Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH Technisches Handbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Mitsubishi Electric Anleitungen
  4. Robotik
  5. MELFA RH-3FH
  6. Technisches handbuch

Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH Technisches Handbuch

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

MITSUBISHI ELECTRIC
MELFA
Industrieroboter
Technisches Handbuch
RH-3FH/6FH/12FH/20FH
272765
27 01 2014
INDUSTRIAL AUTOMATION
MITSUBISHI ELECTRIC
Version A
Versionsprüfung

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Technisches Handbuch RH-3FH/6FH/12FH/20FH 272765 27 01 2014 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version A Versionsprüfung...
  • Seite 3 Technisches Handbuch RH-3FH/6FH/12FH/20FH Artikel-Nr.: 272765 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 01/2014 pdp – gb —...

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 01/2014...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Hard- oder Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den Robotersystemen RH-3FH, RH-6FH, RH-12FH und RH-20FH benutzt werden.
  • Seite 8 Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte müssen die für den spezifischen Einsatzfall gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet wer- den. ACHTUNG: Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten. Dieses Hand- buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung, Inbetriebnahme und War- tung.
  • Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elek- trische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 10 Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für den Umgang mit dem Robotersys- tem zu verstehen. Diese Hinweise müssen Sie bei der Projektierung, Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten. GEFAHR: ● Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften sind zu beachten.
  • Seite 11 GEFAHR: ● Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen, müssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausführung (Schleppkabel) ersetzen, da- mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard-Anschlussleitungen kommt. ● Achten Sie darauf, dass bei der Bewegung des Roboters keine Kollisionen des Werkstücks mit nahe liegenden Einheiten auftreten, da sich dadurch die Position des Werkstücks ver- schieben kann.
  • Seite 12 Maßnahmen zum Schutz der Spindel ACHTUNG: Achten Sie darauf, dass beim Verfahren des Roboters keine Kollisionen mit nahe liegenden Einheiten auftreten. Insbesondere die Spindel kann durch die Einwirkung externer Kräfte be- schädigt werden. Beachten Sie auch nachfolgende Punkte: ● Der genaue Verfahrweg des Roboters kann sich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit ändern. Besonders im Bereich der Eckpunkte kann der Verfahrweg variieren.

  • Seite 13: Symbolik Des Handbuchs

    Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle unter der gleichen Zahl erläutert, z.
  • Seite 14 VIII...

  • Seite 15: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Lieferumfang..............1-1 1.1.1 F-D-Serie .
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis Anschluss der Verbindungskabel..........2-21 2.5.1 Anschluss des Roboterarms an das Steuergerät und die Antriebseinheit .
  • Seite 17 Inhaltsverzeichnis Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) ......... . 3-6 3.2.1 Einstellung über Dateneingabe .
  • Seite 18 Inhaltsverzeichnis Sicherheitsschaltungen ............4-104 4.4.1 Selbstdiagnose .
  • Seite 19 Inhaltsverzeichnis Technische Daten Roboterarm ..............6-1 6.1.1 Robotermodell RH-3FH .
  • Seite 20 Inhaltsverzeichnis...

  • Seite 21: Systemübersicht

    Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA-Serien RH-3FH, RH-6FH, RH-12FH und RH-20FH gehörenden Geräte, Optionen und Systemteile beschrieben. Lieferumfang 1.1.1 F-D-Serie Roboterarm Kabelsatz Befestigungsschrauben (mit Unterlegscheiben und Federringen) Transportsicherungen und Stützwinkel Steuergerät Technische Dokumentation RH-FH-D RH-FH-Q R002320E...

  • Seite 22: F-Q-Serie

    Lieferumfang Systemübersicht 1.1.2 F-Q-Serie Kabelsatz Roboterarm Befestigungsschrauben (mit Unterlegscheiben und Federringen) Transportsicherungen und Stützwinkel Roboter-CPU Antriebseinheit Technische Dokumentation RH-FH-D RH-FH-Q R002321E Abb. 1-2: Lieferumfang des Robotersystems RH-FH-Q 1 - 2...

  • Seite 23: Optionen Und Ersatzteile

    Systemübersicht Optionen und Ersatzteile Optionen und Ersatzteile Bezeichnung Merkmal Beschreibung Arbeitsbereichs- RH-3FH/6FH 1F-DH-01 Mechanischer Anschlag für Die Arbeitsbereichsverände- veränderung der die J1-Achse rung muss vom Anwender RH-12FH/20FH 1F-DH-02 J1-Achse installiert werden. Magnetventilsatz RH-3FH/6FH 1F-VD01E-01 1facher Ventilsatz Magnetventilsatz für pneuma- (positive Logik) tisch betriebene Greifhand Die Befestigungsschrauben sind 1F-VD02E-01...
  • Seite 24 Optionen und Ersatzteile Systemübersicht CR750- Bezeichnung Merkmal Beschreibung Teaching Box R32TB Länge des Anschluss- Handsteuergerät mit dreistufi- ✔ ✔ kabels: 7 m gem Zustimmschalter Anschluss an Steuergerät über R32TB-15 Länge des Anschluss- ✔ ✔ IP65-Stecker kabels: 15 m R56TB Länge des Anschluss- ✔...

  • Seite 25: Grundausstattung Der Robotersysteme

    Systemübersicht Optionen und Ersatzteile 1.2.1 Grundausstattung der Robotersysteme Bezeichnung Anzahl Bemerkung Roboterarm RH-3FH/6FH/12FH/20FH Steuergerät RH-3FH-D CR750-03HD1-1-S15 RH-6FH-D CR750-06HD1-1-S15 RH-12FH-D CR750-12HD-1 RH-20FH-D CR750-20HD-1 RH-3FH-Q CR750-03HQ1-1-S15 RH-6FH-Q CR750-06HQ1-1-S15 RH-12FH-Q CR750-12HQ-1 RH-20FH-Q CR750-20HQ-1 Anschlusskabelsatz für Steuergerät (Länge 5 m) Leistungs- und Steuerkabel zwischen Roboterarm und Steuergerät Bedienungs- und Programmieranleitung Technisches Handbuch...

  • Seite 26: Systemkonfiguration

    Systemkonfiguration Systemübersicht Systemkonfiguration 1.3.1 F-D-Serie Roboterarm Kabelsatz Steuergerät Teaching Box R32TB (optional) R002322E Abb. 1-3: Konfiguration eines Robotersystems der F-D-Serie HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den manuellen Betrieb des Roboters notwendig. 1 - 6...

  • Seite 27: F-Q-Serie

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.3.2 F-Q-Serie Roboterarm Kabelsatz Antriebseinheit Teaching Box R32TB (optional) Roboter-CPU R002323E Abb. 1-4: Konfiguration eines Robotersystems der F-Q-Serie HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den manuellen Betrieb des Roboters notwendig. RH-3FH/6FH/12FH/20FH 1 - 7...

  • Seite 28: Roboterarm

    Systemkonfiguration Systemübersicht 1.3.3 Roboterarm J2-Achse Arm 2 Arm 1 J1-Achse J3-Achse Taster zum Lösen der Bremse Basis Spindel J4-Achse Taster zum Lösen der Bremse Ansicht A R002447E Abb. 1-5: Komponenten des Roboterarms Die Bremse kann durch Betätigung des Tasters gelöst werden. Dazu muss sich gleichzeitig der Dreistufenschalter der Teaching Box in der Mittelstellung befinden.

  • Seite 29: Lage Der Servomotoren

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.3.4 Lage der Servomotoren J3-Motor J2-Motor J4-Motor J1-Motor R002324E Abb. 1-6: Lage der Servomotoren RH-3FH/6FH/12FH/20FH 1 - 9...

  • Seite 30: Steuergerät

    Systemkonfiguration Systemübersicht 1.3.5 Steuergerät Frontseite Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Steuergeräts CR750. Ventilator R002266E Abb. 1-7: Vorderansicht des Steuergeräts Bezeichnung Funktion [Power]-Schalter Ein- und Ausschalten des Steuergerätes Schnittstelle für den Anschluss der Teaching Box. Stecken Sie den Kurzschlussstecker bei ausgeschaltetem Steuerge- T/B-Anschluss rät auf den Schnittstellenanschluss, falls die Teaching Box nicht angeschlossen ist.
  • Seite 31 Systemübersicht Systemkonfiguration Bedienfeld Folgende Abbildung zeigt das Bedienfeld des Steuergeräts CR750. R002267E Abb. 1-8: Bedienfeld Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der Teaching Box.
  • Seite 32 Systemkonfiguration Systemübersicht Komponenten des CR750-Steuergeräts Abdeckung Lüftungsschlitze (auf der Unterseite) µ ¹ ¸ R002268E Abb. 1-9: Rückseite des Steuergeräts Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube (M4 × 2) Anschluss der Erdung Anschluss für Servoversorgungs- Roboterversorgungsspannung spannungskabel (CN1) Anschluss für Signalkabel (CN2) Robotersteuerkabel Anschluss CNUSR11 Anschluss CNUSR12...
  • Seite 33 Systemübersicht Systemkonfiguration Komponenten der CR750-Antriebseinheit Das Steuergerät CR750-Q besteht aus der Roboter-CPU Q172DRCPU und der CR750-Antriebseinheit. Abdeckung Lüftungsschlitze (auf der Unterseite) µ ¹ ¸ R002269E Abb. 1-10: Rückseite der Antriebseinheit Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube (M4 × 2) Anschluss der Erdung Anschluss für Servoversorgungs- Roboterversorgungsspannung...

  • Seite 34: Roboter-Cpu (Nur F-Q-Serie)

    Systemkonfiguration Systemübersicht 1.3.6 Roboter-CPU (nur F-Q-Serie) Die Steuergeräte der F-Q-Serie verfügen über eine externe CPU, die zu einem bereits existierenden iQ-System hinzugefügt werden kann. µ Q172DRCPU ¹ STOP CAUTION FRONT ACFAIL ¸ R001435E Abb. 1-11: Roboter-CPU Q172DRCPU Bezeichnung Funktion 7-Segment-LED-Anzeige Status- und Alarmanzeige Codierschalter SW1 Einstellung der Betriebsart...

  • Seite 35: Teaching Box

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.3.7 Teaching Box µ ¸ ¹ R001440E Abb. 1-12: Ansichten der Teaching Box R32TB Bezeichnung Funktion NOT-HALT-Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betätigen, hält der Roboterarm sofort an. Die Servoversor- [EMG.STOP]-Schalter gungsspannung wird abgeschaltet. Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt.
  • Seite 36 Systemkonfiguration Systemübersicht Bezeichnung Funktion ¹ [MONITOR]-Taste Wechselt in den Monitor-Modus und zeigt das Monitor-Menü an [JOG]-Taste Wechselt in den JOG-Modus und zeigt das JOG-Menü an [HAND]-Taste Wechselt in den Hand-Modus und zeigt das Hand-Menü an Ruft das Editier-Menü auf und wechselt z. B. beim Editieren von Positionsdaten zwi- [CHARACTER]-Taste schen Zahlen und Buchstaben Quittierung eines Fehlercodes...

  • Seite 37: Installation

    Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem und im folgenden Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz der Robotersysteme RH-3FH, RH-6FH, RH-12FH und RH-20FH notwendigen Vorbereitungen vom Auspacken bis zur Ein- stellung der Grundposition beschrieben. Auspacken des Robotersystems 2.1.1 Roboterarm auspacken ACHTUNG: ●...

  • Seite 38: Handhabung Des Roboterarms

    Handhabung des Roboterarms Installation Handhabung des Roboterarms ACHTUNG: Die Transportsicherungen dürfen vor einem Transport nicht entfernt werden. 2.2.1 Roboterarme RH-3FH und RH-6FH transportieren Tragen des Roboterarms Die hier beschriebene Transportmethode gilt ausschließlich für die Roboter RH-3FH und RH-6FH. Die Roboter RH-12FH und RH-20FH müssen mit einem Kran transportiert werden. ACHTUNG: ●...
  • Seite 39 Installation Handhabung des Roboterarms Der Transport muss immer mit zwei Personen erfolgen. Eine Person muss den Roboter dabei an Punkt der Transportsicherung A im Spindelbereich des Arms 2 und an Punkt des Arms 2 tragen, die andere an Punkt der Transportsicherung A im Basisbereich (siehe Abb. 2-2). Tragen Sie den Roboter niemals an den Seiten oder an den Abdeckungen, da diese sich lösen können und der Roboterarm zerstört wird.

  • Seite 40: Roboterarme Rh-12Fh Und Rh-20Fh Transportieren

    Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.2 Roboterarme RH-12FH und RH-20FH transportieren Transport mittels Kran Die hier beschriebene Transportmethode mittels Kran gilt für die Roboter RH-12FH und RH-20FH. ACHTUNG: Die Drahtseile des Krans müssen wie in Abb. 2-3 gezeigt geführt werden, da es sonst zu Störun- gen kommen kann.
  • Seite 41 Installation Handhabung des Roboterarms ACHTUNG: Verwenden Sie immer vier Tragseile zum Transport des Roboters mit einem Kran. HINWEISE Bewahren Sie die Transport- und Stützwinkel sowie die Transportsicherungen und die zugehöri- gen Befestigungsschrauben für einen eventuellen späteren Transport sorgfältig auf (siehe dazu Abschn.

  • Seite 42: Roboterarm Aufstellen

    Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.3 Roboterarm aufstellen Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms. Die richtige Instal- lation des Roboterarms ist eine wichtige Voraussetzung für einen einwandfreien Betrieb. ACHTUNG: ● Achten Sie bei der Installation des Roboterarms darauf, dass hinter dem Roboter ausrei- chend Platz für spätere Wartungsarbeiten, zum Anschluss der Kabel und zum Auswechseln der Backup-Batterien bleibt.
  • Seite 43 Installation Handhabung des Roboterarms Alle Abmessungen in mm Befestigungsschraube (4 St.) RH-3FH/6FH: M8 × 40 RH-12FH/20FH: M12 × 45 Federring Unterlegscheibe 2-Ø6 Positionierbohrungen 2-Ø6 Positionierbohrungen (für Ø8 Positionierstifte) (für Ø8 Positionierstifte) 4-Ø9 Befestigungsbohrungen 4-Ø16 Befestigungsbohrungen Installationsseite Installationsseite (Standard) (Standard) RH-3FH/6FH RH-12FH/20FH R002325E Abb.

  • Seite 44: Erdung Des Robotersystems

    Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.4 Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb. 2-5 werden die drei Möglichkeiten einer Erdung gezeigt. ● Die separate Erdung ist die beste Lösung. – Die Erdung des Roboterarms erfolgt über eine M4-Gewindebohrung (siehe Abb. 2-6) an der Standfläche.
  • Seite 45 Installation Handhabung des Roboterarms Roboterarm erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 4,2 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube (A) auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile. Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube (M4 × 10) am Erdungsanschluss des Roboterarms (siehe dazu Abb.

  • Seite 46: Roboterarm Verpacken

    Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.5 Roboterarm verpacken Um den Roboterarm in seinen Originalkarton verpacken zu können, müssen einige Punkte beachtet werden. Die Transportsicherungen sind wie bei der Auslieferung am Roboterarm zu befestigten, da- mit Schäden an den Getrieben vermieden werden. Wählen Sie über den [MODE]-Drehschalter am Steuergerät die Betriebsart „MANUAL“.

  • Seite 47: Handhabung Des Steuergeräts Und Der Antriebseinheit

    Installation Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuergeräts und der Antriebs- einheit. 2.3.1 CR750-Steuergerät und CR750-Antriebseinheit transportieren ACHTUNG: Tragen Sie das Steuergerät oder die Antriebseinheit wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Fassen Sie zum Anheben die Seiten an.

  • Seite 48: Cr750-Steuergerät Und Cr750- Antriebseinheit Aufstellen

    Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit Installation 2.3.2 CR750-Steuergerät und CR750- Antriebseinheit aufstellen Das Steuergerät und die Antriebseinheit können sowohl waagerecht als auch senkrecht installiert werden. Waagerechte Installation In Abb. 2-9 wird die waagerechte Installation gezeigt. Beachten Sie dabei bitte die nachstehenden Punkte: ●...
  • Seite 49 Installation Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit Senkrechte Installation ACHTUNG: Um das Steuergerät oder die Antriebseinheit bei einer senkrechten Installation sicher zu befe- stigen, muss das Gerät verschraubt werden. Verwenden Sie dazu die in Abb. 2-11 gezeigte Montageplatte. Befestigen Sie das Steuergerät oder die Antriebseinheit mit Schrauben der Größe M4 ×...
  • Seite 50 Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit Installation R002328E Abb. 2-11: Montageplatte 2 - 14...

