Inhaltsverzeichnis - Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH Technisches Handbuch

1 Systemübersicht
1.1 Lieferumfang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.1.1
1.1.2
1.2 Optionen und Ersatzteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.2.1
1.3 Systemkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5
1.3.6
1.3.7
2 Installation
2.1 Auspacken des Robotersystems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1.1
2.2 Handhabung des Roboterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.3 Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.3.1
2.3.2
2.4 Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.4.1
2.4.2
2.4.3
RH-3FH/6FH/12FH/20FH

Inhaltsverzeichnis

F-D-Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
F-Q-Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Grundausstattung der Robotersysteme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
F-D-Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
F-Q-Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
Lage der Servomotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
Steuergerät. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Roboter-CPU (nur F-Q-Serie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15
Roboterarm auspacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Roboterarme RH-3FH und RH-6FH transportieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Roboterarme RH-12FH und RH-20FH transportieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Roboterarm aufstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Erdung des Robotersystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
Roboterarm verpacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
CR750-Steuergerät und CR750-Antriebseinheit transportieren . . . . . . . . . . . 2-11
CR750-Steuergerät und CR750- Antriebseinheit aufstellen . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
Montage des Baugruppenträgers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
Ein- und Ausbau der Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
Installation der Batteriehalterung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Inhaltsverzeichnis
IX