Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric Melfa RV-1A
Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric Melfa RV-1A
- Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Installationsbeschreibung RV-1A/2AJ RP-1AH/3AH/5AH 11 03 2010 INDUSTRIAL AUTOMATION Version A MITSUBISHI ELECTRIC...
- Seite 3 Installationsanleitung Industrieroboter RV-1A/2AJ und RP-1AH/3AH/5AH Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 03/2010 pdp – gb —...
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Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet: http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 03/2010... -
Seite 7: Sicherheitshinweise
Hard- oder Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Pro- dukt angebrachten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dür- fen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den Robotersystemen RV-2AJ/1A und RP-1AH/3AH/5AH benutzt werden. - Seite 8 Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte müssen die für den spezifischen Einsatzfall gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet wer- den. ACHTUNG: Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten. Dieses Hand- buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung, Inbetriebnahme und War- tung.
- Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elek- trische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
- Seite 10 Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für den Umgang mit dem Robotersys- tem zu verstehen. Diese Hinweise müssen Sie bei der Projektierung, Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten. GEFAHR: Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften sind zu beachten.
- Seite 11 GEFAHR: Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen, müssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausführung (Schleppkabel) ersetzen, da- mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard-Anschlussleitungen kommt. Bei einer Wandmontage eines Knickarmroboters müssen Sie den Bewegungsbereich der J1- Achse begrenzen.
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Seite 12: Symbolik Des Handbuchs
Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle unter der gleichen Zahl erläutert, z. B.: Verwendung von Handlungsanweisungen Handlungsanweisungen sind Schrittfolgen bei der Inbetriebnahme, Bedienung, Wartung u. -
Seite 13: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis INHALTSVERZEICHNIS Einleitung Modellbezeichnung ............. . 1-2 Grundlegende Sicherheitshinweise . - Seite 14 Inhaltsverzeichnis Roboterarm aufstellen ............3-6 3.3.1 Aufstellen des Knickarmroboters .
- Seite 15 Inhaltsverzeichnis Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Störungen im Automatikbetrieb ..........7-1 Fehlersuche .
- Seite 16 Inhaltsverzeichnis...
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Seite 17: Einleitung
In diesem Handbuch wird das Auspacken, die Aufstellung, der Anschluss und die erste Inbetriebnah- me der Roboter der RV-2AJ/1A- und RP-1AH/3AH/5AH-Serie beschrieben. Es handelt sich hierbei um eine Original-Betriebsanleitung der MITSUBISHI ELECTRIC B.V. Die im Handbuch gezeigten Bedienschritte beziehen sich auf die Teaching Box R28TB. -
Seite 18: Modellbezeichnung
Modellbezeichnung Einleitung Modellbezeichnung RV-2AJ leer: 6-Achser J: 5-Achser Serie A: A-Serie Tragkraft in kg RV: Vertikaler Knickarmroboter Abb. 2-1: Modellbezeichnung der vertikalen Knickarmroboter RP-1AH H: 4-Achser Serie A: A-Serie Tragkraft in kg RP: Parallelarm-Roboter Abb. 2-2: Modellbezeichnung der Parallelarm-Roboter (SCARA) 1 - 2... -
Seite 19: Grundlegende Sicherheitshinweise
Einleitung Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Der MELFA-Roboter ist nach dem neuesten Stand der Technik gebaut und betriebssicher ausgeführt. Ungeachtet dessen können von dem Roboter Gefahren ausgehen, wenn er nicht von geschultem oder zumindest eingewiesenem Personal betrieben wird oder unsachgemäß bzw. zu nicht bestim- mungsgemäßem Gebrauch eingesetzt wird. -