  • Seite 51: Installation Der Roboter-Cpu Q172Drcpu

    Installation Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU 2.4.1 Montage des Baugruppenträgers Schrauben Sie die beiden oberen Befestigungsschrauben z. B. in die Rückwand des Schaltschranks. Ziehen Sie die Schrau- ben aber noch nicht fest. Führen Sie die rechte Befestigungsöffnung des Baugruppen- trägers hinter die rechte obere Schraube.
  • Seite 52 Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU Installation Hinweise zur Installation ● Die Abstände der Montagebohrungen für eine Befestigung des Baugruppenträgers an einer Schaltschrankrückwand finden Sie in Tab. 2-3. 5 Montageschrauben (M4 × 14) I/O0 I/O1 I/O2 I/O3 I/O4 I/O5 I/O6 I/O7 I/O8 I/O9 I/O10 I/O11...
  • Seite 53 Installation Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU ● Installieren Sie den Baugruppenträger immer horizontal, da nur so eine ausreichende Lüftung möglich ist. R001454E Abb. 2-15: Richtige Montage des Baugruppenträgers ● Die Geräte dürfen nicht vertikal oder flach liegend montiert werden, da so keine ausreichende Lüftung möglich ist.

  • Seite 54: Ein- Und Ausbau Der Module

    Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU Installation 2.4.2 Ein- und Ausbau der Module In diesem Abschnitt wird die Montage von Modulen wie z. B. einer Spannungsversorgungseinheit, ei- ner SPS oder der Roboter-CPU auf dem Baugruppenträger gezeigt. ACHTUNG: ● Vor dem Einbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten. ●...
  • Seite 55 Installation Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU Ausbau ACHTUNG: ● Vor dem Ausbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten. ● Beim Ausbau ist darauf zu achten, dass eine eventuell vorhandene Befestigungsschraube gelöst ist und sich die Arretierung am Modul nicht mehr in der Führung befindet. Ansonsten können die Befestigungsvorrichtungen am Modul beschädigt werden.

  • Seite 56: Installation Der Batteriehalterung

    Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU Installation 2.4.3 Installation der Batteriehalterung Achten Sie beim Einbau der Batteriehalterung Q170DBATC auf die Einbauposition und -richtung. ● Installieren Sie die Batteriehalterung in einem Abstand von weniger als 50 cm (Kabellänge der Batterie: 50 cm) von der Roboter-CPU entfernt. ●...

  • Seite 57: Anschluss Der Verbindungskabel

    Installation Anschluss der Verbindungskabel Anschluss der Verbindungskabel 2.5.1 Anschluss des Roboterarms an das Steuergerät und die Antriebseinheit Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät oder Roboterarm und Antriebseinheit. Roboterarm CR750 Verriegelung Verriegelung Signalkabel (CN2) Verriegelung Verriegelung Steuerkabel (CN1) R002285E...
  • Seite 58 Anschluss der Verbindungskabel Installation Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät bzw. die Antriebseinheit ausgeschaltet ist. Der [POWER]- Schalter muss in „OFF-Position“ stehen. Schließen Sie die Leistungs- und Steuerkabel an den Roboterarm und das Steuergerät bzw. die Antriebseinheit an. Schieben Sie dazu die Verriegelung nach vorne und stecken den Stecker in die Buchse.

  • Seite 59: Anschluss Der Roboter-Cpu An Die Antriebseinheit

    Installation Anschluss der Verbindungskabel 2.5.2 Anschluss der Roboter-CPU an die Antriebseinheit ACHTUNG: ● Setzen Sie immer die Schutzkappe auf den SSCNET-III-Anschluss, wenn kein Kabel ange- schlossen ist. Ansonsten können Verunreinigungen zu einer Verschlechterung des Übertra- gungsverhaltens und zu Fehlfunktionen führen. ●...

  • Seite 60: Ethernet-Kabel

    Ethernet-Kabel Installation Ethernet-Kabel Im Roboterarm sind von der Basis bis zum Arm 2 vier Ethernet-Kabelpaare (8 Adern mit 0,2 mm²) ver- legt und stehen dem Anwender zur freien Nutzung zur Verfügung. Beide Kabelenden sind mit RJ45-Steckern versehen und können direkt mit LAN-Geräten verbunden werden.
  • Seite 61 Installation Ethernet-Kabel ACHTUNG: ● Achten Sie bei der Montage der Abdeckung U des Arms 2 darauf, keine Kabel oder Druckluft- leitungen einzuklemmen. Werden die Installationsschrauben befestigt, während ein Kabel oder eine Druckluftleitung eingeklemmt ist, können Kabelbrüche oder Beschädigungen an den Druckluftleitungen auftreten und zu Fehlfunktionen führen. Weiterhin schließen die Schaumstoffdichtungen nicht mehr einwandfrei, so dass eine Verringerung der Schutzklas- se auftreten kann.

  • Seite 62: Basisbereich

    Ethernet-Kabel Installation 2.6.2 Basisbereich Vergrößerung Hinter der ADD- Abdeckung Ethernet-Kabel Im Roboterarm Befestigen Sie das Kabel mit einem Kabelbinder an der ADD-Abdeckung. Empfohlener Kabelbinder: OA-W1608 (OHM ELECTRIC INC.) ADD-Abdeckung Kontermutter HINWEIS: Treten aufgrund von Störeinwirkungen Kommuni- kationsfehler auf, ermittelnd Sie die Störquelle und eliminieren Sie die Ursache.
  • Seite 63 Installation Ethernet-Kabel ACHTUNG: ● Vermeiden Sie hohe Belastungen des Ethernet-Kabels, anderer Kabel und der Druckluftlei- tungen im Roboterarm. ● Achten Sie darauf, dass Sie beim Entfernen oder Anbringen der Abdeckungen keine Dichtun- gen beschädigen. Beschädigen Sie eine Dichtung, kontaktieren Sie Ihren Vertriebspartner. Sind die Dichtungen nicht einwandfrei, kann Ölnebel o.

  • Seite 64: Sperrluft Und Vakuum

    Sperrluft und Vakuum Installation Sperrluft und Vakuum 2.7.1 Anschluss einer Druckluftleitung für Sperrluft Beim Einsatz des Roboters in ölnebelbelasteten Umgebungen kann der Schutz des Roboters gegen das Eindringen des Ölnebels durch die Zuführung von Sperrluft erhöht werden. Schließen Sie die Druckluftleitung (Ø8 mm) dazu an den Anschluss für die Sperrluft im Basisbereich des Roboters an.

  • Seite 65: Netzanschluss Und Erdung

    Installation Netzanschluss und Erdung Netzanschluss und Erdung 2.8.1 CR750-Steuergerät und CR750-Antriebseinheit Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn. 2.2.4. ACHTUNG: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät oder an der Antriebseinheit nur bei ausge- schaltetem und gegen Wiedereinschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversor- gung durch.

  • Seite 66: Elektromagnetische Verträglichkeit

    Netzanschluss und Erdung Installation 2.8.2 Elektromagnetische Verträglichkeit Maßnahmen gegen elektromagnetische Störungen Beachten Sie für eine EMV-mäßig korrekte Installation des Steuergeräts oder der Antriebseinheit fol- gende Punkte: ● Installieren Sie das Steuergerät oder die Antriebseinheit in einem geschlossenen, geerdeten Metallschaltschrank. ● Legen Sie Leiter, die von Störfeldern durchflossen werden, an Erde. Sorgen Sie für niederohmige Erdverbindungen.
  • Seite 67 Installation Netzanschluss und Erdung ● Leitungsentstörfilter Hersteller Maßzeichnung Mitsubishi Electric FR-BLF Tab. 2-5: Leitungsentstörfilter RH-3FH/6FH/12FH/20FH 2 - 31...

  • Seite 68: Anschluss Für Not-Halt

    Anschluss für NOT-HALT Installation Anschluss für NOT-HALT Der Anschluss des NOT-HALT-Schalters erfolgt über den Stecker auf der Rückseite des Geräts. Standardmäßig sind die NOT-HALT-Eingänge unbeschaltet (siehe Abb. 2-29). Der NOT-HALT-Schal- ter, der Tür-Schließkontakt und ein Zustimmschalter müssen vom Anwender angeschlossen werden. Anschluss ≤...
  • Seite 69 Installation Anschluss für NOT-HALT ACHTUNG: Führen Sie keinen Stoßspannungstest durch. Steuergerät oder Anwender Anwender Antriebseinheit NOT-HALT NOT-HALT Steuergerät Teaching Box +24 V Ausgang Drahtbrücke Betriebsart Ausgang Relais NOT-HALT-Schalter NOT-HALT Drahtbrücke Ausgang Betriebsart +24 V 24GND Ausgang Relais Tür-Schließkontakt NOT-HALT +24 V Zustimmschalter 24GND Relais...
  • Seite 70 Anschluss für NOT-HALT Installation Anschluss an die Steckverbindung CNUSR11/12 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker festgeschraubt. Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0,14 mm² bis 1,5 mm². Lösen Sie die Schraube der Klemme am Anschlussstecker, an die Sie die Leitung anschließen möchten.
  • Seite 71 Installation Anschluss für NOT-HALT Anschluss an die Steckverbindung CNUSR2 Bei dieser Steckverbindung wird die Leitung an den Anschlussstecker gelötet. Verwenden Sie eine Leitung mit einem Querschnitt von 0,05 mm² bis 0,2 mm². Lösen Sie die beiden Befestigungsschrauben der Anschlussabdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.

  • Seite 72: Sicherheitsschaltkreise

    Anschluss für NOT-HALT Installation 2.9.1 Sicherheitsschaltkreise Beispiel 1 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten an das Steuergerät an. Die Span- nungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über das Steuergerät. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
  • Seite 73 Installation Anschluss für NOT-HALT Beispiel 2 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten an das Steuergerät an. Die Span- nungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die peripheren Einheiten. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
  • Seite 74 Anschluss für NOT-HALT Installation Beispiel 3 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter, den Türkontaktschalter und den Zustimmschalter an das Steu- ergerät an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die peripheren Einhei- ten. Der NOT-HALT-Status wird über die Monitor-Eingänge der peripheren Einheiten überwacht. NOT-HALT-Funktion: Wird der NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheit betätigt, wechselt der Roboter in den NOT-HALT- Status.
  • Seite 75 Installation Anschluss für NOT-HALT Beispiel 4 Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter der peripheren Einheiten und den Türkontaktschalter an die beiden Steuergeräte an, um die Verriegelung zu aktivieren. Schließen Sie den Zustimmschalter an das Steuergerät an. Die Spannungsversorgung des NOT-HALT-Eingangs erfolgt über die peripheren Ein- heiten.
  • Seite 76 Anschluss für NOT-HALT Installation Die Steckverbindungen CNUSR11 und CNUSR12 gehören zu zwei getrennten, identischen Krei- sen und besitzen die gleiche Pinbelegung. Beide Kreise müssen angeschlossen werden. Die Steckverbindung CNUSR2 besitzt zwei Anschlüsse (16/17 entspricht zwei Klemmen an Pin 16 und Pin 17), die zu zwei getrennten, identischen Kreisen gehören. Beide Kreise müssen ange- schlossen werden.
  • Seite 77 Installation Anschluss für NOT-HALT Beispiel 5 Schließen Sie das Steuergerät an das Sicherheitsrelais an. Verwenden Sie den NOT-HALT-Schalter- Befehl des Steuergeräts als Eingangssignal für das Sicherheitsrelais. HINWEIS Aus Gründen der Anschaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise weggelassen, so dass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht. Steuergerät Anwenderspezifische Geräte NOT-HALT...
  • Seite 78 Anschluss für NOT-HALT Installation ACHTUNG: ● Der Roboter entspricht der Kategorie 3. Die gesamte Robotereinheit kann somit nicht der Kategorie 4 entsprechen. ● Beachten Sie beim Anschluss die Polaritäten des Steuergeräts. Wenn Sie anwenderspezifi- sche Geräte verwenden, führen Sie insbesondere den Anschluss des NOT-HALT-Schalters entsprechend dem oben gezeigten Verdrahtungsplan aus.

  • Seite 79: Zustimmschalter

    Installation Anschluss für NOT-HALT 2.9.2 Zustimmschalter Verhält sich der Roboter im Teach-Betrieb o. Ä. ungewöhnlich, kann die Servospannung direkt durch Betätigung des Zustimmschalters abgeschaltet werden. Installieren Sie in jedem Fall einen Zustimm- schalter. (Empfohlener Zustimmschalter: HE1G-L20MB (IDEC)) Wenn die Tür geöffnet ist Führen Sie den Teach-Betrieb immer mit zwei Personen durch.
  • Seite 80 Anschluss für NOT-HALT Installation Bedienung der Teaching Box Türe im geöffneten Zustand Betätigung des Zustimmschalters R002337E Abb. 2-38: Lösen der Bremsen ACHTUNG: Beachten Sie, dass die Spindel aufgrund des Eigengewichts bei gelösten Bremsen heruntersin- ken kann. Unterstützen Sie daher die Spindel vor dem Lösen der Bremsen. 2 - 44...

  • Seite 81: Funktion Zur Steuerung Von Zusatzachsen

    Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen 2.10 Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Das Steuergerät verfügt über eine Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen für den Betrieb von Drehtischen oder Lineareinheiten. Durch den Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-B oder MR-J4-B können über das SSCNET-III-Netzwerk bis zu acht Servomotoren gleichzeitig gesteuert werden. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie im Handbuch der Schnittstelle zur Steuerung von Zusatzachsen.
  • Seite 82 Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Installation In Tab. 2-8 ist der Anschluss für die Zusatzachse an der Antriebseinheit CRD750-Q aufgeführt. Abb. 2-40 zeigt ein Beispiel zum Anschluss von Zusatzachsen. Name Bezeichnung des Anschlusses Beschreibung Anschluss für Zusatzachsen CN2 (Roboter-CPU) Der Stecker dient zum Anschluss der Zusatzachsen Tab.

  • Seite 83: Anschluss Eines Filters

    Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen 2.10.2 Anschluss eines Filters Funkentstörfilter (empfohlen) Schließen Sie die in der folgenden Tabelle aufgeführten Filter an den jeweiligen Servoverstärker an. Filter Servoverstärker Gewicht [kg] Bezeichnung Ableitstrom [mA] MR-J3-10B bis MR-J3-100B HF3010A-UN MR-J3-250B/MR-J3-350B HF3030A-UN MR-J3-500B/MR-J3-700B HF3040A-UN MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB HF3100A-UN...
  • Seite 84 Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Installation Leitungsfilter Das Leitungsfilter dient zur Unterdrückung von Störungen auf der Ein- und Ausgangseite des Servo- verstärkers. Gleichzeitig senkt es den Ableitstrom im hochfrequenten Bereich (Nullphasenstrom), ins- besondere zwischen 0,5 MHz bis 5 MHz. Verwenden Sie das Leitungsfilter mit den Leitungen des Netzanschlusses L1, L2 und L3 und des Mo- toranschlusses U, V und W.

  • Seite 85: Schützausgang Für Zusatzachsen (Axmc)

    Installation Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) 2.11 Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Werden die Zusatzachsen verwendet, kann der Ein-/Aus-Status der Zusatzachsen mit dem Ein-/Aus- Status des Roboters synchronisiert werden. Diese Synchronisation erfolgt über die AXMC-Schnitt- stelle auf der Rückseite des Steuergeräts. Über eine geeignete Schaltung kann der Servoverstärker der Zusatzachsen immer dann ausgeschaltet werden, wenn der Schützausgang geöffnet ist.
  • Seite 86 Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Installation CNUSR2-Anschluss ≤ 30 cm Ferritkern (Leitung zweimal hindurchführen) R002340E Abb. 2-45: AXMC-Anschluss 2 - 50...

