VIPA 200V Handbuch Seite 182

Teil 5 CANopen
Mapping RxPDO
Index Sub- Name
index
0x1600 0 Number of
... Elements
0x1627
1 1st mapped
object
2 2nd mapped
object
... ...
8 8th mapped
Communication
parameter TxPDO1
Index Sub- Name
index
0x1800 0 Number of
... Elements
0x1827
1 COB-ID
2 Transmis-
sion type
3 Inhibit time
5 Event time
5-30
Type
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned32
...
Unsigned32
Die Empfangs-PDOs erhalten automatisch über den Koppler ein Default-
Mapping abhängig von den angeschlossenen Modulen.
Type
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned8
Unsigned16
Unsigned16
Subindex 1 (COB-ID): Die unteren 11Bit des 32Bit Wertes (Bits 0-10)
enthalten den CAN-Identifier, das MSBit (Bit 31) gibt Auskunft, ob das PDO
aktiv ist (0) oder nicht (1), Bit 30 teilt mit, ob ein RTR-Zugriff auf dieses
PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Der Subindex 2 enthält die Über-
tragungsart, Subindex 3 die Wiederholungsverzögerung zwischen zwei
gleichen PDOs. Wenn ein "Event Timer" mit einem Wert ungleich 0
existiert, wird nach Ablauf dieses Timers das PDO übertragen.
Existiert ein "Inhibit Timer", wird das Ereignis um diese Zeit verzögert.
Attr. Map. Default value
rw N 0x01
rw N 0x62000108
rw N 0x62000208
... ... ...
rw N 0x62000808
Attr. Map. Default value
ro N 0x05
rw N 0x80000180 +
NODE_ID
rw N 0xFF
rw N 0x0000
rw N 0x0000
Handbuch VIPA System 200V
Meaning
Mapping parameter of the
first receive PDO; subindex
0: number of mapped
objects
(2 byte index,
1 byte subindex,
1 byte bit-width)
(2 byte index,
1 byte subindex,
1 byte bit-width)
...
(2 byte index,
1 byte subindex,
1 byte bit-width)
Meaning
Communication parameter
of the first transmit PDO,
subindex 0: number of
following parameters
COB-ID TxPDO1
Transmission type of the
PDO
Repetition delay
[value x 100 µs]
Event timer [value x 1 ms]
HB97D - IM - Rev. 12/33