Seite 20: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb
Umgebungsbedingungen für den Betrieb Einleitung Umgebungsbedingungen für den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Gerätebetriebsdauer einwirken, sollten Sie das Robo- tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen: Spannungsversorgung Nicht einsetzen, wenn – die Spannungsschwankungen größer als +10 % oder –10 % sind, –... -
Seite 21: Systemübersicht
Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA-Serien A gehörenden Geräte und Systemteile beschrieben, die für einen grundlegenden Betrieb des Roboters notwendig sind. Optio- nen und Ersatzteile finden Sie im Technischen Handbuch. Lieferumfang 2.1.1 RV-2AJ und RV-1A-Serie RV-2AJ ist der 5-achsige, RV-1A der 6-achsige Roboter. -
Seite 22: Rp-1Ah/3Ah/5Ah-Serie
Lieferumfang Systemübersicht 2.1.2 RP-1AH/3AH/5AH-Serie Roboterarm Anschlussbox Kabelsatz Befestigungsschrauben (mit Unterlegscheiben und Federringen) Transportsicherungen und Einstelllehre MITSUBISHI RP-1AH / 3AH / 5AH Technisches Handbuch Steuergerät Technische Dokumentation R000920C Abb. 2-2: Lieferumfang des Robotersystems RP-1AH/3AH/5AH 2 - 2... -
Seite 23: Systemkonfiguration
Systemübersicht Systemkonfiguration Systemkonfiguration In diesem Abschnitt werden die Komponenten erläutert, die zum grundlegenden Aufbau eines Ro- botersystems benötigt werden. 2.2.1 RV-2AJ und RV-1A-Serie 5-achsiger Roboterarm RV-2AJ 6-achsiger Roboterarm oder RV-1A Kabelsatz 1E-5CBL-1 Teaching Box R28TB (optional) Steuergerät R000781C Abb. 2-3: Konfiguration der Robotersysteme RV-2AJ und RV-1A HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. -
Seite 24: Rp-1Ah/3Ah/5Ah-Serie
Systemkonfiguration Systemübersicht 2.2.2 RP-1AH/3AH/5AH-Serie Roboterarm Steuergerät Kabelsatz 1E-5CBL-N Teaching Box R28TB (optional) R000921C Abb. 2-4: Konfiguration des Robotersystems RP-1AH/3AH/5AH HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den Grundbetrieb der Roboter notwendig. 2 - 4... -
Seite 25: Komponenten Des Roboterarms
Systemübersicht Systemkonfiguration 2.2.3 Komponenten des Roboterarms J4-Achse Handgelenk Ellbogenblock J5-Achse Unterarm Handflansch J3-Achse J6-Achse Oberarm J2-Achse J1-Achse Basis R000783C Abb. 2-5: Komponenten des Roboterarms beim Vertikal-Knickarmroboter Der 5-achsige Roboter verfügt über keine J4-Achse. Achsenbezeichnung Bedeutung J1-Achse Basisachse J2-Achse Schulterachse J3-Achse Ellbogenachse J4-Achse Unterarmdrehachse... - Seite 26 Systemkonfiguration Systemübersicht J2-Achse J1-Achse − + − + Linker Arm 1 Rechte Schulter Rechter Arm 1 Rechter Arm 2 Basis Linke Schulter J3-Achse − − J4-Achse Linker Arm 2 Anschlussbox R000603C Abb. 2-6: Komponenten des Roboterarms beim SCARA 2 - 6...
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Seite 27: Steuergerät
Systemübersicht Steuergerät Steuergerät 2.3.1 Bedienfeld Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Bedienfeldes des Steuergeräts CR1. EMG.STOP STATUS NUMBER CHANG DISP 8.8.8.8.8. DOWN MODE SVO.ON START RESET REMOVE T/B SVO.OFF STOP MITSUBISHI R000785C Abb. 2-7: Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion [POWER]-Schalter Ein-/Ausschalten der Versorgungsspannung (Erdschlussschalter) Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste... - Seite 28 Steuergerät Systemübersicht Bezeichnung Funktion [SVO OFF]-Taste Ausschalten der Servoversorgungsspannung Anzeige von Alarm-, Programmnummer, Übersteuerungswert (%) [STATUS NUMBER]-Anzeige usw. T/B-Anschluss Schnittstelle für den Anschluss der Teaching Box. Die RS232-Schnittstelle dient zum Anschluss eines Personalcom- RS232-Schnittstelle puters. Ein Betrieb ist ausschließlich über das Steuergerät möglich. Der AUTO (Op.) Betrieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deaktiviert.