  • Seite 87: Werkzeugbestückung

    Installation Werkzeugbestückung 2.12 Werkzeugbestückung 2.12.1 Installation des Magnetventilsatzes Typenbezeichnung: für RH-3FH/6FH für RH-12FH/20FH 1F-VD01E-01 1S-VD01E-01 1F-VD02E-01 1S-VD02E-01 1F-VD03E-01 1S-VD03E-01 1F-VD04E-01 1S-VD04E-01 Vom Anwender bereitzustellen Abdeckung U Arm 2 Magnetventil (am Haltewinkel befestigen) Schraubendreher für M4-Schlitzschrauben Sekundärer Pneumatikschlauch (Ø4 mm) Installation unter der Abdeckung U des Arms 2 Primärer Pneumatikschlauch (Ø4 mm) (Anschluss P)
  • Seite 88 Werkzeugbestückung Installation Im Folgenden wird die Installation des Magnetventilsatzes beschrieben. ACHTUNG: Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie den Magnetventilsatz instal- lieren! Schalten Sie die Spannungsversorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz Entfernen Sie die Schrauben zur Befestigung der Abdeckung U des Arms 2 und entfernen Sie die Abdeckung.
  • Seite 89 Installation Werkzeugbestückung Übersicht der Pneumatikverbindungen Greifhand Handanschluss Magnetventilanschluss OPEN (AUF) Hand 1 Erster Satz CLOSE (ZU) OPEN (AUF) Hand 2 Zweiter Satz CLOSE (ZU) OPEN (AUF) Hand 3 Dritter Satz CLOSE (ZU) OPEN (AUF) Hand 4 Vierter Satz CLOSE (ZU) Tab.

  • Seite 90: Installation Des Handsteuerkabels

    Werkzeugbestückung Installation 2.12.2 Installation des Handsteuerkabels Abb. 2-47 zeigt die Position, an der das Handausgangskabel im Roboter untergebracht ist. Verwen- den Sie die Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung, um das Handsteuerkabel außerhalb des Roboters zu verlegen. Führen Sie das Handsteuerkabel dazu, nach dem Anschluss des Verbindungs- steckers, aus dem Roboter heraus (siehe auch Abschn.

  • Seite 91: Installation Des Handsensorkabels

    Installation Werkzeugbestückung 2.12.3 Installation des Handsensorkabels Abb. 2-48 zeigt die Position, an der das Handeingangskabel im Roboter untergebracht ist. Verwenden Sie die Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung, um das Handsensorkabel außerhalb des Ro- boters zu verlegen. Führen Sie das Handsensorkabel dazu, nach dem Anschluss des Verbindungsste- ckers, aus dem Roboter heraus (siehe auch Abschn.
  • Seite 92 Werkzeugbestückung Installation Abdeckung U Arm 2 Installation unter der Abdeckung U des Arms 2 Roboterseitige Anschlüsse (HC1, HC2) (Das Handeingangskabel ist mit einem Kabelbinder zusammengebunden.) R002344E Abb. 2-48: Installation des Handsensorkabels 2 - 56...

  • Seite 93: Set Zur Internen Kabel- Und Schlauchverlegung

    Installation Werkzeugbestückung 2.12.4 Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung Abb. 2-49 zeigt die Installation des Sets zur internen Kabel- und Schlauchverlegung für die Roboter RH-3FH. Die Vorgehensweise für die Roboter RH-6FH finden Sie in Abb. 2-50 und für die Roboter RH-12FH/20FH in Abb.
  • Seite 94 Werkzeugbestückung Installation Verbinden Sie die Kabel und Schläuche auf der Werkzeugseite. Tragen Sie das mitgelieferte Silikonfett am oberen Ende der Spindel und an der Stelle, an der die Kabel und Schläuche den Haltewinkel berühren, auf. Sind die Kabel oder Pneumatikschläuche zu lang, können Sie sie zusammenrollen und mit einem Kabelbinder am Haltewinkel befestigen.
  • Seite 95 Installation Werkzeugbestückung Abdeckung U Arm 2 Anschluss unter der Abdeckung U des Arms 2 Luftschlauch, sekundär Ø4 (8 St.) Richten Sie die Oberkante des Luftschlauchs und der Kabel an der Oberkante des Haltewinkels aus. Silikonfett auftragen Haltewinkel Anschluss für Handsensorkabel (HC1, HC2) Die Abbildung zeigt ein Beispiel zum Anschluss des sekundären Luftschlauchs an das Magnetventil.
  • Seite 96 Werkzeugbestückung Installation RH-12FH/20FH Bewegen Sie die J3-Achse im JOG-Betrieb ganz nach oben und schalten Sie die Spannungsver- sorgung des Steuergerätes aus. Dadurch können die Schläuche und Kabel beim Verlegen durch die Spindel korrekt ausgerichtet werden. Entfernen Sie die Schrauben zur Befestigung der Abdeckung U des Arms 2 und entfernen Sie die Abdeckung.
  • Seite 97 Installation Werkzeugbestückung Abdeckung U Arm 2 Silikonfett auftragen Anschluss unter der Abdeckung U des Arms 2 Ansicht A Richten Sie die Oberkante des Luftschlauchs und der Kabel an der Oberkante des Haltewinkels aus. Luftschlauch, sekundär Ø6 (4 St.) Auf den Kontaktbereich Silikonfett auftragen Befestigung mit Nylonschelle Befestigung mit Kabelbinder...

  • Seite 98: Box Zur Externen Kabel- Und Schlauchverlegung

    Werkzeugbestückung Installation 2.12.5 Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung Die intern angeschlossene Schlauchleitung, das optionale Handsteuerkabel, das Handsensorkabel usw. können auf der Rückseite des Arms 2 aus dem Roboter herausgeführt werden. Das ist zum Bei- spiel dann notwendig, wenn Sie einen nicht standardmäßigen Magnetventilsatz verwenden. Die Box zur externen Kabel- und Abdeckung U Arm 2 Schlauchverlegung wir auf der...
  • Seite 99 Installation Werkzeugbestückung ACHTUNG: Installieren Sie die Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung nur, wenn die Spannungs- versorgung des Steuergeräts ausgeschaltet ist. Bei Nichtbeachtung besteht Stromschlagge- fahr. Entfernen Sie die Schrauben zur Befestigung der Abdeckungen U und B des Arms 2 und entfernen Sie die Abdeckungen.
  • Seite 100 Werkzeugbestückung Installation Sind die Kabel oder Pneumatikschläuche zu lang, können Sie sie zusammenrollen und mit einem Kabelbinder am Haltewinkel befestigen. Montieren Sie die Abdeckung U des Arms 2 wieder (Anzugsdrehmoment der Befestigungsschrau- ben: 1,39 bis 1,89 Nm). HINWEIS Achten Sie bei der spritzwassergeschützten und der Reinraumausführung darauf, dass die Schaumstoffdichtung nicht beschädigt ist.

  • Seite 101: Verkabelung Und Schlauchführung Zur Greifhand

    Installation Werkzeugbestückung 2.12.6 Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand In der folgenden Abbildung ist die Lage und Führung der Kabel und Schlauchleitungen für die Stan- dardgreifhand gezeigt: Luftschläuche, primär (AIR OUT, RETURN) Schlauchanschluss, sekundär (vom Anwender bereitzustellen) Handeingangssignal HC1, HC2 RH-3FH/6FH: Ø4 (max. 8 Schlauchleitungen) Handausgangssignal GR1, GR2 RH-12FH/20FH: Ø6 (max.
  • Seite 102 Werkzeugbestückung Installation Übersicht der innen liegenden Druckluftleitungen (Standardausführung, spritzwasserge- schützte Ausführung) ● Der Roboter verfügt über zwei Polyurethanschlauchleitungen Ø6 × 4, die von der Basis bis zum Arm 2 führen. Im Basisbereich und im Bereich des Arms 2 befinden sich zwei Schlauchanschlüsse zum Anschluss von Ø6er-Schläuchen.
  • Seite 103 Installation Werkzeugbestückung Eingangsverkabelung für die Handsensorsignale ● Die Eingänge der Handsensorsignale sind vom Sockel direkt mit den Kabelklemmen im Arm 2 verbunden. Diese verfügen über Anschlussbrücken für 8 Handeingänge. Die Anschlüsse sind mit HC1 und HC2 bezeichnet. ● Die Sensorsignale der pneumatisch betriebenen Greifhand werden über diesen Stecker einge- speist.
  • Seite 104 Werkzeugbestückung Installation Verlegung der Pneumatikschläuche und Kabel zum Werkzeuganschluss Die Kabel- und Schlauchverlegung sowie die Montage von verschiedenen Halterungen zum Betrieb der Werkzeuge sind vom Anwender vorzunehmen. Dazu sind im Roboterarm diverse Montageboh- rungen vorgesehen. Die Längen der Kabel und Schläuche sowie deren Anbringung sind der auszuführenden Aufgabe an- zupassen.
  • Seite 105 Installation Werkzeugbestückung M4 (2 St.), Tiefe 8 M4 (2 St.), Tiefe 8 M4 (2 St.), Tiefe 8 M4 (2 St.), Tiefe 8 Ansicht B M4 (4 St.), Tiefe 15 Ansicht A R002347E Abb. 2-56: Schlauch- und Kabelverlegung (RH-12FH/20FH) RH-3FH/6FH/12FH/20FH 2 - 69...
  • Seite 106 Werkzeugbestückung Installation Beispiele zur Schlauch- und Kabelverlegung Beispiele Beispiel 1 zeigt eine Verlegung der Kabel und Schläuche durch die Spindel. Der elektrische und pneumatische Anschluss der Hand werden dadurch besonders kompakt. Sekundäre Schlauchleitung usw., Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung (Option) (Schlauchleitung (Ø3 ×...
  • Seite 107 Installation Werkzeugbestückung Sekundäre Schlauchleitung usw., Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung (Option) (Schlauchleitung (Ø6 × 4), Handsensorkabel (Signal: 8 Adern, Versorgung: 2 Adern) oder Schlauchleitung (vom Anweder bereitzustellen) Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung (Option) (Haltewinkel) Magnetventilsatz (Option) Primäre Schlauchleitung (AIR OUT, RETURN) (im Arm 2) Handausgangssignalstecker (GR1, GR2) (am Magnetventilsatz)
  • Seite 108 Werkzeugbestückung Installation Beispiele Der im Beispiel 2 gezeigte Anschluss ist besonders für Anwendungen mit geringer Rotation des Handgreifers (ca. ±90°) geeignet. Kabel-/Schlauchverlegung (vom Anwender auszuführen) Haltewinkel oder (vom Anwender bereitzustellen) Handsensorkabel (Option) Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung (Option) Metallhalterung (vom Anwender bereitzustellen) Kabel-/Schlauchverlegung (vom Anwender auszuführen) oder...
  • Seite 109 Installation Werkzeugbestückung Die folgende Abbildung zeigt das Beispiel eines Kabel- und Schlauchverlegungsplans für die Greif- hand und den Magnetventileinbau: Handausgangssignal Anschluss GR1 weiß 24GND(COM) schwarz Reserviert weiß schwarz Handausgangssignal weiß schwarz Schließen Sie den optionalen Magnetventilsatz direkt an. Handausgangssignal Anschluss GR2 oder weiß...
  • Seite 110 Werkzeugbestückung Installation In Abb. 2-62 ist eine Beispielschaltung für die Pneumatikversorgung der Greifhand dargestellt. Drucküberwachungsschalter Drucklufteinspeisung < 7 bar Zum Roboterarm < 5 bar ±10 % Filter Druckregler R000492E Abb. 2-62: Beispielschaltung der Pneumatikversorgung für die Greifhand HINWEISE Beim Einsatz eines eigenen Magnetventils muss dieses unmittelbar an der Spule des Ventils mit einer Freilaufdiode ausgestattet sein.

  • Seite 111: Installation Des Sonderzubehörs

    Installation Installation des Sonderzubehörs 2.13 Installation des Sonderzubehörs In diesem Abschnitt wird die Installation des Sonderzubehörs beschrieben. 2.13.1 Anschluss der Teaching Box Typenbezeichnung: R32TB/R56TB In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ausgeschalteter Versorgungsspannung beschrieben. Erfolgt das Verbinden oder das Lösen der Verbindung bei eingeschalteter Versorgungs- spannung, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
  • Seite 112 Installation des Sonderzubehörs Installation Anschließen der Teaching Box Schalten Sie das Steuergerät oder die Antriebseinheit aus. Verbinden Sie das Kabel der Teaching Box mit dem Teaching-Box-Anschluss des Steuergeräts oder der Antriebseinheit. Dabei muss die Verriegelung des Steckers nach oben zeigen. Ein Klicken signalisiert den korrekten Anschluss.

  • Seite 113: Installation Einer Zusätzlichen Parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle

    Installation Installation des Sonderzubehörs 2.13.2 Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Typenbezeichnung: 2A-RZ371 (positive Logik) Die Anzahl der Ein- und Ausgänge der optionalen, internen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle 2D-TZ378 kann durch 7 weitere externe E/A-Module erweitert werden. Der Anschluss erfolgt über ein Netzwerkkabel (NETcable-1) an Stecker RIO auf der Rückseite des Steuergeräts wie in Abb. 2-65 gezeigt.
  • Seite 114 Installation des Sonderzubehörs Installation Rückseite des Steuergeräts Entfernen Sie die Isolierung für den Erdanschluss in einem Abstand von etwa 200 bis 300 mm zum Stecker. So können Sie die Gehäuseabdeckung weiterhin montieren und entfernen Isolierung Isolierung 20–30 mm Abschirmung ≤100 mm Parallele E/A- Parallele E/A- Schnittstelle 1–6...

  • Seite 115: Installation Einer Schnittstellenkarte (Nur F-D-Serie)

    Installation Installation des Sonderzubehörs 2.13.3 Installation einer Schnittstellenkarte (nur F-D-Serie) ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz und stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie die Schnittstellenkarte installieren! Schließen Sie die Spannungs- versorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz an. Schalten Sie den Netzschalter des Steuergeräts aus.
  • Seite 116 Installation des Sonderzubehörs Installation 2 - 80...

  • Seite 117: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen, wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten. Anschließend wird das Einstellen und Speichern der Grundposition be- schrieben. ACHTUNG: Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) durchgeführt werden.

  • Seite 118: Vorbereitung Des Systems Für Den Wartungsbetrieb

    Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 3.1.2 Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb Im folgenden Abschnitt wird die Vorbereitung für den Aufruf des Wartungsmenüs beschrieben. Schritt 1: Versorgungsspannung einschalten GEFAHR: Vergewissern Sie sich, dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufhält. Bringen Sie den [POWER]-Schalter an der Vorderseite des Steuergeräts bzw. der Antriebseinheit in die Position „ON“.
  • Seite 119 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Schritt 2: Teaching Box einschalten Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergeräts oder der Antriebseinheit auf „MANUAL“. MODE MANUAL AUTOMATIC R002298E Abb. 3-2: [MODE]-Schalter auf „MANUAL“ stellen Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „ENABLE“. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. 上：...
  • Seite 120 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Schritt 3: Eingabe der Seriennummer Beim ersten Einschalten des Steuergeräts wird die Fehlermeldung C0150 ausgegeben. Geben Sie in diesem Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Parameter RBSERIAL ein. Die Seriennummer finden Sie auf dem Typenschild auf der Rückseite des Roboterarms. Betätigen Sie die [RESET]-Taste auf der Teaching Box, um den Fehler zurückzusetzen.
  • Seite 121 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Betätigen Sie die auf das Feld „CLOSE“ bezogene Taste [F4]. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. <MENU> <PARAMETER> NAME(RBSERIAL ELE( ) 1. FILE/EDIT 2.RUN DATA 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK (XXXXXXXX 5.SET/INIT. Prev Next CLOSE CLOSE DATA R001474E RH-3FH/6FH/12FH/20FH 3 - 5...

  • Seite 122: Einstellen Der Grundposition (Nullpunkt)

    Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.1 Einstellung über Dateneingabe Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition über die Methode der Dateneingabe. Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf der In- nenseite der Batteriefachabdeckung und auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms.
  • Seite 123 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn. 3.1.2 aus. Anschlie- ßend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU>...
  • Seite 124 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Eingabe der Grundposition Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Eingabe der Grundpositionsdaten angezeigt. Die angezeigten Datenfelder entsprechen den Datenfeldern auf dem Beipackzettel. Beim Verlust des Beipackzettels finden Sie die Daten zusätzlich noch auf dem Auf- kleber an der Innenseite der Batteriefachabdeckung.
  • Seite 125 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Geben Sie das Zeichen „!“ ein. Halten Sie dazu die [CHARACTER]-Taste gedrückt und betätigen Sie die Taste [, %] fünfmal. Das Zeichen „!“ erscheint. <ORIGIN> DATA D:(V! ) J2( ) J3( ) J5( ) J6( ) J8( CLOSE R001481E...

