien im Roboterarm ausfallen und keine Versorgungsspannung anliegt, gehen die Encoder-Positionsdaten verloren. Das Steuergerät muss einge- schaltet und mit dem Roboterarm verbunden sein, damit die Encoder während eines Batterieaustauschs weiter mit Strom versorgt werden. 5 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 177 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten · Batteriefachabdeckung ³ Montageschrauben » Montageschrauben ¿ Batteriehalterung Steckeranschlüsse Batterien R000841C Abb. 5-11: Austausch der Batterien im Roboterarm RV-1A/RV-2AJ 5 – 21...

  • Seite 178: Pufferbatterie Im Steuergerät Austauschen

    SVO.O N MODE REMO VE T/B STOP SVO.O FF MITS UBIS HI R00842aC Abb. 5-12: Entfernen des Gehäusedeckels Lösen Sie die Steckverbindung und entnehmen Sie die Batterie. Anschlussstecker Batterie Batteriehalterung R00842bC Abb. 5-13: Batterie austauschen 5 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 179 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Setzen Sie eine neue Batterie ein. HINWEIS Tauschen Sie immer gleichzeitig alle Batterien im Steuergerät und im Roboterarm aus. Verbinden Sie den Stecker der Batterie mit dem entsprechenden Anschluss. Halten Sie dabei die Kontaktseite nach unten. Montieren Sie alle Abdeckungen mit den Befestigungsschrauben.

  • Seite 180: Batterie-Timer Zurücksetzen

    − 1.PARAM 2.INIT (J2) 3.BRAKE 4.ORIGIN 5.POWER Der Menüpunkt „BATT“ <INIT> wird ausgewählt. − INIT (2) (J4) 1.PROGRAM 2.BATT Der Batterie-Timer wird <INIT> zurückgesetzt. − BATT. (J5) OK (1) 1:EXECUTE Tab. 5-8: Batterie-Timer zurücksetzen 5 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 181: Austausch- Und Ersatzteile

    Wartung Austausch- und Ersatzteile Austausch- und Ersatzteile In der folgenden Tabelle sind die Austausch- und Verschleißteile des Roboterarms und des Steuergerätes aufgeführt. Diese Teile können als normale Lagerteile geführt werden. Um die Austausch- und Verschleißteile nachzukaufen, geben Sie bitte die Bezeichnung des entspre- chenden Teils sowie die Seriennummer des Roboterarms und des Steuergerätes an.

  • Seite 182: Übersicht Der Ersatzteile Für Die Wartung

    SK-1A Alle Untersetzungsgetriebe — Lithium-Batterie A6BAT Batteriefach Tab. 5-10: Übersicht der Wartungsteile für den Roboterarm Bezeichnung Lage des Teils Anzahl Lithium-Batterie ER6 BKO-NC2157H01 Auf der CPU-Karte im Steuergerät Tab. 5-11: Übersicht der Wartungsteile im Steuergerät 5 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 183: Technische Daten

    Technische Daten Roboterarm Technische Daten Roboterarm Daten Merkmal/Funktion Maßeinheit RV-2AJ RV-1A Montage Boden- oder Boden- oder Deckenmontage möglich Deckenmontage möglich Konstruktion Vertikal-Knickarm Freiheitsgrad Antriebssystem AC-Servo (J1-, J2- und J3-Achse: 50 W, J5-Achse: 15 W mit Bremse, J4-, J6-Achse: 15 W ohne Bremse) Positionserkennung Absolut-Encoder Armlänge...
  • Seite 184 Greifhand (Anschluss im Handbereich) Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø 4 × 4 (von der Standebene bis in den Handbereich) 0,5 ± 10 % Pneumatikversorgungsdruck N/cm² Schutzart IP 30 Tab. 6-1: Technische Daten der Roboterarme (2) 6 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 185: Steuergerät

    Technische Daten Steuergerät Steuergerät ACHTUNG: Bei der Angabe der Leistungsaufnahme von 0,7 kVA ist der Einschaltstrom nicht berücksichtigt. Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR1-571 Anzahl der steuerbaren Achsen Maximal 6 Prozessortyp Haupt-CPU: 64 Bit RISC Servo-CPU: DSP Speicherkapazität Programmierte Position 2500 Positionen und Anzahl der maximal 5000 Zeilen Programmschritte...

  • Seite 186: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb

    – die maximale Belastung des Roboters bei einem Transport über 34 m/s² und im Betrieb über 5 m/s² liegt b Aufstellort Nicht einsetzen, wenn – starke elektrische oder magnetische Felder einwirken, – eine sehr unebene Standfläche vorhanden ist 6 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 187: Schutzarten

    Technische Daten Schutzarten Schutzarten Die Roboterarme verfügen über Schutzarten nach IEC-Spezifikation IP 30 Schutzartklasse: Roboterarm Schutzartklasse: Steuergerät IP 20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Teaching Box IP 65 (Schutz gegen Staub und Strahlwasser) IP 54F (spritzwassergeschützt) Schutzartklasse: Leistungs-/Steuerkabel Tab. 6-3: Übersicht der Schutzarten des Robotersystems HINWEISE Die Roboterarme RV-2AJ und RV-1A sind ölnebelgeschützt.