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Seite 29: Komponenten Cr1
Systemübersicht Steuergerät 2.3.2 Komponenten CR1 R000823C Abb. 2-8: Rückseite des Steuergeräts CR1 Bezeichnung Funktion Anschluss für Servoversorgungs- Für Roboterversorgungsspannung spannungskabel Anschluss für Signalkabel Für Robotersteuerkabel Anschluss für Netzzuleitung und Erdung Sicherungen Anschluss für externe Für Anschlusskabel des Typs RV-E-E/A Ein-/Ausgangsmodule Netzwerkanschluss der parallelen Für Netzwerkkabel (NETcable-1) Ein-/Ausgangsmodule... -
Seite 30: Teaching Box
Teaching Box Systemübersicht Teaching Box 2.4.1 R28TB Gewicht: ca. 0,5 kg R000743E Abb. 2-9: Ansichten der Teaching Box R28TB 2 - 10... - Seite 31 Systemübersicht Teaching Box Bezeichnung Funktion NOT-HALT-Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betätigen, hält der Roboterarm sofort an. Die Servoversor- [EMG.STOP]-Schalter gungsspannung wird abgeschaltet. Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt. Freigabe der Steuerung über die Teaching Box Bringen Sie den Schalter in die Stellung „ENABLE“, um den Roboterarm über die [ENABLE/DISABLE]-Schalter Teaching Box anzusteuern.
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Seite 32: R46Tb Und R56Tb
Teaching Box Systemübersicht 2.4.2 R46TB und R56TB Gewicht: 1,25 kg R001513E Abb. 2-10: Ansichten der Teaching Boxen R46TB und R56TB Bezeichnung Funktion Mit dem Rastschalter wird das Bediengerät eingeschaltet. Ist der TEACH-Taster ein- gerastet, leuchtet eine weiße LED auf. Freigabe der Steuerung über das Bediengerät Betätigen Sie den Taster, bis er einrastet (Stellung „ENABLE“), um die Steuerung über das Bediengerät zu übernehmen. - Seite 33 Systemübersicht Teaching Box Bezeichnung Funktion Bei gleichzeitiger Betätigung der SERVO-Taste und des Zustimmtasters werden die [SERVO]-Taste Servos gestartet. Ein grüne LED leuchtet, wenn die Servos eingeschaltet sind. Nach Auftreten einer Störung wird durch Betätigen der RESET-Taste der Fehler [RESET]-Taste zurückgesetzt. Mit dieser Taste kann im JOG-Betrieb ein Begrenzungsschalter ignoriert werden.
- Seite 34 Teaching Box Systemübersicht 2 - 14...
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Seite 35: Installation
Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz des Robotersystems notwendigen Vor- bereitungen vom Auspacken bis zur Installation beschrieben. Auspacken des Robotersystems ACHTUNG: Packen Sie den Roboter ausschließlich auf einem stabilen und ebenen Untergrund aus. Bei Nichtbeachtung kann der Roboter herunterfallen und beschädigt werden. -
Seite 36: Scara-Roboter Auspacken
Auspacken des Robotersystems Installation 3.1.2 SCARA-Roboter auspacken Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt. Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspa- cken des Roboterarms. Öffnen Sie den Karton, und entfernen Sie die obere Abdeckung. Transportieren Sie den Roboterarm, wie in Abschn. 3.2 beschrieben, zum Aufstellungsort. HINWEIS Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen für einen späteren Transport auf. -
Seite 37: Roboterarm Transportieren
Installation Roboterarm transportieren Roboterarm transportieren 3.2.1 RV-2AJ und RV-1A ACHTUNG: Transportieren Sie den Roboterarm immer mit zwei Personen. Die Transportsicherung darf vor einem Transport nicht entfernt werden. Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten . Tragen Sie den Roboter- arm niemals an den Abdeckungen, da dies zu Beschädigungen führen kann. - Seite 38 Roboterarm transportieren Installation Tragen Sie den Roboterarm niemals seitlich oder an den Achsen ohne Haltepunkte, da dieses zu Beschädigungen führen kann. Verwenden Sie für längere Transportwege einen Rollwagen. Das Tragen an den Haltepunkten sollte nur kurzzeitig erfolgen. Belasten Sie keine Abdeckungen. Vermeiden Sie Stoßbelastungen beim Transport des Roboterarms.