  • Seite 126: Einstellung Über Die Mechanischen Endanschläge

    Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.2 Einstellung über die mechanischen Endanschläge In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition über die mechanischen Endanschläge beschrieben. Schritt 1: Einstellung der Grundposition für die J1-Achse (in „–“-Richtung) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen in Abschn. 3.1.2 aus. Gehen Sie da- nach wie folgt vor: Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü...
  • Seite 127 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Betätigen Sie die Taste [2], um das Menü „MECH“ aufzurufen. <ORIGIN> 1.DATA 2.MECH 3.TOOL 4.ABS 5.USER CLOSE R001839E Setzen Sie die J1-Achse auf „1“. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. Betätigen Sie die [EXE]- Taste, um das Bestätigungsmenü...
  • Seite 128 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse (in „+“-Richtung) Die Einstellung der Grundposition für die J2-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundposition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Bewegen Sie das Gelenk J2 mit zwei Händen in die „+“-Richtung, bis der Endanschlag erreicht ist. R002357E Abb.
  • Seite 129 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 3: Einstellung der Grundpositionen für die J3-Achse und J4-Achse Die Einstellung der Grundpositionen für die J3- und J4-Achse muss gleichzeitig erfolgen. HINWEIS Sind die Schläuche und Kabel beim Roboter RH-3FH durch die Kugelumlaufspindel verlegt, entfer- nen Sie die Abdeckung U des Arms 2, bevor Sie die Grundposition einstellen.
  • Seite 130 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Setzen Sie die J3-Achse auf „1“, um die Bremse der J3-Achse zu lösen. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL. CLOSE SPACE R002050E...
  • Seite 131 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Drehen Sie die J4-Achse so, dass die Markierungen übereinstimmen. Bewegen Sie die J4-Achse mit gelöster Bremse der J3-Achse. Die J3-Achse muss während der Drehung ihren mechanischen Endanschlag berühren. Reinraum- Spritzwassergeschützte ausführung Ausführung Markierungen Markierungen Ansicht A Markierungen R002359E Abb.
  • Seite 132 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Setzen Sie die J3- und J4-Achse auf „1“. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. Betätigen Sie die [EXE]-Taste, um das Bestätigungsmenü aufzurufen. <ORIGIN> MECH J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( SPACE...
  • Seite 133 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 4: Einstellung der Grundposition für alle Achsen Führen Sie folgende Schritte durch: – Punkt „Einstellung der Grundposition für die J1-Achse“ (siehe Seite 3-10) – Punkt „Einstellung der Grundposition für die J2-Achse“ (siehe Seite 3-12) –...
  • Seite 134 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1. ORIGIN 2.BRAKE CLOSE R001476E Betätigen Sie die Taste [2], um das Menü „MECH“ aufzurufen. <ORIGIN> 1.DATA 2.MECH 3.TOOL 4.ABS 5.USER CLOSE R001839E Wählen Sie die Achsen aus, für die die Grundposition eingestellt werden soll. Setzen Sie deshalb die Achsen J1 bis J4 auf „1“...
  • Seite 135 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber an der Innenseite der Batteriefachabde- ckung (siehe Abschn. 3.2.5). <ORIGIN> MECH COMPLETED J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( CLOSE R002030E RH-3FH/6FH/12FH/20FH 3 - 19...

  • Seite 136: Einstellung Mit Kalibriervorrichtung

    Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.3 Einstellung mit Kalibriervorrichtung In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition mit Hilfe der Kalibriervorrichtung be- schrieben. Führen Sie die Einstellung für jede Achse durch. Bewegen Sie dazu jede Achse in die Grundposition. Sie können die Achsen in die Grundposition bringen, indem Sie die Bremsen lösen und die Achsen per Hand bewegen oder indem Sie sie im JOG-Betrieb in die Grundposition fahren.
  • Seite 137 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1. ORIGIN 2.BRAKE CLOSE R001476E Betätigen Sie die Taste [3], um das Menü „TOOL“ aufzurufen. <ORIGIN> 1.DATA 2.MECH 3.TOOL 4.ABS 5.USER CLOSE R001874E Setzen Sie die J1-Achse auf „1“. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. Betätigen Sie die [EXE]- Taste, um das Bestätigungsmenü...
  • Seite 138 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber an der Innenseite der Batteriefachabde- ckung (siehe Abschn. 3.2.5). COMPLETED <TOOL> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL. CLOSE R001877E HINWEISE Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen.
  • Seite 139 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse Die Vorgehensweise bei der Einstellung der Grundposition der J2-Achse ist identisch zur Vorgehens- weise für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. Bewegen Sie das Gelenk J2 mit zwei Händen so, dass der Arm 1 und der Arm 2 einen 0°-Winkel bilden.
  • Seite 140 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 3: Einstellung der Grundpositionen für die J3-Achse und J4-Achse Die Einstellung der Grundpositionen für die J3- und J4-Achse muss gleichzeitig erfolgen. Die Vorgehensweise bei der Einstellung ist dieselbe wie bei der Einstellung über mechanische An- schläge (siehe Seite 3-13).

  • Seite 141: Einstellung Über Abs-Methode

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.4 Einstellung über ABS-Methode Wird die Grundposition zum ersten Mal eingestellt, wird der Winkelwert der Achsen aufgezeichnet und als Offset-Wert für die Encoder verwendet. Bei der Einstellung über die ABS-Methode, wird der Absolutwert zur Unterdrückung von Unterschieden bei der Einstellung der Grundposition verwen- det.
  • Seite 142 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Einstellung der Grundposition Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU> 1.FILE/EDIT 2.RUN 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK 5.SET/INIT. 6.ENHANCED CLOSE R001834E Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1.
  • Seite 143 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen. <ORIGIN> ABS CHANGE TO ORIGIN. OK? R001895E Die Einstellung der Grundposition ist beendet. COMPLETED <ABS> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL.

  • Seite 144: Aufzeichnung Der Grundposition

    Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.5 Aufzeichnung der Grundposition Notieren Sie die neu ermittelten Daten der Grundposition auf der mitgelieferten Datentabelle und auf dem Datenaufkleber an der Innenseite der Batteriefachabdeckung. Somit haben Sie die Möglich- keit, die nächste Einstellung der Grundposition über Dateneingabe vorzunehmen. ACHTUNG: Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts ab, bevor Sie die Abdeckung ent- fernen.

  • Seite 145: Anschluss Und Referenzdaten

    Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters Die folgende Abbildung zeigt die Koordinatensysteme des Roboterarms: Nullpunkt der – –X Handflanschkoordinaten – – –Z –Z Nullpunkt der Weltkoordinaten Nullpunkt der Basiskoordinaten R002364E Abb. 4-1: Koordinatensysteme des Roboterarms Bezeichnung Bedeutung...

  • Seite 146: Außenabmessungen Und Arbeitsbereich

    Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten 4.1.2 Außenabmessungen und Arbeitsbereich RH-3FH (Standardausführung) In der Abb. 4-2 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH3515 dargestellt. Alle Abmessungen in mm R002365E Abb. 4-2: Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH3515 Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) minimaler Biegeradius des Anschlusskabels HINWEIS...
  • Seite 147 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-3 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH3515 dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002366E Abb. 4-3: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH3515 RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 3...
  • Seite 148 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-4 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH4515 dargestellt. Alle Abmessungen in mm R002367E Abb. 4-4: Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH4515 Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) minimaler Biegeradius des Anschlusskabels HINWEIS...
  • Seite 149 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-5 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH4515 dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002368E Abb. 4-5: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH4515 RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 5...
  • Seite 150 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-6 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH5515 dargestellt. Alle Abmessungen in mm R002369E Abb. 4-6: Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH5515 Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) minimaler Biegeradius des Anschlusskabels HINWEIS...
  • Seite 151 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-7 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH5515 dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002370E Abb. 4-7: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH5515 RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 7...
  • Seite 152 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten RH-3FH (Reinraumausführung) In der Abb. 4-8 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH3512C dargestellt. Alle Abmessungen in mm R002371E Abb. 4-8: Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH3512C Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) Anschluss für Vakuum oder Sperrluft bei der spritzwassergeschützten oder der Reinraumausfüh- rung...
  • Seite 153 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-9 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH3512C dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002372E Abb. 4-9: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH3512C RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 9...
  • Seite 154 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-10 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH4512C dargestellt. Alle Abmessungen in mm R002373E Abb. 4-10: Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH4512C Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) Anschluss für Vakuum oder Sperrluft bei der spritzwassergeschützten oder der Reinraumausfüh- rung...
  • Seite 155 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-11 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH4512C dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002374E Abb. 4-11: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH4512C RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 11...
  • Seite 156 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-12 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH5512C dargestellt. Alle Abmessungen in mm R002375E Abb. 4-12: Außenabmessungen des Roboterarms RH-3FH5512C Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) Anschluss für Vakuum oder Sperrluft bei der spritzwassergeschützten oder der Reinraumausfüh- rung...
  • Seite 157 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-13 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH5512C dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002376E Abb. 4-13: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-3FH5512C RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 13...
  • Seite 158 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten RH-6FH (Standardausführung) In der Abb. 4-14 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH35xx dargestellt. Alle Abmessungen in mm R002377E Abb. 4-14: Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH35xx Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) minimaler Biegeradius des Anschlusskabels HINWEIS...
  • Seite 159 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-15 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH35xx dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002378E Abb. 4-15: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH35xx RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 15...
  • Seite 160 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-16 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH45xx dargestellt. Alle Abmessungen in mm R002379E Abb. 4-16: Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH45xx Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) minimaler Biegeradius des Anschlusskabels HINWEIS...
  • Seite 161 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-17 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH45xx dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002380E Abb. 4-17: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH45xx RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 17...
  • Seite 162 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-18 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH55xx dargestellt. Alle Abmessungen in mm R002381E Abb. 4-18: Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH55xx Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) minimaler Biegeradius des Anschlusskabels HINWEIS...
  • Seite 163 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-19 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH55xx dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002382E Abb. 4-19: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH55xx RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 19...
  • Seite 164 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten RH-6FH (Reinraum- und spritzwassergeschützte Ausführung) In der Abb. 4-20 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH35xxC/M dargestellt. Ansicht A Faltenbalg Ansicht A Alle Abmessungen in mm R002383E Abb. 4-20: Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH35xxC/M Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) Anschluss für Vakuum (Ø3, Länge 3 m) bei der Reinraumausführung...
  • Seite 165 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-21 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH35xxC/M dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002384E Abb. 4-21: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH35xxC/M RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 21...
  • Seite 166 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-22 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH45xxC/M dargestellt. Ansicht A Faltenbalg Ansicht A Alle Abmessungen in mm R002385E Abb. 4-22: Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH45xxC/M Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) Anschluss für Vakuum (Ø3, Länge 3 m) bei der Reinraumausführung Verlegen Sie den Luftschlauch so, dass sich der Handgreifer o.
  • Seite 167 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-23 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH45xxC/M dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002386E Abb. 4-23: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH45xxC/M RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 23...
  • Seite 168 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-24 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH55xxC/M dargestellt. Ansicht A Faltenbalg Ansicht A Alle Abmessungen in mm R002387E Abb. 4-24: Außenabmessungen des Roboterarms RH-6FH55xxC/M Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde (M4, Tiefe 6 mm) zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (6 an beiden Seiten des Arms 2, 2 auf der Vorderseite) Anschluss für Vakuum (Ø3, Länge 3 m) bei der Reinraumausführung Verlegen Sie den Luftschlauch so, dass sich der Handgreifer o.
  • Seite 169 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-25 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH55xxC/M dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002388E Abb. 4-25: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-6FH55xxC/M RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 25...
  • Seite 170 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten RH-12FH (Standardausführung) In der Abb. 4-26 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH55xx dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002389E Abb. 4-26: Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH55xx Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o.
  • Seite 171 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-27 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH55xx dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002390E Abb. 4-27: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH55xx RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 27...
  • Seite 172 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-28 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH70xx dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002391E Abb. 4-28: Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH70xx Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (siehe Abb.
  • Seite 173 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-29 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH70xx dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002392E Abb. 4-29: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH70xx RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 29...
  • Seite 174 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-30 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH85xx dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002393E Abb. 4-30: Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH85xx Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (siehe Abb.
  • Seite 175 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-31 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH85xx dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002394E Abb. 4-31: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH85xx RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 31...
  • Seite 176 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten RH-12FH (Reinraum- und spritzwassergeschützte Ausführung) In der Abb. 4-32 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH55xxC/M dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002395E Abb. 4-32: Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH55xxC/M Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o.
  • Seite 177 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-33 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH55xxC/M dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002396E Abb. 4-33: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH55xxC/M RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 33...
  • Seite 178 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-34 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH70xxC/M dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002397E Abb. 4-34: Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH70xxC/M Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (siehe Abb.
  • Seite 179 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-35 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH70xxC/M dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002398E Abb. 4-35: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH70xxC/M RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 35...
  • Seite 180 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-36 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH85xxC/M dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002399E Abb. 4-36: Außenabmessungen des Roboterarms RH-12FH85xxC/M Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (siehe Abb.
  • Seite 181 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-37 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH85xxC/M dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002400E Abb. 4-37: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-12FH85xxC/M RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 37...
  • Seite 182 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten RH-20FH (Standardausführung) In der Abb. 4-38 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-20FH85xx dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002401E Abb. 4-38: Außenabmessungen des Roboterarms RH-20FH85xx Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o.
  • Seite 183 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-39 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-20FH85xx dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002402E Abb. 4-39: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-20FH85xx RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 39...
  • Seite 184 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-40 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-20FH100xx dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002403E Abb. 4-40: Außenabmessungen des Roboterarms RH-20FH100xx Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (siehe Abb.
  • Seite 185 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-39 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-20FH100xx dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002404E Abb. 4-41: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-20FH100xx RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 41...
  • Seite 186 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten RH-20FH (Reinraum- und spritzwassergeschützte Ausführung) In der Abb. 4-42 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-20FH85xxC/M dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002405E Abb. 4-42: Außenabmessungen des Roboterarms RH-20FH85xxC/M Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o.
  • Seite 187 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-43 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-20FH85xxC/M dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002406E Abb. 4-43: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-20FH85xxC/M RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 43...
  • Seite 188 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-44 sind die Außenabmessungen des Roboterarms RH-20FH100xxC/M dargestellt. ± 640 mm (450 mm Hub) 540 mm (350 mm Hub) ± Alle Abmessungen in mm R002407E Abb. 4-44: Außenabmessungen des Roboterarms RH-20FH100xxC/M Wartungsfreiraum zum Batteriewechsel o. Ä. Gewinde zur Befestigung der Luftschläuche und Kabel (siehe Abb.
  • Seite 189 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-45 ist der Bewegungsbereich des Roboterarms RH-20FH100xxC/M dargestellt. Installations- oberfläche Alle Abmessungen in mm R002408E Abb. 4-45: Bewegungsbereich des Roboterarms RH-20FH100xxC/M RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 45...

  • Seite 190: Mechanische Änderung Des Arbeitsbereichs

    Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten 4.1.3 Mechanische Änderung des Arbeitsbereichs Der Arbeitsbereich der J1-Achse kann geändert werden. Eine Änderung des Arbeitsbereiches kann z. B. aus Sicherheitsgründen oder zur Vermeidung von Kollisionen des Roboters mit umliegenden Ein- richtungen sinnvoll sein. Roboterarm Achse Richtung Standard Winkeländerung...
  • Seite 191 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Befestigung der Option zur Änderung des Arbeitsbereichs Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuergeräts aus. Montieren Sie die Innensechskantschraube zur Änderung des Arbeitsbereiches der J1-Achse in die entsprechende Gewindebohrung (siehe nachfolgende Abbildung). Ist die Gewindebohrung durch die Roboterachse verdeckt, bewegen Sie Achse J1. Innensechskantschraube RH-3FH/6FH: M10 ×...

