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Der Roboterarm
4.1.5
Stellungsmerker
Die Stellungsmerker zeigen die Stellung des Roboters an. Das Robotersteuergerät definiert eine be-
stimmte Roboterposition (Position der Handspitze) über die Positionsdaten (Achsen X, Y, Z und Win-
kel A, B, C). Es gibt jedoch komplementäre Positionen mit den gleichen Positionsdaten, aber mit un-
terschiedlichen Roboterstellungen (Stellung der Robotergelenke). Diese unterschiedlichen
Roboterstellungen werden über die Stellungsmerker FL1 und FL2 in der Positionskonstanten (X, Y, Z,
A, B, C)(FL1, FL2) eindeutig identifiziert und festgelegt.
Stellungsmerker FL1 für Stellung links/rechts (L/R)
Dieser Merker zeigt die Position des Werkzeugmittelpunktes in Bezug zu einer senkrechten Achsen-
linie, die durch den Drehmittelpunkt der Achse J1 und den Drehmittelpunkt der Achse J2 geht.
Abb. 4-51: Stellungsmerker für die Stellung links/rechts
Stellungsmerker FL2 für Multirotationsdaten
Standardeinstellung = 0
Der Stellungsmerker FL 2 beinhaltet Informationen über die Drehwinkel für jede Gelenkachse in den
Positionen (X, Y, Z) mit den Stellungsdaten (A, B, C) als X-, Y- und Z-Koordinaten. (Der Einstellbereich
ist 0 bis +429496725. Die Informationen für 8 Achsen werden mit 4 Bits für eine Achse dargestellt. Für
den PC existieren 2 Anzeigemöglichkeiten: Anzahl der Rotationen (–8 bis 7) für jede Achse in dezi-
maler oder in hexadezimaler Form.
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Anschluss und Referenzdaten
Stellungsmerker FL1
& B 0 0 0 0 0 0 0 0
rechts
links
Binäre Zahl
1/0 = links/rechts
R001019C
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