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Seite 39: Rp-1Ah/3Ah/5Ah
Installation Roboterarm transportieren 3.2.2 RP-1AH/3AH/5AH ACHTUNG: Transportieren Sie den Roboter immer mit drei Personen. Die Transportsicherungen A bzw. D und B dürfen vor einem Transport nicht entfernt werden. Tragen Sie den Roboter immer an den Haltepunkten . Tragen Sie den Roboter niemals am vorderen Ende im Bereich der Achse, und vermeiden Sie unnötige Belastungen der Kabel, da dies zu Beschädigungen führen kann. -
Seite 40: Roboterarm Aufstellen
Roboterarm aufstellen Installation Roboterarm aufstellen 3.3.1 Aufstellen des Knickarmroboters Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms. Diese sind für 5- und 6-achsige Roboterarme identisch. Die Standfläche des Roboterarms ist maschinell geplant. Bei zu großer Unebenheit kann es zu Funktionsstörungen des Roboterarms kommen. Befestigen Sie den Roboterarm über die Montagelöcher (Ø9 mm) an den vier äußeren Ecken der Standfläche mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben (M8 x 30). -
Seite 41: Aufstellen Des Scara-Roboters
Installation Roboterarm aufstellen 3.3.2 Aufstellen des SCARA-Roboters Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms. Die richtige Instal- lation des Roboterarms ist eine wichtige Voraussetzung für einen einwandfreien Betrieb. Die Standfläche des Roboterarms ist maschinell geplant. Bei zu großer Unebenheit kann es zu Fehlfunktionen des Roboters kommen. Befestigen Sie den Roboter über die Montagebohrungen (RP-1AH: Ø7 mm, RP-3AH/5AH: Ø9 mm) an den vier äußeren Ecken der Standfläche mit den beiliegenden Innensechskantschrauben (RP-1AH: M6 x 35, RP-3AH/5AH: M8 x 45). - Seite 42 Roboterarm aufstellen Installation Roboterunterseite RP-1AH Roboterunterseite RP-3AH/5AH 4-Ø7 Montagebohrungen 4-Ø9 Montagebohrungen Installationsseite Installationsseite 62,5 263,5 4-Ø5 Montagebohrungen Anschlussboxunterseite R000922C Abb. 3-7: Installationsmaße der Roboterarme 3 - 8...
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Seite 43: Handhabung Des Steuergeräts
Installation Handhabung des Steuergeräts Handhabung des Steuergeräts Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuergeräts. 3.4.1 Steuergerät transportieren ACHTUNG: Fassen Sie zum Anheben die Vorder- und Rückseite an. Tragen Sie das Steuergerät nicht an den Schaltern oder Steckverbindungen. 3.4.2 Steuergerät aufstellen In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuergeräts gezeigt. -
Seite 44: Erdung Des Robotersystems
Erdung des Robotersystems Installation Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb. 3-9 werden die drei Möglichkeiten einer Erdung gezeigt. Die separate Erdung ist die beste Lösung. – Die Erdung des Roboterarms erfolgt beim Knickarmroboter über eine M4-Gewindebohrung (siehe Abb. -
Seite 45: Erdung Des Roboterarms
Installation Erdung des Robotersystems 3.5.1 Erdung des Roboterarms Knickarmroboter erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 3,5 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile. Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube (M4 x 10) am Erdungsanschluss des Roboterarms (siehe dazu Abb. - Seite 46 Erdung des Robotersystems Installation SCARA-Roboter und Anschlussbox erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 3,5 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile. Verbinden Sie das Erdungskabel mit dem Erdungsanschluss. Erdungsleitung mit mindestens 3,5 mm²...