  • Seite 192: Abmessungen Des Handflansches Und Installationsmaße

    Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten 4.1.4 Abmessungen des Handflansches und Installationsmaße Folgende Abbildung zeigt die Abmessungen des Handflansches und die Installationsmaße des Ro- boters RH-3FH. Handflanschabmessungen Standardausführung Reinraumausführung 2-Ø6 Positionierbohrungen 4-Ø9 Befestigungsbohrungen Installationsseite Installationsmaße R002410E Abb. 4-47: Handflanschabmessungen und Installationsmaße des Roboters RH-3FH ACHTUNG: Installieren Sie den Roboter an keinem Ort, an dem er einer direkten Wärmestrahlung (z.
  • Seite 193 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Folgende Abbildung zeigt die Abmessungen des Handflansches und die Installationsmaße des Ro- boters RH-6FH. Handflanschabmessungen Standardausführung Reinraum- und spritzwassergeschützte Ausführung 2-Ø6 Positionierbohrungen 4-Ø9 Befestigungsbohrungen Installationsseite Installationsmaße R002411E Abb. 4-48: Handflanschabmessungen und Installationsmaße des Roboters RH-6FH ACHTUNG: Installieren Sie den Roboter an keinem Ort, an dem er einer direkten Wärmestrahlung (z.
  • Seite 194 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt die Abmessungen des Handflansches und die Installationsmaße des Ro- boters RH-12FH. Handflanschabmessungen Reinraum- und spritzwassergeschützte Ausführung Standardausführung 2-Ø6 Positionierbohrungen 4-Ø16 Befestigungsbohrungen Installationsseite Installationsmaße R002412E Abb. 4-49: Handflanschabmessungen und Installationsmaße des Roboters RH-12FH ACHTUNG: Installieren Sie den Roboter an keinem Ort, an dem er einer direkten Wärmestrahlung (z.
  • Seite 195 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Folgende Abbildung zeigt die Abmessungen des Handflansches und die Installationsmaße des Ro- boters RH-20FH. Handflanschabmessungen Reinraum- und spritzwassergeschützte Ausführung Standardausführung 2-Ø6 Positionierbohrungen 4-Ø16 Befestigungsbohrungen Installationsseite Installationsmaße R002413E Abb. 4-50: Handflanschabmessungen und Installationsmaße des Roboters RH-20FH ACHTUNG: Installieren Sie den Roboter an keinem Ort, an dem er einer direkten Wärmestrahlung (z.

  • Seite 196: Stellungsmerker

    Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten 4.1.5 Stellungsmerker Die Stellungsmerker zeigen die Stellung des Roboters an. Das Robotersteuergerät definiert eine be- stimmte Roboterposition (Position der Handspitze) über die Positionsdaten (Achsen X, Y, Z und Win- kel A, B, C). Es gibt jedoch komplementäre Positionen mit den gleichen Positionsdaten, aber mit un- terschiedlichen Roboterstellungen (Stellung der Robotergelenke).

  • Seite 197: Steuergerät Und Antriebseinheit

    Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit Steuergerät und Antriebseinheit 4.2.1 Frontseite Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Steuergeräts CR750. Ventilator R002266E Abb. 4-52: Vorderansicht des Steuergeräts Bezeichnung Funktion [Power]-Schalter Ein- und Ausschalten des Steuergerätes Schnittstelle für den Anschluss der Teaching Box. Stecken Sie den Kurzschlussstecker bei ausgeschaltetem Steuerge- T/B-Anschluss rät auf den Schnittstellenanschluss, falls die Teaching Box nicht...

  • Seite 198: Bedienfeld

    Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten 4.2.2 Bedienfeld Folgende Abbildung zeigt das Bedienfeld des Steuergeräts CR750. R002267E Abb. 4-53: Bedienfeld Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...

  • Seite 199: Komponenten Des Cr750-Steuergeräts

    Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit 4.2.3 Komponenten des CR750-Steuergeräts Abdeckung Lüftungsschlitze (auf der Unterseite) µ ¸ ¹ R002268E Abb. 4-54: Rückseite des Steuergeräts Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube (M4 × 2) Anschluss der Erdung Anschluss für Servoversorgungs- Roboterversorgungsspannung spannungskabel (CN1) Anschluss für Signalkabel (CN2)

  • Seite 200: Komponenten Der Cr750-Antriebseinheit

    Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten 4.2.4 Komponenten der CR750-Antriebseinheit Das Steuergerät CR750-Q besteht aus der Roboter-CPU Q172DRCPU und der CR750-Antriebseinheit. Abdeckung Lüftungsschlitze (auf der Unterseite) µ ¹ ¸ R002269E Abb. 4-55: Rückseite der Antriebseinheit Bezeichnung Funktion Anschluss ACIN Anschluss der Versorgungsspannung Erdungsschraube (M4 ×...

  • Seite 201: Gehäuseabmessung

    Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit 4.2.5 Gehäuseabmessung CR750-Steuergerät und CR750-Antriebseinheit Folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen des CR750-Steuergeräts und der CR750- Antriebseinheit. Gewicht: ca. 16 kg Alle Abmessungen in mm R002316E Abb. 4-56: Abmessungen des CR750-Steuergeräts und der CR750-Antriebseinheit RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 57...
  • Seite 202 Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten Roboter-CPU Q172DRCPU Gewicht: 0,33 kg Alle Abmessungen in mm R001508E Abb. 4-57: Abmessungen der Roboter-CPU Q172DRCPU 4 - 58...
  • Seite 203 Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit Batteriehalter Q170DBATC 2- Ø5,5 Alle Abmessungen in mm R002414E Abb. 4-58: Abmessungen des Batteriehalters Q170DBATC RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 59...

  • Seite 204: Externe Ein-/Ausgänge

    Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten 4.2.6 Externe Ein-/Ausgänge Allgemeines Die externen Ein-/Ausgänge sind in vier Gruppen gegliedert: ● Spezielle Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboterarms. ● Allgemeine Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung von Peripheriegeräten und können frei programmiert werden.
  • Seite 205 Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit NOT-HALT-Eingänge Auf der Rückseite des Steuergeräts befinden sich Eingänge für den Anschluss eines potentialfreien NOT-HALT-Kreises, eines Sonderstopp-Schalters, eines Tür-Schließkontakts und eines Zustimmschal- ters. Informationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises, des Tür-Schließkontakts und des Zu- stimmschalters entnehmen Sie dem Abschn. 2.9. Detaillierte Beschreibungen der einzelnen Sicher- heitsschaltkreise entnehmen Sie dem Sicherheitstechnischen Handbuch.
  • Seite 206 Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten Vorsichtsmaßnahmen beim Anschluss externer Geräteeinheiten ACHTUNG: ● In Tab. 4-36 und Tab. 4-37 auf Seite 4-96 sind die elektrischen Grenzwerte der Ein- und Ausgangsschaltungen der Schnittstellen aufgeführt. Beachten Sie beim Anschluss die Pola- rität. ●...
  • Seite 207 Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit SKIP-Eingang Der Roboter kann über den SKIP-Eingang gestoppt werden. Legen Sie dazu an die Pins 9 und 34 der Steckverbindung CNUSR2 ein Signal an. Merkmal Daten Interne Schaltung DC-Eingang Anzahl der Eingänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Eingangsnennspannung 24 V DC...

  • Seite 208: Spezielle Ein-/Ausgänge

    Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten 4.2.7 Spezielle Ein-/Ausgänge In der nachstehenden Tabelle sind die Funktionen aufgelistet, die den Ein-/Ausgängen zugewiesen werden können. Die Parameter werden den Signalnummern in der Reihenfolge Eingangssignalnum- mer/Ausgangssignalnummer zugewiesen. Die genaue Vorgehensweise zur Einstellung der Parame- ter finden Sie in der Bedienungs-/Programmieranleitung des Steuergeräts.
  • Seite 209 Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung nung pegel CR750-D CR-750-Q ↑ Eingang Fehler quittieren Quittiert den aktuellen Fehler 10009, ERRRESET 2, 2 Ausgang Ausgangssignal Zeigt an, dass ein Fehler auf- 10009 Fehler getreten ist Eingang Servoversorgungsspan- Schaltet die Spannungsversor-...
  • Seite 210 Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung nung pegel CR750-D CR-750-Q Eingang Eingang für numeri- Eingabe der Programmnum- sche Eingabe mer, Geschwindigkeitsüber- (Start-Nr., End-Nr.) steuerung, Zuordnungsnum- 10032, –1, –1 10047 IODATA –1, –1 10032, Ausgang Ausgang für numeri- Ausgabe der Programmnum- 10047...
  • Seite 211 Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit Werkseinstellung Zuord- Signal- Parameter Bezeichnung Beschreibung nung pegel CR750-D CR-750-Q Eingang Eingangssignal Abfrage auf Handfehler Fehler Hand 1 Eingangssignal HNDERR1 –1, –1 –1, –1 Fehler Hand 3 Ausgang Ausgangssignal Zeigt an, dass ein Handfehler HNDERR3 –1, –1 –1, –1...
  • Seite 212 Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten Die Eingabe erfolgt in der Reihenfolge: Eingangsstartnummer, Eingangsendnummer, Ausgangs- startnummer, Ausgangsendnummer. Geben Sie die Start- und Endnummer als binären Wert an. Dabei entspricht die Startnummer dem niederwertigen, die Endnummer dem höherwertigen Bit. Setzen Sie nur die zur Einstellung notwendigen Werte. Die Eingabe erfolgt in der Reihenfolge: Eingangsstartnummer, Eingangsendnummer.
  • Seite 213 Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit Freigabe der zugewiesenen Eingangssignale Die Gültigkeit eines anliegenden und zugewiesenen Eingangssignals hängt vom Betriebszustand des Roboters ab. Parameter Bezeichnung Gültigkeit SLOTINIT Programme zurücksetzen Keine Funktion während des Betriebs (bei Ausgabe des START-Signals) SAFEPOS Eingangssignal Ersatzposition anfahren OUTRESET Allgemeine Ausgangssignale zurücksetzen PRGSEL...

  • Seite 214: Programmsteuerung Durch Externe Signale

    Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten 4.2.8 Programmsteuerung durch externe Signale Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Programm- wahl“, „Start“, „Stopp“ und „Neustart“ durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Start START...
  • Seite 215 Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Servo EIN/ AUS“, „Programmwahl“, „Auswahl des Geschwindigkeitsübersteuerungswertes“, „Start“, „Ausgabe der Zeilennummer“ usw. durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Ausgabeanforderung PRGOUT Programmnummer Übersteuerung OVRDSEL...
  • Seite 216 Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Fehler zurück- setzen“, „Allgemeinen Ausgang zurücksetzen“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Servo EIN SRVON Servo AUS SRVOFF Alarm-Reset ERRRESET Zurücksetzen der OUTRESET Ausgangsdaten Programm-Reset...
  • Seite 217 Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „JOG-Betrieb“, „Anfahren der Ersatzposition“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Programm-Reset SLOTINIT Servo EIN SRVON Eingabe Betriebsrechte IOENA Alarm-Reset ERRRESET JOG-Freigabe JOGENA JOG-Betrieb JOGM...
  • Seite 218 Steuergerät und Antriebseinheit Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung durch die Signale der speziel- len Ein- und Ausgänge: Eingang Festlegung PSSLOT Programmplatznummer Programmplatz Ausgang Programmplatznummer Ausgabe PSSLOT Programmplatz Eingang PSTYPE Positionsdatentyp Ausgang PSTYPE Positionsdatentyp Eingang PSNUM Positionsnummer Positionsnummer...
  • Seite 219 Anschluss und Referenzdaten Steuergerät und Antriebseinheit HINWEISE Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSPOS überschreitet (32 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSSLOT überschreitet (6 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSNUM überschreitet (16 Bits).

  • Seite 220: Optionen Und Zubehör

    Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.3.1 Übersicht Die Roboterarme der MELFA-Serie RH-3FH, RH-6FH, RH-12FH und RH-20FH verfügen über eine breite Palette von Optionen. Damit können die Robotersysteme an unterschiedliche Einsatzgebiete ange- passt werden. Teilesatz-Optionen Eine Teilesatz-Optionen beinhaltet mehrere verschiedene Einzelkomponenten. Im Lieferumfang sind alle für die komplette Funktion benötigten Teile enthalten.
  • Seite 221 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Pos.- Bezeichnung Referenz Box zur externen Kabel-/ RH-3FH/6FH 1F-UT-BOX Siehe Abschn. 4.3.8 Schlauchverlegung RH-12FH/20FH 1F-UT-BOX-01 1S-05CBL-03, 1S-10CBL-03, RH-3FH 1S-15CBL-03 Leistungs- und Steuerkabel Siehe Abschn. 4.3.9 RH-6FH/12FH/ 1S-05CBL-01, 1S-10CBL-01, 20FH 1S-15CBL-01 Teaching Box R32TB Siehe Abschn. 4.3.10 Parallele Schnittstellen- karte für externe Ein-/Aus- Nur F-D-Serie...

  • Seite 222: Option Zur Änderung Des Arbeitsbereichs

    Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.3.2 Option zur Änderung des Arbeitsbereichs Bestellangaben RH-3FH/6FH: Typ.-Nr.: 1F-DH-01 RH-12FH/20FH Typ.-Nr.: 1F-DH-02 Beschreibung Der Arbeitsbereich der J1-Achse kann geändert werden. Eine Änderung des Arbeitsbereiches kann z. B. aus Sicherheitsgründen oder zur Vermeidung von Kollisionen des Roboters mit umliegenden Ein- richtungen sinnvoll sein.

  • Seite 223: Magnetventilsatz

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.3.3 Magnetventilsatz Bestellangaben RH-3FH/6FH: Typ.-Nr. (Einzelventil): 1F-VD01E-01 Typ.-Nr. (Doppelventil): 1F-VD02E-01 Typ.-Nr. (Dreifachventil): 1F-VD03E-01 Typ.-Nr. (Vierfachventil): 1F-VD04E-01 RH-12FH/20FH: Typ.-Nr. (Einzelventil): 1S-VD01E-01 Typ.-Nr. (Doppelventil): 1S-VD02E-01 Typ.-Nr. (Dreifachventil): 1S-VD03E-01 Typ.-Nr. (Vierfachventil): 1S-VD04E-01 Beschreibung Mit dieser Option kann das am Roboterarm montierte Greifwerkzeug gesteuert werden. Dabei steht eine Einzel-, Doppel-, Dreifach- und Vierfachversion zur Verfügung.
  • Seite 224 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Technische Daten Merkmal Daten Anzahl der Stellungen Ventilspule Doppelmagnetspule Betriebsmedium Ölfreie Druckluft Schaltprinzip Zapfenform Effektiver Querschnitt (CV-Wert) 0,64 mm Betriebsdruck 1–7 bar ≤ 22 ms bei 5 bar Reaktionszeit Max. Betriebsfrequenz 5 Hz Umgebungstemperatur –10 bis +50 °C Tab.
  • Seite 225 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör RH-3FH/6FH alle Abmessungen in mm 80 mm 50 mm 0 V (COM) reserviert Spule 1A Spule 1B Spule 2A reserviert reserviert Spule 2B 0 V (COM) reserviert Spule 3A Spule 3B Spule 4A reserviert reserviert Spule 4B R002416E...
  • Seite 226 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten RH-12FH/20FH alle Abmessungen in mm 0 V (RG) reserviert Spule 1A Spule 1B Spule 2A reserviert reserviert Spule 2B 0 V (RG) reserviert Spule 3A Spule 3B Spule 4A reserviert reserviert Spule 4B R002417E Abb.

  • Seite 227: Anschlusskabel Für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss)

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.3.4 Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss) Bestellangaben Typ.-Nr. (vierfach): 1F-GR60S-01 Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie nicht den standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Ein Ende des Kabels ist mit Steckern zum Anschluss an den Roboterarm ausgerüstet. Verwenden Sie die Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung (1F-UT-BOX/1F-UT-BOX-01), um das Kabel außerhalb des Roboterarms zu verlegen.

  • Seite 228: Anschlusskabel Für Handsensorsignale

    Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.3.5 Anschlusskabel für Handsensorsignale Bestellangaben RH-3FH/6FH: Typ.-Nr.: 1F-HC35C-01 RH-12FH/20FH Typ.-Nr.: 1F-HC35C-02 Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie eine selbst angefertigte pneumatisch betriebene Greifhand einsetzen möchten. Bei einer pneumatischen Greifhand ist es notwendig, die Stellung der Greifhand zu überwachen.
  • Seite 229 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm Entfernen Sie die Ummantelung so, dass die Isolierung unbeschädigt bleibt. gelb 24 V reserviert violett braun blau schwarz reserviert Kabel A [mm] 0 V (COM) grün 1F-HC35C-01 450 ± 10 weiß...

  • Seite 230: Spiralschlauch Für Greifhand

    Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.3.6 Spiralschlauch für Greifhand Bestellangaben RH-3FH/6FH: Typ.-Nr.: 1E-ST0408C-300 RH-12FH/20FH Typ.-Nr.: 1N-ST0608C-01 Beschreibung Die Spiralschläuche sind für den Einsatz mit der pneumatisch betriebenen Greifhand konzipiert. Lieferumfang Roboter Bezeichnung Anzahl Gewicht [kg] Bemerkung Spiralschlauch 8 × Ø4 mm Schlauch für RH-3FH/6FH 1E-ST0408C-300 (vierfach)
  • Seite 231 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm RH-3FH/6FH: 1E-ST0408C-300 Roboterseite Werkzeugseite RH-12FH/20FH: 1N-ST0608C-01 Roboterseite Werkzeugseite R002420E Abb. 4-69: Abmessungen der Spiralschläuche RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 87...

