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Handbuch VIPA System 300S SPEED7
Telegrammaufbau
Identifier
Data
HB140D - CP - RD_342-1CA70 - Rev. 14/17
Alle CANopen Telegramme besitzen nach CiA DS-301 folgenden Aufbau:
Identifier
Byte
Bit 7 ... Bit 0
1
Bit 3 ... Bit 0: Höchstwertige 4 Bits der Modul-ID
Bit 7 ... Bit 4: CANopen Funktionscode
2
Bit 3 ... Bit 0: Datenlänge (DLC)
Bit 4: RTR-Bit: 0: keine Daten (Anforderungstelegramm)
Bit 7 ... Bit 5: Niederwertige 3 Bits der Modul-ID
Data
Byte
Bit 7 ... Bit 0
3 ... 10
Daten
Der Unterschied zu einem Schicht-2-Telegramm besteht in einer zu-
sätzlichen Unterteilung des 2 Byte Identifiers in einen Funktionsteil und
eine Modul-ID. Im Funktionsteil wird die Art des Telegramms (Objekt) fest-
gelegt und mit der Modul-ID wird der Empfänger adressiert.
Der Datenaustausch bei CANopen-Geräten erfolgt in Form von Objekten.
Im CANopen-Kommunikationsprofil sind zwei Objektarten sowie einige
Spezialobjekte definiert.
Der VIPA CAN-Master für SPEED-Bus unterstützt folgende Objekte:
• 40 Transmit PDOs (PDO Linking, PDO Mapping)
• 40 Receive PDOs (PDO Linking, PDO Mapping)
• 2 Standard SDOs (1 Server, 127 Clients)
• 1 Emergency Objekt
• 1 Netzwerkmanagement Objekt NMT
• Node Guarding
• Heartbeat
Hinweis!
Der genaue Aufbau und Dateninhalt aller Objekte ist in den CiA-Profilen
DS-301, DS-302, DS-401 und DS-405 beschrieben.
1: Daten vorhanden
Teil 4 Einsatz
4-17
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