VIPA 200V Handbuch Seite 172

Teil 5 CANopen
Struktur des
Gerätemodells
PDO
5-20
Ein CANopen Gerät kann wie folgt strukturiert werden:
Communication
Status machine
NMT
Heartbeat or
Node Guarding
SDO
SDO
PDO
PDO
SYNC
Communication
Stellt die Kommunikationsdatenobjekte und die zugehörige Funktionalität
zum Datenaustausch über das CANopen Netzwerk zur Verfügung.
Application
Die Applikationsdatenobjekte enthalten z.B. Ein- und Ausgangsdaten. Eine
Applikationsstatusmaschine überführt die Ausgänge im Fehlerfall in einen
sicheren Zustand.
Das Objektverzeichnis ist wie eine zweidimensionale Tabelle organisiert.
Die Daten werden über Index und Subindex adressiert.
Object directory
Dieses enthält alle Datenobjekte (Applikationsdaten + Parameter), die von
außen zugänglich sind und die das Verhalten von Kommunikation,
Applikation und Statusmaschinen beeinflussen.
Bei vielen Feldbussystemen wird ständig das gesamte Prozessabbild
übertragen - meist mehr oder weniger zyklisch. CANopen ist nicht auf
dieses Kommunikationsprinzip beschränkt, da CAN durch die Multi-Master
Buszugriffsregelung andere Möglichkeiten bietet.
Bei CANopen werden die Prozessdaten in Segmente zu maximal 8Byte
aufgeteilt. Diese Segmente heißen Prozessdaten-Objekte (PDOs). Die
PDOs entsprechen jeweils einem CAN-Telegramm und werden über des-
sen spezifischen CAN-Identifier zugeordnet und in ihrer Priorität bestimmt.
Für den Prozessdatenaustausch stehen beim CAN-Master insgesamt 80
PDOs zur Verfügung. Jedes PDO besteht dabei aus maximal 8
Datenbytes. PDOs werden unbestätigt übertragen, da das CAN-Protokoll
die Übertragung sicherstellt.
Für Eingangsdaten stehen 40 Tx Transmit-PDOs und für Ausgangsdaten
40 Rx Receive-PDOs zur Verfügung. Die PDOs werden aus Sicht des
CAN-Masters bezeichnet:
Receive-PDOs (RxPDOs) werden vom CAN-Master empfangen und
enthalten Eingangsdaten.
Transmit-PDOs (TxPDOs) werden vom CAN-Master gesendet und
enthalten Ausgangsdaten.
Die Belegung dieser PDOs mit Ein- bzw. Ausgangsdaten erfolgt unter
WinCoCT automatisch.
Handbuch VIPA System 200V
Object directory
Index Subind. Value
entry 1
entry 2
entry 3
.
.
.
. .
.
entry n
Application
Status machine
Application
Object
Application
Object
Application
Object
Application
Object
Application
Object
HB97D - IM - Rev. 12/33