  • Seite 232: Set Zur Internen Kabel- Und Schlauchverlegung

    Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.3.7 Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung Bestellangaben RH-3FH: Typ.-Nr.: 1F-HS304S-01 RH-6FH (mit 200 mm Spindelhub): Typ.-Nr.: 1F-HS408S-01 RH-6FH (mit 340 mm Spindelhub): Typ.-Nr.: 1F-HS408S-02 RH-12FH/20FH (mit 350 mm Spindelhub): Typ.-Nr.: 1F-HS604S-01 RH-12FH/20FH (mit 450 mm Spindelhub): Typ.-Nr.: 1F-HS604S-02 Beschreibung...
  • Seite 233 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Technische Daten Daten Bezeichnung Bemerkung 1F-HS304S-01 1F-HS408S-01, 1F-HS604S-01 1F-HS604S-02 1F-HS408S-02 Im Lieferumfang des Sets 1F-HS304S-01 sind acht Luftschlauch 3 × Ø4 mm 8 × Ø4 mm Reduzierkupplungen (Ø3 auf Ø4) enthalten. Anschlüsse HC1 und HC2 Signal 6 ×...

  • Seite 234: Box Zur Externen Kabel- Und Schlauchverlegung

    Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.3.8 Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung Bestellangaben RH-3FH/6FH: Typ.-Nr.: 1F-UT-BOX RH-12FH/20FH: Typ.-Nr.: 1F-UT-BOX-01 Mit Hilfe dieser Option können Handsteuer- und -sensorkabel und Pneumatikschläuche von der Rückseite des Arms 2 außerhalb des Robotergehäuses bis zum Spindelende verlegt werden. Verbin- dungen zum Anschluss der externen Schläuche und Haltewinkel zur Befestigung der Kabel und Schläuche sind im Lieferumfang enthalten.
  • Seite 235 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm R002423E Abb. 4-70: Abmessungen der Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung (RH-3FH/6FH) Bezeichnung Anzahl Daten Gehäuse Schnellkupplung Ø4 Schnellkupplung Ø6 Die Bohrungen sind durch eine Gummiabdeckung verschlossen. Bohrung Ø21 (2 Bohrungen links, 2 Bohrungen rechts) Leitungsverteilerblock Verschluss Verschlüsse für Schnellkupplung Ø4...
  • Seite 236 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten alle Abmessungen in mm R002424E Abb. 4-71: Abmessungen der Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung (RH-12FH/20FH) Bezeichnung Anzahl Daten Gehäuse Schnellkupplung Ø6 Die Bohrungen sind durch eine Gummiabdeckung verschlossen. Bohrung Ø21 (2 Bohrungen links, 2 Bohrungen rechts) Leitungsverteilerblock Verschluss Verschlüsse für Schnellkupplung Ø6...

  • Seite 237: Leistungs- Und Steuerkabel

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.3.9 Leistungs- und Steuerkabel Bestellangaben RH-3FH: Typ.-Nr.: 1S-05CBL-03 (5 m) Typ.-Nr.: 1S-10CBL-03 (10 m) Typ.-Nr.: 1S-15CBL-03 (15 m) RH-6FH/12FH/20FH: Typ.-Nr.: 1S-05CBL-01 (5 m) Typ.-Nr.: 1S-10CBL-01 (10 m) Typ.-Nr.: 1S-15CBL-01 (15 m) Beschreibung Mit diesen Standard-Leistungs- und Steuerkabeln können Sie die Distanz zwischen dem Steuergerät und dem Roboterarm verlängern.

  • Seite 238: Teaching Box

    Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.3.10 Teaching Box Bestellangaben Typ.-Nr.: R32TB Beschreibung Die Teaching Box wird für den Teach- und den JOG-Betrieb benötigt. Zur Unterstützung bei der Pro- grammierung und der Robotersteuerung ist ein LCD-Display integriert. Auf dem Display werden 8 Zeilen zu je 24 Zeichen dargestellt.
  • Seite 239 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm 195.2 ENABLE/DISABLE-Schalter 105.5 NOT-HALT- Schalter Bedienfeld Gehäuse Dreistufen- schalter Anschlusskabel R001909E Abb. 4-72: Außenabmessungen und Bedienelemente der Teaching Box (R32TB) RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 95...

  • Seite 240: Parallele Schnittstellen Für Ein-/Ausgänge (Nur F-D-Serie)

    Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.3.11 Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge (nur F-D-Serie) Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-TZ378 Beschreibung Die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle ist mit zwei 40-poligen Steckern ausgerüstet. Wenn Sie ex- terne Geräteeinheiten an einen Roboter anschließen möchten, benötigen Sie ein spezielles Ein-/Aus- gangskabel 2D-CBL (Details entnehmen Sie bitte Abschn.
  • Seite 241 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Merkmal Daten Interne Schaltung Transistorausgänge Anzahl der Ausgänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Lastnennspannung 12 V DC/24 V DC Lastspannungsbereich 10,2 V DC–30 V DC (Spannungsspitze bei 30 V DC) Maximaler Laststrom 0,1 A/Ausgang (100 %) Sicherung ≤...
  • Seite 242 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Steckplatz 1 Steckplatz 2 Rückseite des Steuergeräts CR750 R002474E Abb. 4-73: Einbauposition der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Anschluss 2 Ausgänge 16–31 Eingänge 16–31 (bei Stationsnummer 0) Anschluss 1 Ausgänge 0–15 Eingänge 0–15 (bei Stationsnummer 0) R001904E Abb.
  • Seite 243 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 1 (Steckplatz 1) (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Spezial-Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5D–20D Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5C–20C Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a...
  • Seite 244 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 2 (Steckplatz 1) (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Spezial-Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5B–20B Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5A–20A Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a...
  • Seite 245 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Roboter (Output) Parallele Ausgänge QX41 Ein-/Ausgangsschnittstelle (Eingangsmodul) Sicherung 12 V/24 V/60 mA Ausgang 31 externe Spannung Ausgang 0 24 V (0V) QY81P (Ausgangsmodul) +24V Eingang 0 Eingänge 3,3 kΩ Eingang 31 24G(24GND) (COM) externe Spannung 24 V R001933E...

  • Seite 246: Anschlusskabel Für Externe Ein-/Ausgangsmodule

    Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.3.12 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-CBL05 Typ.-Nr.: 2D-CBL15 Beschreibung Mit diesem Anschlusskabel können Peripheriegeräte an die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle an- geschlossen werden. An einem Ende ist das Kabel mit einem entsprechenden Anschlussstecker für die parallele Schnittstelle ausgerüstet.

  • Seite 247: Kalibriervorrichtung

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.3.13 Kalibriervorrichtung Beschreibung Diese Kalibriervorrichtung wird benötigt, wenn die Grundposition des Roboterarms mittels Kalibrier- vorrichtung eingestellt werden soll (siehe Abschn. 3.2.3). Abmessungen RZ6.3 R001873C Abb. 4-76: Abmessungen der Kalibriervorrichtung RH-3FH/6FH/12FH/20FH 4 - 103...

  • Seite 248: Sicherheitsschaltungen

    Sicherheitsschaltungen Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen 4.4.1 Selbstdiagnose In der folgenden Tabelle sind die Selbstdiagnosefunktionen der Roboter RH-3FH, RH-6FH, RH-12FH und RH-20FH zusammengestellt: Funktion Bedeutung Bemerkung Überwacht, ob der Motornennstrom länger als Der Antrieb wird abgebremst, der Überlastschutz eine vorgegebene Zeit ansteht Roboter hält an und signalisiert einen Fehler/Alarm.

  • Seite 249: Externe Signal- Und Kontroll-Ein-/Ausgänge Für Sicherheitsfunktionen

    Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen 4.4.2 Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen Anschluss- E/A Signal Parameter Funktion Anwendung punkt Externer NOT-HALT-Schalter, Externer NOT-HALT- — Türschalter, schwerer Schalter Anlagenfehler Stoppt den Roboter Klemme unmittelbar und schaltet die Türschalter der Schutz- Tür-Kontaktschalter (CNUSR11/12) —...

  • Seite 250: Programmierbefehle Und Parameter

    Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.5.1 Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Steuerbefehle Gelenk-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mov P1 für Positionen/ Gelenk-Interpolation Aktionen Linear-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvs P1 Linear-Interpolation Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvc P1,P2,P3 3D-Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit...
  • Seite 251 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Verzweigung Sprung zu einer Marke GoTo *L100 Programm- WENN … DANN … SONST-Schleife If M1=1 Then GoTo *L100 steuerung Else GoTo *L20 End If Legt eine Programmschleife fest For M1=1 To 10 Next M1 Legt eine Programmschleife fest...
  • Seite 252 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Mechanismus- Auswahl des Mechanismus GetM 1 parallelen zuordnung Auswahl des Mechanismus aufheben RelM 1 Programm- Auswahl Zuordnung von Programm und Anwendung XLoad 2,"P102" ausführung Start/Stopp Ausgewähltes Programm starten XRun 3,"100",0 Ausgewähltes Programm stoppen XStp 3...

  • Seite 253: Übersicht Der Parameter

    Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.5.2 Übersicht der Parameter Parameter Beschreibung Standardwerkzeug- MEXTL Legt den Werkzeugmittelpunkt TCP fest koordinaten Einheit: mm oder Grad Standardbasis- MEXBS Legt das Roboterkoordinatensystem in Beziehung zum koordinaten Weltkoordinatensystem fest Einheit: mm oder Grad Verfahrweggrenzen für MEPAR Legt die Verfahrweggrenzen für das XYZ-Koordinatensystem fest XYZ-Bewegungen...
  • Seite 254 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Parameter Beschreibung Kontakttyp für externen Definition des Stopp-Eingangs als Öffner oder Schließer STOP-Taster auswählen Benutzerdefinierter USERORG Festlegung des benutzerdefinierten Nullpunkts Nullpunkt Programmwahl SLOTON Auswahl des Programmes, das der Anwendung bei Initialisierung zugewiesen wurde Der Status „Keine Auswahl“ wird gesetzt, wenn keine Angabe erfolgt.

  • Seite 255: Wartung

    Wartung Wartungsintervalle Wartung Das folgende Kapitel enthält alle Informationen, um einen Betrieb des Roboters ohne Störungen zu ermöglichen. Dazu gehört auch das Austauschen der Verschleißteile. Wartungsintervalle Halten Sie die hier beschriebenen Wartungsintervalle und Inspektionen auf jeden Fall ein. Nur so kann ein störungsfreier Betrieb des Robotersystems gewährleistet werden.

  • Seite 256: Inspektionen

    Inspektionen Wartung Inspektionen 5.2.1 Tägliche Inspektionen Die in Tab. 5-2 aufgeführten Inspektionen sind täglich durchzuführen. Zeitpunkt Inspektion Abhilfe bei Störung Vor dem Überprüfen der Befestigungsschrauben des Schrauben fest anziehen Einschalten Roboterarms (Sichtprüfung) Überprüfen der Gehäusedeckelbefestigungen Schrauben fest anziehen (Sichtprüfung) Überprüfen der Befestigungsschrauben der Schrauben fest anziehen Greifhand (Sichtprüfung) Überprüfen der Netzanschlussleitung...

  • Seite 257: Periodische Inspektionen

    Wartung Inspektionen 5.2.2 Periodische Inspektionen Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Inspektionen sind periodisch durchzuführen. Zeitpunkt Inspektion Abhilfe bei Störung Monatlich Schrauben am Roboterarm überprüfen Schrauben fest anziehen Schrauben der Steckverbindungen und Kabel- Schrauben fest anziehen anschlüsse überprüfen Filter des Steuergeräts überprüfen Reinigen Sie den Filter oder erneuern Sie ihn.

  • Seite 258: Inspektions- Und Wartungsarbeiten

    Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Im folgenden Abschnitt wird die Durchführung der periodischen Inspektions- und Wartungsarbeiten beschrieben. Die Wartungsarbeiten können auf Anforderung auch durch einen von MITSUBISHI ELECTRIC autorisierten Service-Partner durchgeführt werden. ACHTUNG: Demontieren Sie ausschließlich die Teile, die laut Wartungsanweisung zur Wartung demontiert werden müssen! ACHTUNG: Nach Wartungsarbeiten kann es zu einer Veränderung des mechanischen Bezugspunktes...
  • Seite 259 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau der Roboterarme RH-6FH, RH-12FH und RH-20FH: J3-Motor Abdeckung U Arm 2 µ Kugelumlauf- spindel J2-Motor ¸ Nutwelle Getriebe J4-Motor Zahnriemen J3-Achse Arm 1 Arm 2 Abdeckung D Arm 2 Zahnriemen 2 J4-Achse Zahnriemen 1 J4-Achse Basis Getriebe...

  • Seite 260: Entfernen Der Gehäuseabdeckungen

    Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.2 Entfernen der Gehäuseabdeckungen Abdeckung U Arm 2 Abdeckung U Arm 2 (Rückabdeckung der Abdeckung U) Abdeckung D Arm 2 ² Conbox-Abdeckung ´ Batterieabdeckung Abdeckung am Arm 1 nicht entfernen! ¿ ADD-Abdeckung R002427E Abb. 5-3: Lage und Bezeichnung der Gehäuseabdeckungen ACHTUNG: Prüfen Sie, ob die Dichtung zusammen mit den Gehäuseabdeckungen entfernt wurde.
  • Seite 261 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Für die Wartungsarbeiten sind die in den folgenden Tabellen zusammengestellten Gehäuseabde- ckungen und Montageschrauben zu entfernen. HINWEIS Bei der Reinraum- und der spritzwassergeschützten Ausführung des Roboterarms sind die Gehäu- seabdeckungen mit einer Dichtungsmasse versiegelt. Ist bei der Wiederanbringung der Gehäu- seabdeckungen aufgrund von Beschädigungen oder Verformungen der Dichtungsmasse keine einwandfreie Abdichtung mehr gewährleistet, muss die Dichtungsmasse erneuert werden.

  • Seite 262: Austausch Der Gehäusedichtungen

    Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.3 Austausch der Gehäusedichtungen Die Gehäusedichtungen der Roboters altern mit der Zeit. Tauschen Sie die Dichtungen daher nach der in nachfolgender Tabelle empfohlenen Zeit aus. Werden die Dichtungen nicht rechzeitig ersetzt, kann Wasser oder Öl in den Roboter dringen und zu Fehlfunktionen führen. Roboter mit Umgebungsbedingungen Austausch der Gehäusedichtungen...
  • Seite 263 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Die Dichtung ist sauber verlegt. R001928E Abb. 5-4: Richtige Anbringung der Gehäusedichtung Die Dichtung ist verrutscht R001910E Abb. 5-5: Falsche Anbringung der Gehäusedichtung RH-3FH/6FH/12FH/20FH 5 - 9...
  • Seite 264 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Einige der verwendeten Dichtungen sind schnurförmig. Verlegen Sie diese Dichtung entlang der Kle- befläche und führen Sie sie um die Kurven. Flüssiges Dichtungsmittel Dichtung um die aufbringen Kurve führen Verlegen Sie die Dichtung Schnurförmige Gehäusedichtung R001911E Abb.
  • Seite 265 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Nahtstellen der Gehäusedichtungen Schneiden Sie die Gehäusedichtung so ab, dass sich die Enden 1 mm überlappen. Überlappung 1 mm R001912E Abb. 5-7: Die Nahtstellen müssen sich 1 mm überlappen Geben Sie flüssiges Dichtungsmittel auf die Schnittkanten. R001913E Abb.
  • Seite 266 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Achten Sie auf eine einwandfreie Verbindung der Schnittkanten. Vermeiden Sie insbesondere die in folgender Abbildung gezeigten Fehler. Kein Dichtungsmittel an den Schnittkanten Lücke zwischen den Schnittkanten Versatz der Schnittkanten Überlappung der Schnittkanten Schadhafte Schnittkante Diagonale Schnittkante R001915E Abb.

  • Seite 267: Wartung Der Zahnriemen

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.4 Wartung der Zahnriemen Die Achsen des Roboterarms werden über Zahnriemen angetrieben. Anders als bei Ketten und Zahn- rädern bedarf der Zahnriemen keiner Schmierfette und entwickelt nur geringe Betriebsgeräusche. Bei ungenügender Wartung des Zahnriemens oder falscher Zahnriemenspannung kann es zu erhöh- tem Verschleiß...

