Im 208Can - Canopen-Master - Telegrammaufbau - VIPA 200V Handbuch

Handbuch VIPA System 200V

IM 208CAN - CANopen-Master - Telegrammaufbau

Identifier
Data
HB97D - IM - Rev. 12/33
Alle CANopen Telegramme besitzen nach CiA DS-301 folgenden Aufbau:
Identifier
Byte Bit 7 ... Bit 0
1 Bit 3 ... Bit 0: Höchstwertige 4 Bits der Modul-ID
Bit 7 ... Bit 4: CANopen Funktionscode
2 Bit 3 ... Bit 0: Datenlänge (DLC)
Bit 4: RTR-Bit: 0: keine Daten (Anforderungstelegramm)
Bit 7 ... Bit 5: Niederwertige 3 Bits der Modul-ID
Data
Byte Bit 7 ... Bit 0
3 ... 10 Daten
Der Unterschied zu einem Schicht-2-Telegramm besteht in einer zu-
sätzlichen Unterteilung des 2 Byte Identifiers in einen Funktionsteil und
eine Modul-ID. Im Funktionsteil wird die Art des Telegramms (Objekt) fest-
gelegt und mit der Modul-ID wird der Empfänger adressiert.
Der Datenaustausch bei CANopen-Geräten erfolgt in Form von Objekten.
Im CANopen-Kommunikationsprofil sind zwei Objektarten sowie einige
Spezialobjekte definiert.
Der VIPA CAN-Master unterstützt folgende Objekte:
• 40 Transmit PDOs (PDO Linking, PDO Mapping)
• 40 Receive PDOs (PDO Linking, PDO Mapping)
• 2 Standard SDOs (1 Server, 127 Clients)
• 1 Emergency Objekt
• 1 Netzwerkmanagement Objekt NMT
• Node Guarding
• Heartbeat
Hinweis!
Der genaue Aufbau und Dateninhalt aller Objekte ist in den CiA-Profilen
DS-301, DS-302, DS-401 und DS-405 beschrieben.
1: Daten vorhanden
Teil 5 CANopen
5-19