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Seite 47: Anschluss
Anschluss Anschluss der Verbindungskabel Anschluss In diesem Kapitel werden der Anschluss der Verbindungeskabel, der Netzanschluss, der Anschluss des NOT-HALT-Schalters und der Anschluss der Teaching Box erläutert. Anschluss der Verbindungskabel 4.1.1 Anschluss des Knickarmroboters an das Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät. -
Seite 48: Anschluss Des Scara-Roboters An Das Steuergerät
Anschluss der Verbindungskabel Anschluss 4.1.2 Anschluss des SCARA-Roboters an das Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät. Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist. Der [POWER]-Schalter muss in „OFF- Position“ stehen. Schließen Sie die Leistungs- und Steuerkabel an die Anschlussbox und das Steuergerät an. Vermeiden Sie starkes Ziehen oder Knicken der Kabel. -
Seite 49: Netzanschluss Und Erdung
Anschluss Netzanschluss und Erdung Netzanschluss und Erdung Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn. 3.5. ACHTUNG: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät nur bei ausgeschaltetem und gegen Wieder- einschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversorgung durch. HINWEIS Das Steuergerät kann nur 1-phasig angeschlossen werden. Vergewissern Sie sich, dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuergeräts ausge- schaltet sind. - Seite 50 Netzanschluss und Erdung Anschluss Versorgungsspannung (1-phasig 180–253 V AC) Steuergerät Erdschlussschalter Klemmenblock R000794C Abb. 4-3: Anschluss der Netzzuleitung und Erdung am Steuergerät ACHTUNG: Das Steuergerät kann 1-phasig im Spannungsbereich 180–253 V AC oder 90–132 V AC betrieben werden. Werksseitig ist das Steuergerät für den Spannungsbereich 180–253 V AC vorbereitet. Möchten Sie es im Spannungsbereich von 90–132 V AC betreiben, wenden Sie sich bitte an Ihren Mitsubishi-Partner.
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Seite 51: Anschluss Für Not-Halt
Anschluss Anschluss für NOT-HALT Anschluss für NOT-HALT Auf der Rückseite des Steuergerätes befindet sich der NOT-HALT-Stecker. Auf diesem Stecker sind 6 Anschlussklemmen, je zwei um einen externen NOT-HALT-Schalter, einen Tür-Schließkontakt und eine Signallampe in den Schaltkreis des Roboters zu integrieren. Standardmäßig sind die Anschluss- klemmen für den NOT-HALT-Schalter und den Tür-Schließkontakt mit jeweils einer Drahtbrücke kurz- geschlossen. -
Seite 52: Sicherheitsschaltkreise
Sicherheitsschaltkreise Anschluss Sicherheitsschaltkreise Beispiel Vom Anwender anzuschließen Steuergerät ＋ Servoversorgungsspannung Eingang RA 1 externer NOT-HALT SW-NOT- HALT Zustimmtaster Teaching Box Eingang Türkontakt Externer Türkontakt NOT-HALT NOT-HALT Steuergerät [Remove T/B]- NOT-HALT Schalter Teaching Box Zustimmtaster RA 1 RA 1 Teaching Box SW-NOT-HALT Ausgang externer NOT-HALT... -
Seite 53: Anschluss Der Teaching Box
Anschluss Anschluss der Teaching Box Anschluss der Teaching Box In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ein- und ausgeschalteter Versorgungs- spannung beschrieben. In Abb. 4-6 wird der Anschluss der Teaching Box gezeigt. ACHTUNG: Ziehen oder knicken Sie das Verbindungskabel nicht übermäßig! Das Kabel kann sonst beschä- digt werden. - Seite 54 Anschluss der Teaching Box Anschluss Anschluss der Teaching Box bei eingeschalteter Versorgungsspannung Der [REMOVE T/B]-Tastschalter ermöglicht bei eingeschalteter Versorgungsspannung des Steuerge- rätes den Anschluss der Teaching Box. Gehen Sie wie nachstehend beschrieben vor. Bei einer anderen Vorgehensweise wird ein NOT-HALT ausgelöst. ACHTUNG: Der NOT-HALT-Schalter der Teaching Box ist wirkungslos, wenn der [REMOVE T/B]-Tastschalter gedrückt ist! Der Roboter kann durch Signale anderer Quellen gestartet werden.
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Seite 55: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 5.1.1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen, wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten. Anschließend wird das Einstellen und Speichern der Grundposition be- schrieben. ACHTUNG: Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) durchgeführt werden. - Seite 56 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Bringen Sie den [POWER]-Schalter an der Vorderseite des Steuergeräts in die Position „ON“. Die Kontroll-LEDs des Steuergeräts blinken einen Moment. Auf der STATUS NUMBER-Anzeige erscheint die Anzeige „o.100“. R000811C Abb. 5-1: Einschalten der Versorgungsspannung Schritt 2: Teaching Box einschalten Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergeräts in die „TEACH“-Position.