  • Seite 268: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebszahnriemens Für Die J3-Achse (Rh-3Fh)

    Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.5 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J3-Achse (RH-3FH) J3-Motor Motorbefestigungsschrauben (J3-Motor) (leicht lösen) Motorbefestigungsschrauben (J3-Motor) (leicht lösen) Einstellschraube für Zahnriemenscheibe B Zahnriemenspannung J3-Motor (Mutter lösen und (Antriebszahnriemen Spannung einstellen) nicht entfernen) Zahnriemenscheibe A J3-Motor (Antriebszahnriemen nicht entfernen)
  • Seite 269 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen ACHTUNG: Nach dem Austausch des Antriebszahnriemens für die J3-Achse müssen die Grundpositionen der J3- und der J4-Achse neu eingestellt werden. Fahren Sie die J3-Achse in eine Position, dass sie sich 30 mm vor der oberen Endstellung befindet. In dieser Position kann der Antriebszahnriemen entfernt werden.
  • Seite 270 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Entfernen Sie die Motorbefestigungsschrauben , heben Sie den Motor an und lösen Sie den Zahnriemen von der Zahnriemenscheibe A J3-Motor (entfernen) Motorbefestigungsschrauben (J3-Motor) (entfernen) Motorbefestigungsschrauben (J3-Motor) (entfernen) Zahnriemenscheibe A Antriebszahnriemen (von der Zahnriemenscheibe A abnehmen) R002431E Abb.
  • Seite 271 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Lösen Sie den Zahnriemen von der Kugelumlaufspindel. Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben aus der Halterung der Kugelumlaufspindel. Verwenden Sie das Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung, müssen Sie auch die oberen Schrauben entfernen. Heben Sie die Halterung der Kugelumlaufspindel an und führen Sie den Zahnriemen durch den Montageabstand...
  • Seite 272 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Führen Sie den Zahnriemen über die Kugelumlaufspindel. Verwenden Sie das Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung, müssen Sie vorübergehend den Stecker ¸ des Handsensorkabels und die Schläuche ¹ des Magnetventils lösen. Führen Sie dann den Antriebszahnriemen nach oben. Antriebszahnriemen nach oben führen Antriebszahnriemen...
  • Seite 273 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.6 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J3-Achse (RH-6FH/12FH/20FH) J3-Motor Motorbefestigungsschrauben (J3-Motor) (leicht lösen) Motorbefestigungsschrauben (J3-Motor) (leicht lösen) Zahnriemenscheibe B (unterer Teil der Spindel) (Antriebszahnriemen nicht entfernen) Antriebszahnriemen messen Zahnriemenscheibe A (Antriebszahnriemen nicht entfernen) Einstellschraube für Zahnriemenspannung (Mutter lösen und...
  • Seite 274 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Antriebszahnriemen austauschen ACHTUNG: Nach dem Austausch des Antriebszahnriemens für die J3-Achse müssen die Grundpositionen der J3- und der J4-Achse neu eingestellt werden. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts aus. Entfernen Sie die Abdeckung U des Arms 2 (siehe Abb. 5-3). Lösen Sie die Mutter der Einstellschraube und die Einstellschraube selbst.
  • Seite 275 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Entfernen Sie die Motorbefestigungsschrauben und den Motor J3-Motor (entfernen) Motorbefestigungsschrauben (J3-Motor) Entfernen Entfernen Zahnriemenscheibe B (unterer Teil der Spindel) Motorbefestigungsschrauben (J3-Motor) Antriebszahnriemen (von den Zahnriemenscheiben Zahnriemenscheibe A und B abnehmen) R002436E Abb. 5-20: Lösen des Antriebszahnriemens Lösen Sie den Zahnriemen von den Zahnriemenscheiben A (Motorseite ) und B...
  • Seite 276 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.7 Inspektion und Einstellung des Antriebszahnriemens für die J4-Achse (RH-3FH/ 6FH/12FH/20FH) Die J4-Achse wird über zwei Zahnriemen angetrieben: Antriebszahnriemen A und Antriebszahn- riemen B . Stellen Sie bei einer Einstellung der Zahnriemen zuerst Antriebszahnriemen B dann Antriebszahnriemen A ein.
  • Seite 277 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Inspektion und Einstellung des Antriebszahnriemens Prüfen Sie, ob die Spannungsversorgung des Steuergeräts ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Abdeckungen U und D des Arms 2 (siehe Abb. 5-3). Überprüfen Sie die Antriebszahnriemen auf Beschädigungen und Verschleiß (siehe Abschn.
  • Seite 278 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Ziehen Sie die Befestigungsschrauben der Zahnriemenscheibe C und die Mutter der Einstell- schraube nach der Einstellung wieder fest an. Eine nicht richtig festgeschraubte Zahnrie- menscheibe kann sich aufgrund von Vibrationen lösen. Stellen Sie die Spannung des Antriebszahnriemens A ein.
  • Seite 279 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Hinweise zur Zahnriemenspannung Ein Zahnriemen muss eine bestimmte Spannung haben, um eine gleichbleibende und dauerhafte Kraftübertragung zu gewährleisten. Bei zu schwacher Spannung vibriert die lose Riemenseite. Bei zu starker Spannung vibriert die gespannte Seite und erzeugt ein schrilles Geräusch. Abb.
  • Seite 280 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Voreingestellter Wert Zahn- Zugspannung Gelenk riementyp T [N] M [g/m] W [mm/R] S [mm] RH-3FH 309-3GT-6 26–32 336-3GT-6 26–32 (Motorseite) 282-3GT-12 53–65 (Spindelseite) RH-6FH 264-3GT-6 40–48 315-3GT-6 26–32 (Motorseite) 363-3GT-12 12,0 53–65 (Spindelseite) RH-12FH 288-3GT-12 M434N4 417-3GT-9 M434N4 (Motorseite) 456-3GT-20 M434N4...

  • Seite 281: Austausch Des Faltenbalgs

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.8 Austausch des Faltenbalgs Reinraumausführung Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts aus. Entfernen Sie die Abdeckungen U und D des Arms 2 (siehe Abb. 5-3). Lösen Sie die beiden Gewindestifte (M4) am unteren Endanschlag der Spindel und ziehen Sie den Faltenbalg zusammen mit der Abdeckung D nach unten ab.
  • Seite 282 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Arm 2 M3 × 8 Befestigungs- schrauben (4 St.) Abdeckung D Arm 2 Ring (Dichtungsmasse auftragen) Detailansicht des D-förmigen Querschnitts Arm 2 Dichtungsmasse auftragen Abdeckung D Arm 2 30 mm Abflachung ABS-Markierung Dichtungsmasse Kugel- M4 Gewindestift (2 St.) umlaufspindel M3 ×...
  • Seite 283 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Spritzwassergeschützte Ausführung Bewegen Sie die J3-Achse im JOG-Betrieb bis zur oberen Endstellung. Diese Position muss angefahren werden, damit nach dem Auswechseln des Faltenbalges die ABS-Markierung der J4- Achse angebracht werden kann. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts aus. Lösen Sie die vier Befestigungsschrauben (M3 ×...

  • Seite 284: Schmierung

    Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.9 Schmierung Schmierstellen und Schmiermittelmenge Die folgende Abbildung zeigt die Lage der einzelnen Schmierstellen. In Tab. 5-8 sind alle Angaben zu Menge, Typ und Ort des Schmiermitteleinsatzes zusammengestellt. Um die Schmierung durchzufüh- ren, müssen Sie die Gehäuseabdeckungen (siehe Abschn. 5.3.2) abnehmen. Schmierstellen der Kugelumlaufspindel Abdeckung U Arm 2 abnehmen...
  • Seite 285 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Schmier- Abdeckung Schmierpunkt Anschlusstyp Schmierung/Menge Intervall entfernen RH-6FH Achse J1, 4BNo2 12 g Batteriefach- Untersetzungsgetriebe (Harmonic Drive abdeckung Nippel WC-610 24000 h Systems Inc.) Achse J2, Abdeckung U des Arms 2 Untersetzungsgetriebe klübersynth UH1 Nutwelle Altes Fett entfernen 14-222 Alle 2000 km und neues Fett mit...
  • Seite 286 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Vorgehensweise bei der Schmierung der J1- und J2-Achse Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts aus. Entfernen Sie die Abdeckung U des Arms 2 (siehe Abschn. 5.3.2). Pressen Sie das Schmierfett mit einer Schmierfettpumpe in die entsprechenden Nippel (Schmier- fett siehe Tab.

  • Seite 287: Austausch Der Pufferbatterie

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.10 Austausch der Pufferbatterie Der Roboterarm verfügt über Pufferbatterien, um die Encoder-Positionsdaten auch im ausgeschal- teten Zustand zu speichern. Ebenso befindet sich im Steuergerät eine Pufferbatterie, die zur Speiche- rung der Programme und Positionen dient. Ist die Lebensdauer der Batterien abgelaufen, sind sie schnellstmöglich zu ersetzen, um einen Verlust der Daten zu verhindern.
  • Seite 288 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Batterien im Roboterarm austauschen ACHTUNG: ● Die Spannungsversorgung des Encoders erfolgt über ein Kabel der Batterieplatine. Dieses Kabel muss während des Austauschs der Batterien angeschlossen sein. Ist das Kabel nicht angeschlossen, gehen die Encoder-Positionsdaten verloren und die Grundposition muss neu eingestellt werden.
  • Seite 289 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten ACHTUNG: Tauschen Sie immer komplett alle Batterien im Roboterarm und im Steuergerät aus. Die Kom- bination von neuen und entladenen Batterien kann zu einer ungewollten Hitzeentwicklung führen und Schäden hervorrufen. Setzen Sie die Batteriefachabdeckung wieder ein und befestigen Sie sie mit den sechs Schrau- .
  • Seite 290 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Pufferbatterie im Steuergerät austauschen ACHTUNG: Bei Anzeige der Fehler 7500 oder 112n sind die Programmdaten oder andere Daten gelöscht. Sie müssen neu geladen werden. ACHTUNG: ● Tauschen Sie immer komplett alle Batterien im Roboterarm und im Steuergerät aus. ●...
  • Seite 291 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten ACHTUNG: Nach dem Austausch vollständig entladener Batterien muss die Grundposition neu eingestellt werden. Stellen Sie die Grundposition in diesem Fall mit Hilfe der Kalibriervorrichtung, über die mechanischen Endanschläge oder nach der ABS-Methode ein (siehe Abschn. 3.1). RH-3FH/6FH/12FH/20FH 5 - 37...

  • Seite 292: Batteriezähler Zurücksetzen

    Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.11 Batteriezähler zurücksetzen Der Batteriezähler erfasst die Betriebszeit der Batterien im Roboterarm und im Steuergerät und dient als Referenz für die Warnmeldung zum Austausch der Batterien. Setzen Sie daher nach dem Austau- schen der Batterien unbedingt den Batteriezähler zurück. Betätigen Sie die Taste [1] im Einstellungs- und Initialisierungsmenü, um das Initialisierungsmenü...

  • Seite 293: Austausch Des Filters Am Steuergerät

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.12 Austausch des Filters am Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt den Austausch des Filters: Steuergerät Filter Haltenasen M4-Schraube (1 St.) Filterhalterung R002445E Abb. 5-30: Austausch des Filters Lösen Sie die M4-Schraube an der Vorderseite des Steuergeräts, um die Filterhalterung zu entfer- nen.

  • Seite 294: Austausch Der Sicherungen

    Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.13 Austausch der Sicherungen Wenn die Sicherung auf der Steuerplatine defekt ist, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Fehlercode Beschreibung Platine/Modul Sicherung Sicherung der Spannungsversorgung der pneumati- H0083 YZ801A F3 (Nennstrom: 1,6 A) schen Greifhand defekt Tab. 5-10: Sicherungen Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung „H0083“...

  • Seite 295: Überholung

    Wartung Überholung Überholung Nach einer langen Betriebszeit können am Roboter Verschleißerscheinungen oder andere Mängel auftreten. Bei einer Überholung werden deshalb defekte Komponenten ausgetauscht oder Teile er- setzt, deren Lebensdauer abgelaufen ist, so dass der Roboter wieder im Dauerbetrieb eingesetzt wer- den kann.

  • Seite 296: Austausch- Und Ersatzeile

    Austausch- und Ersatzeile Wartung Austausch- und Ersatzeile In der folgenden Tabelle sind die Austausch- und Verschleißteile des Roboterarms und des Steuer- geräts aufgeführt. Diese Teile können als normale Lagerteile geführt werden. Um die Austausch- und Verschleißteile nachzukaufen, geben Sie bitte die Bezeichnung des entsprechenden Teils sowie die Seriennummer des Roboterarms und des Steuergeräts an.

  • Seite 297: Übersicht Der Ersatzteile Für Die Wartung

    Wartung Austausch- und Ersatzeile 5.5.2 Übersicht der Ersatzteile für die Wartung Bezeichnung Lage des Teils Anzahl RH-3FH Zahnriemen 309-3GT-6 J3-Achse 336-3GT-6 J4-Achse (Motorseite) 282-3GT-12 J4-Achse (Spindelseite) Faltenbalg J3-Achse (Reinraumroboter) J3-Achse (spritzwassergeschützter Roboter) Dichtungsmasse Faltenbalg (Reinraumroboter) — Schmierfett 4BNo2 Alle Untersetzungsgetriebe —...
  • Seite 298 Austausch- und Ersatzeile Wartung Bezeichnung Lage des Teils Anzahl RH-20FH Zahnriemen 303-3GT-12 M434N4 J3-Achse 417-3GT-9 M434N4 J4-Achse (Motorseite) 456-3GT-20 M434N4 J4-Achse (Spindelseite) Faltenbalg J3-Achse (Reinraumroboter) J3-Achse (spritzwassergeschützter Roboter) Dichtungsmasse Faltenbalg (Reinraumroboter) — Schmierfett 4BNo2 Alle Untersetzungsgetriebe — (Harmonic Drive Systems Inc.) Schmierfett klübersynth UH1 14-222 Kugelumlaufspindel...

  • Seite 299: Technische Daten

    Technische Daten Roboterarm Technische Daten Roboterarm 6.1.1 Robotermodell RH-3FH Standardausführung Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-3FH3515 RH-3FH4515 RH-3FH5515 Freiheitsgrade 4 Achsen Ausführung Standard Konstruktion SCARA Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Motorleistung J3 (Z) J4 (θ-Achse) Bremse J1-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse Armlänge Arm 1 Arm 2...
  • Seite 300 Roboterarm Technische Daten Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-3FH3515 RH-3FH4515 RH-3FH5515 Umgebungstemperatur °C 0 bis 40 Gewicht Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge (20 Adern insgesamt) Signalkabel für Multifunktionshand (8 Adern + 2 Adern zur Spannungsversorgung) Ethernetkabel, ein Kabel (100BASE-TX, 8 Adern) Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø6 ×...
  • Seite 301 Technische Daten Roboterarm Reinraumausführung Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-3FH3512C RH-3FH4512C RH-3FH5512C Freiheitsgrade 4 Achsen Ausführung Reinraumausführung Konstruktion SCARA Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Motorleistung J3 (Z) J4 (θ-Achse) Bremse J1-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse Armlänge Arm 1 Arm 2 Maximale Arm 1 + Arm 2...
  • Seite 302 Roboterarm Technische Daten Daten Merkmal/Funktion Einheit RH-3FH3512C RH-3FH4512C RH-3FH5512C Umgebungstemperatur °C 0 bis 40 Gewicht Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge (20 Adern insgesamt) Signalkabel für Multifunktionshand (8 Adern + 2 Adern zur Spannungsversorgung) Ethernetkabel, ein Kabel (100BASE-TX, 8 Adern) Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø6 ×...

