Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH Technisches Handbuch Seite 16

Inhaltsverzeichnis
2.5 Anschluss der Verbindungskabel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
2.5.1
2.5.2
2.6 Ethernet-Kabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
2.6.1
2.6.2
2.7 Sperrluft und Vakuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
2.7.1
2.7.2
2.8 Netzanschluss und Erdung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-29
2.8.1
2.8.2
2.9 Anschluss für NOT-HALT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32
2.9.1
2.9.2
2.10 Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-45
2.10.1
2.10.2
2.11 Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-49
2.12 Werkzeugbestückung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-51
2.12.1
2.12.2
2.12.3
2.12.4
2.12.5
2.12.6
2.13 Installation des Sonderzubehörs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-75
2.13.1
2.13.2
2.13.3
3 Inbetriebnahme
3.1 Abgleich des Robotersystems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1
3.1.2
X
Anschluss des Roboterarms an das Steuergerät und die Antriebseinheit . . 2-21
Anschluss der Roboter-CPU an die Antriebseinheit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Bereich Arm 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
Basisbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
Anschluss einer Druckluftleitung für Sperrluft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
Anschluss einer Druckluftleitung für Vakuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
CR750-Steuergerät und CR750-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-29
Elektromagnetische Verträglichkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-30
Sicherheitsschaltkreise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
Zustimmschalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-43
Anschluss der Schnittstelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-45
Anschluss eines Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-47
Installation des Magnetventilsatzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-51
Installation des Handsteuerkabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-54
Installation des Handsensorkabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-55
Set zur internen Kabel- und Schlauchverlegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-57
Box zur externen Kabel- und Schlauchverlegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-62
Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-65
Anschluss der Teaching Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-75
Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle . . . . . 2-77
Installation einer Schnittstellenkarte (nur F-D-Serie). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-79
Arbeitsablauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2