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Handbuch VIPA System 200V
Node Guarding
Heartbeat
HB97D - IM - Rev. 12/33
Der Buskoppler unterstützt das von CANopen definierte Node Guarding um
die Überwachung der Busteilnehmer zu gewährleisten.
Der Guarding-Betrieb des Moduls startet mit dem ersten, vom Master
empfangenen Guarding-Anforderungstelegramm (RTR). Der zugehörige
COB-Identifier ist im Objektverzeichnis in der Variablen 0x100E fest auf
0x700 + Modul-ID eingestellt. Wird während des Guardingbetriebs
innerhalb
der
"Guard-Time"
Anforderungstelegramm mehr vom Master empfangen, so geht das Modul
davon aus, dass der Master nicht mehr korrekt arbeitet. Nach der Zeit, die
durch das Produkt aus "Guard-Time" (0x100C) und "Life-Time-Factor"
(0x100D) eingestellt ist, versetzt sich das Modul automatisch in den
Zustand "Pre-Operational".
Wird entweder die "Guard-Time" (Objekt 0x100C) oder der "Life-Time-
Factor" (0x100D) mittels SDO-Download vom Master auf Null eingestellt,
so findet keine Überprüfung auf Ablauf der Guardingzeit statt, und das
Modul bleibt im aktuellen Zustand.
Neben dem Node Guarding unterstützt der VIPA CAN-Koppler den
Heartbeat Mode.
Wird im Index 0x1017 (Heartbeat Producer Time) ein Wert eingetragen, so
wird mit Ablauf des Heartbeat-Timers der Gerätezustand (Operational, Pre-
Operational, ...) des Buskopplers mittels COB-Identifier (0x700 + Modul-ID)
übertragen.
Der Heartbeat Mode startet automatisch sobald im Index 0x1017 ein Wert
größer 0 eingetragen ist.
(Objekt
0x100C)
Teil 5 CANopen
kein
Guarding-
5-103
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