  • Seite 303: Robotermodell Rh-6Fh

    Technische Daten Roboterarm 6.1.2 Robotermodell RH-6FH Daten RH-6FH3520/3534 RH-6FH4520/4534 RH-6FH5520/5534 RH-6FH3520C/ RH-6FH4520C/ RH-6FH5520C/ Merkmal/Funktion Einheit 3534C 4534C 5534C RH-6FH3520M/ RH-6FH4520M/ RH-6FH5520M/ 3534M 4534M 5534M Freiheitsgrade 4 Achsen Ausführung Ohne Kennbuchstabe: Standard C. Reinraumausführung M: spritzwassergeschützte Ausführung Konstruktion SCARA Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung...
  • Seite 304 Roboterarm Technische Daten Daten RH-6FH3520/3534 RH-6FH4520/4534 RH-6FH5520/5534 Merkmal/Funktion Einheit RH-6FH3520C/ RH-6FH4520C/ RH-6FH5520C/ 3534C 4534C 5534C RH-6FH3520M/ RH-6FH4520M/ RH-6FH5520M/ 3534M 4534M 5534M Umgebungstemperatur °C 0 bis 40 Gewicht Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge (20 Adern insgesamt) Signalkabel für Multifunktionshand (8 Adern + 2 Adern zur Spannungsversorgung) Ethernetkabel, ein Kabel (100BASE-TX, 8 Adern) Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø6 ×...

  • Seite 305: Robotermodell Rh-12Fh

    Technische Daten Roboterarm 6.1.3 Robotermodell RH-12FH Daten RH-12FH5535/5545 RH-12FH7035/7045 RH-12FH8535/8545 RH-12FH5535C/ RH-12FH7035C/ RH-12FH8535C/ Merkmal/Funktion Einheit 5545C 7045C 8545C RH-12FH5535M/ RH-12FH7035M/ RH-12FH8535M/ 5545M 7045M 8545M Freiheitsgrade 4 Achsen Ausführung Ohne Kennbuchstabe: Standard C: Reinraumausführung M: spritzwassergeschützte Ausführung Konstruktion SCARA Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung...
  • Seite 306 Roboterarm Technische Daten Daten RH-12FH5535/5545 RH-12FH7035/7045 RH-12FH8535/8545 Merkmal/Funktion Einheit RH-12FH5535C/ RH-12FH7035C/ RH-12FH8535C/ 5545C 7045C 8545C RH-12FH5535M/ RH-12FH7035M/ RH-12FH8535M/ 5545M 7045M 8545M Umgebungstemperatur °C 0 bis 40 Gewicht Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge (20 Adern insgesamt) Signalkabel für Multifunktionshand (8 Adern + 2 Adern zur Spannungsversorgung) Ethernetkabel, ein Kabel (100BASE-TX, 8 Adern) Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø6 ×...

  • Seite 307: Robotermodell Rh20Fh

    Technische Daten Roboterarm 6.1.4 Robotermodell RH20FH Daten RH-20FH8535/8545 RH-20FH10035/10045 Merkmal/Funktion Einheit RH-20FH8535C/8545C RH-20FH10035C/10045C RH-20FH8535M/8545M RH-20FH10035M/10045M Freiheitsgrade 4 Achsen Ausführung Ohne Kennbuchstabe: Standard C. Reinraumausführung M: spritzwassergeschützte Ausführung Konstruktion SCARA Montage Bodenmontage Antriebssystem AC-Servo Positionserkennung Absolut-Encoder Motorleistung J3 (Z) J4 (θ-Achse) Bremse J1-, J2-, J4-Achse: ohne Bremse, J3-Achse: mit Bremse Armlänge...
  • Seite 308 Roboterarm Technische Daten Daten RH-20FH8535/8545 RH-20FH10035/10045 Merkmal/Funktion Einheit RH-20FH8535C/8545C RH-20FH10035C/10045C RH-20FH8535M/8545M RH-20FH10035M/10045M Umgebungstemperatur °C 0 bis 40 Gewicht Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge (20 Adern insgesamt) Signalkabel für Multifunktionshand (8 Adern + 2 Adern zur Spannungsversorgung) Ethernetkabel, ein Kabel (100BASE-TX, 8 Adern) Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø6 ×...

  • Seite 309: Steuergerät

    Technische Daten Steuergerät Steuergerät 6.2.1 CR750-D ACHTUNG: Bei der Angabe der Leistungsaufnahme ist der Einschaltstrom nicht berücksichtigt. Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR750-D RH-3FH: CR750-03HD1-1-S15 RH-6FH: CR750-06HD-1-S15 RH-12FH: CR750-12HD-1 RH-20FH: CR750-20HD-1 Anzahl der steuerbaren Achsen 4 Achsen Speicher- Programmierte Position und 39000 Positionen kapazität Anzahl der Programmschritte 78000 Schritte...
  • Seite 310 Steuergerät Technische Daten Merkmal/Funktion Daten Bemerkung Versorgungs- RH-3FH/6FH 1-phasig 180–253 V AC, 50/60 Hz spannung RH-12FH/20FH 1-phasig 207–253V AC, 50/60 Hz, 3-phasig 180–253 V AC, 50/60 Hz Leistungsauf- CR750-03HD1-1-S15 0,5 kVA Leistungsangabe ohne Berück- nahme sichtigung des Einschaltstroms CR750-06HD-1-S15 1,0 kVA CR750-12HD-1, 1,5 kVA CR750-20HD-1...

  • Seite 311: Cr750-Q

    Technische Daten Steuergerät 6.2.2 CR750-Q ACHTUNG: Bei der Angabe der Leistungsaufnahme ist der Einschaltstrom nicht berücksichtigt. Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR750-Q RH-3FH: CR750-03HQ1-1-S15 RH-6FH: CR750-06HD1-1-S15 RH-12FH: CR750-12HQ-1 RH-20FH: CR750-20HQ-1 Anzahl der steuerbaren Achsen 4 Achsen Speicher- Programmierte Position und 13000 Positionen kapazität Anzahl der Programmschritte 26000 Schritte...
  • Seite 312 Steuergerät Technische Daten Merkmal/Funktion Daten Bemerkung Versorgungs- RH-3FH/6FH 1-phasig 180–253 V AC, 50/60 Hz spannung RH-12FH/20FH 1-phasig 207–253V AC, 50/60 Hz, 3-phasig 180–253 V AC, 50/60 Hz Leistungsauf- CR750-03HQ1-1-S15 0,5 kVA Leistungsangabe ohne Berück- nahme sichtigung des Einschaltstroms CR750-06HD1-1-S15 1,0 kVA CR750-12HQ-1, 1,5 kVA CR750-20HQ-1...

  • Seite 313: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb

    Technische Daten Umgebungsbedingungen für den Betrieb Umgebungsbedingungen für den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Gerätebetriebsdauer einwirken, sollten Sie das Robo- tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen: ● Spannungsversorgung Nicht einsetzen, wenn – die Versorgungsspannung unter 180 V AC oder über 253 V AC liegt, –...

  • Seite 314: Schutzarten

    Schutzarten Technische Daten Schutzarten Die Roboterarme verfügen über Schutzarten nach IEC-Spezifikation RH-3FH: IP20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Roboterarm RH-6FH/12FH/20FH: IP54 (spritzwassergeschützt) IP20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Steuergerät IP54 (spritzwassergeschützt) Schutzartklasse: Maschinenkabel IP65 (Schutz gegen Staub und Strahlwasser) Schutzartklasse: Teaching Box Tab.

  • Seite 315: Reinraumroboter

    Technische Daten Reinraumroboter Reinraumroboter 6.5.1 Ausführung der Reinraumroboter Für Anwendungen in der Halbleiterherstellung oder für besondere Laboraufgaben sind die Roboter- arme RH3FH, RH-6FH, RH-12FH und RH-20FH in der Reinausführung mit ISO-Klasse 3 lieferbar. Reinraumklasse Interne Absaugung RH-3FHxx12C ISO-Klasse 3 Verwenden Sie den Roboter in einem RH-6FHxx20C/xx34C Reinraum mit einer Downflow- Geschwindigkeit von 0,3 m/s.

  • Seite 316: Grundlagen Zu Den Technischen Daten

    Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Im folgenden Abschnitt werden die Grundlagen zu den technischen Daten und zum Garantiebetrieb beschrieben. Die Angaben in diesem Abschnitt sind für die Auswahl von Roboterarm und Greifwerk- zeug von großer Bedeutung. Die Kenntnis dieser Information erleichtert die reibungslose Einführung des Robotersystems und verhindert das Auftreten von Problemen.
  • Seite 317 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Nennbelastbarkeit Die Nennbelastbarkeit des Roboters gilt nur für symmetrische Lasten. Sie sollten diesen Punkt bei der Auswahl des Roboters und des Greifwerkzeugs besonders berücksichtigen. ● Die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs sollten kleiner als die in Tab.
  • Seite 318 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten 20 mm (1 kg) 100 mm (3 kg) Einheit: mm Rotationszentrum der Spindel Zulässiges Massenträgheitsmoment Maximum Nennwert R002448E Abb. 6-7: Lastbereiche der Roboterarme RH-3FH 60 mm (3 kg) 140 mm (6 kg) Einheit: mm Rotationszentrum der Spindel Zulässiges Massenträgheitsmoment...
  • Seite 319 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten 85 mm (3 kg) 150 mm (12 kg) Einheit: mm Rotationszentrum der Spindel Zulässiges Massenträgheitsmoment Maximum Nennwert R002448E Abb. 6-9: Lastbereiche der Roboterarme RH-12FH 110 mm (5 kg) 230 mm (20 kg) 300 mm (12 kg) Einheit: mm Rotationszentrum der Spindel...
  • Seite 320 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Beziehung zwischen Last, Geschwindigkeit und Beschleunigungs-/Bremszeit Die Vorgabe der Last und deren Abmessungen ermöglicht den Betrieb des Roboters mit optimaler Beschleunigungs-/Bremszeit und maximaler Geschwindigkeit. Damit diese Funktion genutzt werden kann, ist eine Einstellung der aktuellen Lastdaten wie Masse und Abmessungen der Hand und des Werkstücks erforderlich.
  • Seite 321 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Vibrationen des Roboterarms beim Verfahren mit niedriger Geschwindigkeit Beim langsamen Verfahren des Roboters können sich die Vibrationen am Ende des Arms in Abhän- gigkeit der verwendeten Roboteroperation, des Gewichts und des Trägheitsmoments der Hand deut- lich erhöhen.
  • Seite 322 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Beziehung zwischen Last und Geschwindigkeit Bei Anwahl der optimalen Beschleunigung-/Bremszeit wird jede Achse mit der von der Last abhän- gigen maximalen Geschwindigkeit verfahren. Bei folgenden Lasteinstellungen kann die Funktion nicht verwendet werden: ● RH-3FH kleiner als 1 kg ●...
  • Seite 323 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Beziehung zwischen Arbeitshöhe (J3-Achse) und Beschleunigungs-/Bremszeit Eine weitere Optimierung der Arbeitsgeschwindigkeit ergibt sich aus der Abhängigkeit der Beschleu- nigungs-/Bremszeit von der Höhe der Spindel (J3-Achse). Folgende Abbildung zeigt den Wirkungsbereich der Funktion. In dem Bereich oberhalb von P3 ist die Funktion unwirksam.
  • Seite 324 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten RH-3FH Spindelhub 120 mm/150 mm (Standard-Beschleunigung/Abbremsung) Position der Spindel [mm] RH-6FH Spindelhub 340 mm Spindelhub 340 mm (Optimierte Beschleunigung/Abbremsung) (Standard-Beschleunigung/Abbremsung) Position der Spindel [mm] Position der Spindel [mm] RH-12FH Spindelhub 350 mm/450 mm Spindelhub 350 mm/450 mm (Optimierte Beschleunigung/Abbremsung) (Standard-Beschleunigung/Abbremsung)
  • Seite 325 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Beziehung zwischen dem Spindeloffset und der maximalen Geschwindigkeit RH-3FH Offset [mm] RH-6FH**20 RH-6FH**34 Offset [mm] Offset [mm] RH-12FH**35/**45 RH-20FH**35/**45 Offset [mm] Offset [mm] R002459E Abb. 6-15: Beziehung zwischen dem Spindeloffset und der maximalen Geschwindigkeit RH-3FH/6FH/12FH/20FH 6 - 27...
  • Seite 326 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Eine weitere Verkürzung der Taktzeit kann durch folgende Methoden erreicht werden: ● Geben Sie die Cnt-Einstellung für eine kontinuierliche und gleichmäßige Roboterbewegung frei. ● Aktivieren Sie über den Oadl-Befehl die optimale Beschleunigung/Abbremsung in Abhängigkeit der Lasteinstellung.
  • Seite 327 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Zeit zum Erreichen der Wiederholgenauigkeit Treten während des Stoppvorgangs Vibrationen auf, kann sich die Zeit bis zum Erreichen der Wie- derholgenauigkeit verlängern. Ergreifen Sie in diesem Fall folgende Gegenmaßnahmen: ● Verlagern Sie die anzufahrende Zielposition auf der Z-Achse so weit wie möglich nach oben. ●...
  • Seite 328 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Kollisionsüberwachung In der Werkseinstellung des Roboters ist die Kollisionsüberwachung im JOG-Betrieb aktiviert. Die Funktion bewirkt bei einem Zusammenstoß des Roboterarms mit umliegenden Einrichtungen einen sofortigen Stopp des Roboters. Dadurch können entstehende Schäden begrenzt werden. Eine Akti- vierung der Funktion ist sowohl im Automatik- als auch im JOG-Betrieb möglich.

  • Seite 329: Ip-Schutzarten

    Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten 6.6.2 IP-Schutzarten Roboterarm (Standardausführung) und Steuergerät Der Roboterarm entspricht der Schutzart IP20 nach IEC-Spezifikation. ● Der Roboter ist gegen das Eindringen von Fremdkörpern mit einer Abmessung von > Ø12,5 mm geschützt. ● Ein Schutz gegen das Eindringen von Wasser oder Öl besteht nicht. Sie sollten geeignete Maß- nahmen zum Schutz der Geräte gegen Wasser, Öl und Ölnebel treffen.

  • Seite 330: Standardzubehör Und Sonderzubehör

    Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör 6.7.1 Roboterarm In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie das Sonderzubehör der Roboterarme RH-3FH und RH-6FH aufgeführt: Leistungs- und Steuerkabel Roboterarm 1S-02UCBL-03 RH-3FH/6FH Verlängerungskabel für feste Verlegung: CBL-03 (Verlängerung) für flexible Verlegung: LUCBL-03 (Direktanschluss) LCBL-03 (Verlängerung)
  • Seite 331 Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie das Sonderzubehör der Roboterarme RH-12FH und RH-20SH aufgeführt: Leistungs- und Steuerkabel Roboterarm 1S-02UCBL-03 RH-12FH/20FH Verlängerungskabel für feste Verlegung: CBL-03 (Verlängerung) für flexible Verlegung: LUCBL-03 (Direktanschluss) LCBL-03 (Verlängerung) Magnetventilsatz Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung Einfach:...

  • Seite 332: Steuergerät

    Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten 6.7.2 Steuergerät In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie Sonderzubehör des Steuergeräts CR750-D auf- geführt: Steuergerät CR750-D Teaching Box R32TB R56TB CC-Link-Schnitt- Profibus-Schnitt- DeviceNet-Schnitt- Ethernet/IP-Schnitt- stellenkarte stellenkarte stellenkarte stellenkarte 2D-TZ576 2D-TZ577 2D-TZ571 2D-TZ535 Parallele Schnittstelle Anschlusskabel für für Ein-/Ausgänge externe Ein-/Aus-...
  • Seite 333 Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie Sonderzubehör des Steuergeräts CR750-Q auf- geführt: Antriebseinheit Roboter-CPU Batterieeinheit CR750 Q172DRCPU Q170DBATC Zum Betrieb der Roboter-CPU sind ein Baugruppen- träger, ein Netzteil und eine SPS-CPU notwendig. Die Komponenten sind vom Anwender bereitzustellen.
  • Seite 334 Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten 6 - 36...

  • Seite 335: Anschluss

    Anhang Index Index Abmessungen Batteriehalter ....... 4-59 Anschluss ........2-23 Handflansch .
  • Seite 336 Index Anhang Gehäuseabdeckungen Magnetventilsatz Befestigungszubehör ......5-7 Installation ........2-51 entfernen .
  • Seite 337 Anhang Index Schlauchführung ....... . 2-65 Überholung ........5-41 Schmierung Umgebungsbedingungen .
  • Seite 338 Index Anhang A - 4...
  • Seite 354 Telefax: +43 (0) 22 52 / 4 88 60 Telefax: +41 (0)52 / 267 02 01 Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Gothaer Straße 8 / D-40880 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / info@mitsubishi-automation.de / https://de3a.mitsubishielectric.com...

Diese Anleitung auch für:

Melfa rh-6hMelfa rh-20fhMelfa rh-12fh

Inhaltsverzeichnis