Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA
Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA
- Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Bedienungsanleitung CRn-500 Zusätzliche serielle Schnittstellen Art.-Nr.: 160275 20 06 2005 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
- Seite 3 Bedienungsanleitung CRn-500 Serielle Schnittstellenkarte Artikel-Nr.: 160275 Version Änderungen/Ergänzungen/Korrekturen A 06/2005 pdp-cr —...
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Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet: http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©... -
Seite 7: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschließlich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkräfte, die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind. Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Roboter nebst Zubehör dürfen nur von einer anerkannt ausgebildeten Elektrofachkraft, die mit den Sicherheitsstandards der Auto- matisierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden. - Seite 8 Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elektrische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen der Roboters, seiner Periphe- rie oder anderen Sachwerten, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 9: Inhaltsverzeichnis
Einführung Allgemein ............1-1 Bedienungshinweise . - Seite 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 11: Einführung
Einführung Allgemein Einführung Allgemein Dieses Handbuch informiert über die Handhabung und die technischen Daten der Schnittstel- lenkarte RZ581. Die als Sonderzubehör erhältliche Schnittstellenkarte bietet zwei zusätzliche serielle Schnitt- stellen. Eine RS232-Schnittstelle und eine Schnittstelle, die entweder als RS232- oder RS422-Schnittstelle verwendet werden kann. RS232 Diese Schnittstelle ist die meist verbreitetste serielle Schnittstelle, die auch in den meisten Personalcomputern integriert ist. -
Seite 12: Zusätzliche Serielle Schnittstellen
Einfache Funktionen der zusätzlichen Kommunikationskanäle können von der Vordersei- te des Steuergerätes aus eingestellt werden. Modulbeschreibung CON1 (RS232) CON2 (RS232 oder RS422) Stecker zum Anschluss auf der Steuerplatine oder im Erweiterungsmodul R000764W Abb. 1-1: Ansicht der seriellen Schnittstellenkarte 1 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC... -
Seite 13: Vor Der Inbetriebnahme
Vor der Inbetriebnahme Installation Vor der Inbetriebnahme Installation Die serielle Schnittstellenkarte wird auf die Steuerplatine (R6CPU oder RZ322) des Steuerge- rätes CR2/CR2A/CR2B/CR3 oder beim Steuergerät CR1 im Erweiterungsmodul (CR1-EB3) montiert. Informationen zum Einbau in das Erweiterungsmodul entnehmen Sie bitte dem technischen Handbuch des entsprechenden Roboterarms. - Seite 14 Installation Vor der Inbetriebnahme R6CPU R6CPU bildet Rückseite des Steuergerätes R6CPU Steckplatz 2 CNHND CNHNDOUT Steckplatz 1 R000752C Abb. 2-1: Einbau der seriellen Schnittstellenkarte in Steckplatz 2 2 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 15: Parametereinstellung
DTR-Kontrollsignal Ist „0“ eingestellt, ist das DTR- Signal immer eingeschaltet. CDTRE11 0 = Nein/1 = Ja Dies ist der Fall, wenn die (numerisch) Programmier-Software und die Programmiersprache MELFA BASIC V verwendet wird. 2400/4800/9600/ CBAUE12 Übertragungsgeschwindigkeit 9600 (numerisch) 19200 Bit/s CLENE12 Datenlänge... - Seite 16 (numerisch) 0 = Programmier- Software/ CPRCE22 Protokoll (numerisch) 1 = Reserviert/ 2 = Datenaustausch DTR-Kontrollsignal CDTRE22 0 = Nein/1 = Ja Ist „0“ eingestellt, ist das DTR- (numerisch) Signal immer eingeschaltet. Tab. 2-1: Parameterübersicht (2) 2 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
- Seite 17 Vor der Inbetriebnahme Parametereinstellung Anzahl der Werks- Parameter Beschreibung Einstellbereich Elemente einstellung 2400/4800/9600/ CBAUE23 Übertragungsgeschwindigkeit 9600 (numerisch) 19200 Bit/s CLENE23 Datenlänge (numerisch) 0 = keine/ 1 = ungerade/ CPRTYE23 Parität (numerisch) 2 = gerade CSTOPE23 Stoppbit (numerisch) CTERME23 Festlegung des Endzeichens 0 = CR/1 = CR + LF (numerisch) 0 = Programmier-...