  • Seite 188: Grundlagen Zu Den Technischen Daten

    Nennlast im Lastnullpunkt Wiederholung (X, Y, Z) Positionierwiederholung 100 mal 100 % Messgerät kontaktlose Positionserfassung doppelte Wiederholgenauigkeit Positioniergenauigkeit R000538C Abb. 6-1: Wiederholgenauigkeit HINWEIS Alle Angaben nur bei konstanten Werten für Last, Geschwindigkeit, Temperatur und Posi- tionierung. 6 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 189 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Nennbelastbarkeit Die Nennbelastbarkeit des Roboters gilt nur für symmetrische Lasten. Sie sollten diesen Punkt bei der Auswahl des Roboterarms und des Greifwerkzeuges besonders berücksichti- gen. b Die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs sollten kleiner als die in Tab.
  • Seite 190 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Maßangaben [mm] maximale Hebekraft wenn Handflansch in −Z-Richtung 0,3kg 0,5kg 1,0kg Rotationszentrum der J6-Achse Rotationszentrum der J5-Achse R000843C Abb. 6-3: Lastbereiche des Roboterarms RV-1A 6 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 191: Ip-Schutzarten

    Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten 6.5.2 IP-Schutzarten Roboterarm Der Roboterarm entspricht der Schutzart IP 30 nach IEC-Spezifikation. b Der Roboter ist gegen das Eindringen von Fremdkörpern mit einer Abmessung von > Ø2,5 mm geschützt. b Ein Schutz gegen das Eindringen von Wasser oder Öl besteht nicht. Sie sollten geeignete Maßnahmen zum Schutz der Geräte gegen Wasser, Öl und Ölnebel treffen.
  • Seite 192 – Der Roboterarm wird zum Schneiden eingesetzt. – Es wird ein nicht verträgliches Schneidöl verwendet. – Umgebung, wo Späne kleiner als 0,5 mm, Wasser oder Öl direkt auf den Roboterarm fallen – Umgebung mit starker Staub- oder Ölnebelbelastung 6 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 193: Standardzubehör Und Sonderzubehör

    Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör Standardzubehör und Sonderzubehör 6.6.1 Roboterarm In der folgenden Abbildung sind das Standard- und Sonderzubehör der Roboterarme RV-2AJ und RV-1A aufgeführt: Pneumatikhandsatz 4A-HP01E 5-achsiger Roboterarm Magnetventilsatz Steuermodul für 1E-VD01E Pneumatikhand 2A-RZ375 Spiralschlauch Handflanschadapter 1A-ST0402C 1A-HA01 Pneumatikhand 1A-HP01E Leistungs- und Steuerkabel...

  • Seite 194: Steuergerät

    Erweiterungsmodul Schnittstellen Schnittstellenkarte Schnittstellenkarte für Zusatzachsen CR1-EB3 2A-RZ58 2A-HR575 2A-HR533 2A-RZ541 Anschlusskabel füe PC Personalcomputer PC-Software RV-CAB2 (vom Anwender zu stellen) – COSIROP RV-CAB4 – COSIMIR RS-AT-RCBL R000853C Abb. 6-5: Standardzubehör und Sonderzubehör des Steuergerätes 6 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 195 Anhang Index Index Abmessungen Eingangssignale Roboterarm · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-2 Handgreiferzustand · · · · · · · · · · · · 2-17 Steuergerät · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-8 Erdung Teaching Box ·...
  • Seite 196 Netzanschluss · · · · · · · · · · · · · · · · 2-11 NOT-HALT-Schalter Anschluss · · · · · · · · · · · · · · · · · 2-13 A – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 197 Anhang Index Schlauchführung · · · · · · · · · · · · · · · 2-20 Umgebungsbedingungen· · · · · · · · · · · · 6-4 Schmierung Schmiermittelmenge · · · · · · · · · · · · 5-18 Schmierstellen ·...
  • Seite 198 Index Anhang A – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 200 EUROPÄISCHE VERTRETUNGEN KUNDEN-TECHNOLOGIE-CENTER DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPA Getronics b.v. BELGIEN MPL Technology Sp. z o.o. POLEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. EUROPE B.V. Control Systems ul. Sliczna 36 German Branch Pontbeeklaan 43 PL-31-444 Kraków Revierstraße 5 D-44379 Dortmund Gothaer Straße 8...

Diese Anleitung auch für:

Melfa rv-2aj

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