- Seite 57 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „ENABLE“. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. DISABLE ENABLE Menüauswahlbildschirm DISABLE ENABLE R28TB <MENU> 1.TEACH 2.RUN 3.FILE 4.MONI 5.MAINT 6.SET TOOL MENU JOINT STOP ( ) ? # % ! $ "...
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Seite 58: Einstellung Der Grundposition (Nullpunkt)
Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 5.1.3 Einstellung der Grundposition (Nullpunkt) Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition über die Methode der Dateneingabe. Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms. Weiterhin finden Sie die Daten auf einem Aufkleber am Roboter: beim RV-2AJ und RV-1A auf der Innenseite der Batteriefachabdeckung beim RP-1AH/3AH/5AH auf der Innenseite der Abdeckung der Anschlussbox... - Seite 59 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn. 5.1.2 aus. Anschlie- ßend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Menü <MENU>...
- Seite 60 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Zeichen „V“ wird <DATA> D(V00000) eingegeben. 1.000000 000000 (J5) 3.000000 000000 CHAR 5.000000 000000 Das Zeichen „!“ wird <DATA> D(V!0000) eingegeben. 1.000000 000000 MENU 3.000000 000000 # % ! CHAR 5.000000 000000 Das Zeichen „#“...
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Seite 61: Bedienung Der Teaching Box (R28Tb)
Bedienung der Teaching Box (R28TB) Menübaum Bedienung der Teaching Box (R28TB) In diesem Abschnitt werden die Bedienung der Teaching Box und die Funktionen der einzelnen Me- nüs beschrieben. Menübaum Hauptmenü Eröffnungsbildschirm <MENU> CRx-5xx Ver A3 Beliebige Taste 1.TEACH 2.RUN betätigen RV-1A 3.FILE 4.MONI... -
Seite 62: Auswahl Eines Menüpunkts
Auswahl eines Menüpunkts Bedienung der Teaching Box (R28TB) Auswahl eines Menüpunkts Es gibt zwei Möglichkeiten ein Menü aufzurufen: Menüauswahl über Eingabe einer Nummer Menü mit dem Cursor auswählen und [EXE]-Taste betätigen Ausführung In Tab. 6-2 und Tab. 6-3 werden die beiden Möglichkeiten beispielhaft an der Auswahl des Menü- punkts „1. - Seite 63 Bedienung der Teaching Box (R28TB) Auswahl eines Menüpunkts Menü mit dem Cursor auswählen und [EXE]-Taste betätigen Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Der Cursor wird über die Tasten [ ADD ↑], <MENU> [RPL ↓], [DEL ←] oder 1.TEACH 2.RUN HAND [HAND →] zum 3.FILE 4.MONI ←...
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Seite 64: Roboter Im Jog-Betrieb Bewegen
Roboter im JOG-Betrieb bewegen Bedienung der Teaching Box (R28TB) Roboter im JOG-Betrieb bewegen Im JOG-Betrieb kann der Roboter schrittweise manuell positioniert werden. In diesem Abschnitt wird der JOG-Betrieb anhand eines 6-achsigen Vertikal-Knickarmroboters erläutert. Die Achsenkonfigura- tion ist abhängig vom verwendeten Robotertyp. Eine detaillierte Beschreibung zu den einzelnen Ro- botertypen finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters. - Seite 65 Bedienung der Teaching Box (R28TB) Roboter im JOG-Betrieb bewegen Betriebsart Betrieb Beschreiben 3-Achsen-XYZ-JOG- Führen Sie die oben genannten ersten drei Im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb kann die Posi- Betrieb Punkte aus. tion der Handspitze entlang der Achsen im XYZ-Koordinatensystem bewegt werden. Betätigen Sie zweimal die [XYZ]-Taste, um in Im Unterschied zum XYZ-JOG-Betrieb wird die den 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb zu wech- seln.
- Seite 66 Roboter im JOG-Betrieb bewegen Bedienung der Teaching Box (R28TB) 6 - 6...