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Seite 18: Anschlussprüfung
Wurde die COM-Anschlussnummer im Parameter COMDEV festgelegt? Ist bei Anschluss an den PC mit der Programmier-Software COSIROP im Parameter CDTREnn der Wert „0“ eingestellt, wenn die Programmiersprache MELFA BASIC IV ver- wendet wird? Fand der Datenaustausch statt, nachdem die Signale CTS und DTR eingeschaltet wur- den, um die Daten von einem externen Gerät zu übertragen, sobald die Stromversorgung... -
Seite 19: Handhabung
Handhabung Software Handhabung Software Bevor Sie die optionale PC-Support-Software oder COSIROP nutzen, stellen Sie sicher, dass die Kommunikationseinstellungen innerhalb der Programmier-Software mit denen des Steu- ergeräts übereinstimmen. Dies ist der Fall, wenn Sie die werksseitig eingestellten Parameter verwenden. Datenübertragung Schalten Sie die Spannungsversorgung der Roboter-Steuerung ein. Stellen Sie die entsprechenden Kommunikationsparameter ein (siehe Abschn. -
Seite 20: Einstellung Der Kommunikationsparameter
Nachstehend sehen Sie das Beispeilprogramm, um diesen Kommunikationstest nachzuvoll- ziehen. Programmbeispiel (Roboter) OPEN "COM2:" AS #1 PRINT #1, "START" P0=P_NULL INPUT #1, M1, P0. X, P0. Y, P0. Z IF M1<>0 GOTO 11 MOV P_CURR*P0 GOTO 11 3 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC... - Seite 21 Handhabung Datenübertragung Programmbeispiel (PC–N88BASIC) OPEN "COM1:E83NN" AS #1 INPUT #1, A$ IF A$<>"START" GOTO *ERR Verarbeitung 100 PRINT #1, 0, MX, MY, MZ 101 GOTO 11 200 *ERR 201 PRINT #1, 1 Die X-, Y-, Z-Positionsdaten brauchen nicht mit übertragen werden. 202 GOTO 11 CRn-500-Schnittstellenkarte 3 –...
- Seite 22 Datenübertragung Handhabung 3 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 23: Kommunikation
Kommunikation Pin-Belegung Kommunikation Pin-Belegung Abb. 4-1: Serielle Schnittstelle Pin-Belegung der RS232-Schnittstelle von CON1 (Kanal 1) Pin-Nummer Signal Beschreibung Bemerkung Datenübertragung ans externe Gerät Daten vom externen Gerät empfangen Sendeanforderung Sendebereitschaft Betriebsbereitschaft Endgerät betriebsbereit — Bezugspunkt 0 V — Gerätemasse Anschluss der Abschirmung Trägerkennung Empfangsbereitschaft Tab. - Seite 24 RXDH Daten empfangen + DTRH Endgerät betriebsbereit + DSRH Betriebsbereitschaft + Daten senden - TXDL Daten empfangen - RXDL Endgerät betriebsbereit - DTRL Betriebsbereitschaft - DSRL — Bezugspunkt 0 V Tab. 4-3: Pin-Belegung RS422 (CON2) 4 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 25: Kommunikation Zwischen Roboter, Optischem Sensor Und Sps
Kommunikation Kommunikation zwischen Roboter, optischem Sensor und SPS Kommunikation zwischen Roboter, optischem Sensor und SPS Systemkonfiguration Die Datenübertragung erfolgt zwischen dem Roboterarm, dem optischen Sensor und der SPS. Die Daten werden vom Roboterprogramm mit dem PRINT-Befehl an das externe Gerät übertragen. - Seite 26 Sie zur Separation ein Komma oder einen Leerschritt. Die gesammelten Daten werden automatisch konvertiert und ersetzt, wenn das Argument des INPUT-Befehls identifiziert wurde. In der oben aufgeliststen Parametereinstellung für COMDEV, wird der Schnittstelle CON2 der seriellen Schnittstellenkarte COM3 zugewiesen. 4 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
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Seite 27: Anhang
Anhang Fehlerdiagnose Anhang Fehlerdiagnose Die nachstehenden Fehlermeldungen können in Zusammenhang mit der seriellen Schnitt- stellenkarte aufteten. Informationen zu Fehlermeldungen, die nicht mit der seriellen Schnitt- stellenkarte in Verbindung stehen, entnehmen Sie bitte der Bedienungs- und Programmieran- leitung der Steuergeräte. Fehlercode Fehlerursache Gegenmaßnahme Der Wert des Kommunikationsparameters... - Seite 28 Fehlerdiagnose Anhang A – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
- Seite 30 EUROPA Getronics b.v. BELGIEN MPL Technology Sp. z o.o. POLEN EUROPE B.V. Control Systems ul. Sliczna 36 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. Kunden-Technologie-Center Nord German Branch Pontbeeklaan 43 PL-31-444 Kraków Revierstraße 5 Gothaer Straße 8 BE-1731 Asse-Zellik Telefon: +48 (0)12 / 632 28 85...