Im 208Can - Canopen-Master - Prozessabbild - VIPA 200V Handbuch

Handbuch VIPA System 200V

IM 208CAN - CANopen-Master - Prozessabbild

Eingabe-Daten
TPDO
CAN
OUT
HB97D - IM - Rev. 12/33
Das Prozessabbild setzt sich aus folgenden Teilen zusammen:
• Prozessabbild für Eingangs-Daten (PE) für RPDOs
• Prozessabbild für Ausgangsdaten (PA) für TPDOs
Hiervon besteht jeder Teil aus einem 64Byte großen "Digital-Data"- und
320Byte großen "Network Variables"-Bereich.
Für Eingabe-Daten gibt es folgende Objekte:
• 8 Bit Digitale Eingabe (Objekt 0x6000)
• 16 Bit Digitale Eingabe (Objekt 0x6100)
• 32 Bit Digitale Eingabe (Objekt 0x6120)
• 8 Bit Eingangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA040)
• 16 Bit Eingangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA100)
• 32 Bit Eingangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA200)
• 64 Bit Eingangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA440)
Wie in der nachfolgenden Abbildung zu erkennen ist, wird für die Objekte
der digitalen Eingangsdaten der gleiche Speicherbereich in der CPU
verwendet.
Beispielsweise würde ein Zugriff auf Index 0x6000 mit Subindex 2 einem
Zugriff auf Index 0x6100 mit Subindex 1 entsprechen. Beide Objekte
belegen die gleiche Speicherzelle in der CPU.
Bitte beachten Sie, dass auch die Eingangs-Netzwerk-Variablen den
gleichen Speicherbereich benutzen.
Mapping
PDO1
PDO2
PDO3
CMS*
DW W
0
0
1
2
1
3
.
.
4
.
.
.
.
*) CMS = CANopen-Master/Slave
Teil 5 CANopen
CPU
B Offset +
0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
PA
5 5
6 6
7 7
8 8
9 9
. .
. .
. .
DI
PE
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