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Seite 67: Störungsbeseitigung Und Wartungshinweise
Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Störungen im Automatikbetrieb Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Störungen im Automatikbetrieb GEFAHR: Der Betrieb ist sofort zu stoppen, wenn sich leichte Abweichungen beim Betrieb des Roboters oder der Zusatzeinrichtungen beobachten lassen. Ergeben sich durch den unmittelbaren Abbruch andere Gefahren, so muss ein geeigneter Zeitpunkt gewählt werden. Bleibt der Roboter während des Automatikbetriebes ohne ersichtlichen Grund stehen, so darf sich der Bediener auf keinen Fall dem Roboter nähern. -
Seite 68: Fehlerdiagnose
Fehlerdiagnose Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Fehlerdiagnose Bei Auftreten eines Fehlers wird am Steuergerät eine 5-stellige Fehlernummer auf dem Display „STATUS.NUMBER“ angezeigt (z. B. C0010). Die LED auf dem RESET-Taster leuchtet. Wird eine Taste der Teaching Box (z. B. MENU-Taste) betätigt, erscheint eine 4-stellige Fehlernummer auf dem Display der Teaching Box. -
Seite 69: Austausch Der Sicherungen
Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Austausch der Sicherungen Austausch der Sicherungen Wenn eine Sicherung auf der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand oder auf der Steuerplatine defekt ist, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. An der Fehlermeldung können Sie erkennen, welche Sicherung ersetzt werden muss. 7.4.1 Sicherungen und Fehlermeldungen Fehlercode... -
Seite 70: Sicherung Der Spannungsversorgung Der Pneumatischen Greifhand
Austausch der Sicherungen Störungsbeseitigung und Wartungshinweise 7.4.3 Sicherung der Spannungsversorgung der pneumatischen Greifhand Steuergerät CR2D/Antriebseinheit DU2 Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung „H0083“ die Sicherung F1 (Nennstrom: 1,6 A) auf der Steuerkarte RZ387. Sicherung F1 Steuerkarte RZ387 Steuergerät CR1 RZ387 R001522E Abb. -
Seite 71: Hinweise Zur Wartung
Störungsbeseitigung und Wartungshinweise Hinweise zur Wartung Hinweise zur Wartung ACHTUNG: Sämtliche Wartungsarbeiten am Roboter dürfen nur unter Beachtung der folgenden Sicher- heitsmaßregeln durchgeführt werden! Für die Ermittlung der zu erwartenden Wartungsintervalle nutzen Sie die „Maintenance-Fore- cast“-Funktion der Roboter-Programmier-Software RT ToolBox2. Wartungsarbeiten sollten, wenn möglich, von außerhalb des Schutzbereiches vorgenommen werden. - Seite 72 Hinweise zur Wartung Störungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 - 6...
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Seite 73: Anhang
Anhang Abmessungen Anhang Abmessungen A.1.1 Arbeitsbereiche der Roboter Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des 5-achsigen Roboterarms RV-2AJ. 150° Gewicht: 17 kg 120° Alle Abmessungen in mm R000821C Abb. A-1: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-2AJ HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand. A-Serie A - 1... - Seite 74 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des 6-achsigen Roboterarms RV-1A. Gewicht: 19 kg Alle Abmessungen in mm R000850C Abb. A-2: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-1A HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand. A - 2...
- Seite 75 Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RP-1AH. Gewicht: 12 kg 233,9 160° Alle Abmessungen in mm R000629C Abb. A-3: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RP-1AH A-Serie A - 3...
- Seite 76 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RP-3AH. Gewicht: 24 kg 160° Alle Abmessungen in mm R000629C Abb. A-4: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RP-3AH A - 4...
- Seite 77 Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RP-5AH. Gewicht: 25 kg 450,9 160° Alle Abmessungen in mm R000629C Abb. A-5: Außenabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RP-5AH A-Serie A - 5...
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Seite 78: Abmessungen Des Steuergeräts
Abmessungen Anhang A.1.2 Abmessungen des Steuergeräts Gewicht: 8kg EMG.STOP STATUS NUMBER CHANG DISP 8.8.8.8.8. DOWN MODE SVO.ON START RESET REMOVE T/B SVO.OFF STOP MITSUBISHI Alle Abmessungen in mm R000824C Abb. A-6: Abmessungen des Steuergeräts CR1 A - 6... - Seite 79 Anhang Index Index Abmessungen ........A-1 Roboter bewegen .
- Seite 80 Index Anhang A - 8...
- Seite 96 Telefax: (0 22 52) 4 88 60 Telefax: (0 52) 203 35 66 MITSUBISHI ELECTRIC Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de FACTORY AUTOMATION...