Im 253Can - Canopen-Slave - Pdo - VIPA 200V Handbuch

Teil 5 CANopen

IM 253CAN - CANopen-Slave - PDO

PDO
Variables PDO
Mapping
5-54
Bei vielen Feldbussystemen wird ständig das gesamte Prozessabbild
übertragen - meist mehr oder weniger zyklisch. CANopen ist nicht auf
dieses Kommunikationsprinzip beschränkt, da CAN durch die Multi-Master
Buszugriffsregelung andere Möglichkeiten bietet.
Bei CANopen werden die Prozessdaten in Segmente zu maximal 8Byte
aufgeteilt. Diese Segmente heißen Prozessdaten-Objekte (PDOs). Die
PDOs entsprechen jeweils einem CAN-Telegramm und werden über
dessen spezifischen CAN-Identifier zugeordnet und in ihrer Priorität
bestimmt.
Für den Prozessdatenaustausch stehen bei Einsatz des VIPA CAN-Bus-
Kopplers IM 253CAN insgesamt 20 PDOs zur Verfügung. Jedes PDO
besteht dabei aus maximal 8 Datenbytes. PDOs werden unbestätigt
übertragen, da das CAN-Protokoll die Übertragung sicherstellt.
Für Eingangsdaten stehen 10 Tx Transmit-PDOs und für Ausgangsdaten
10 Rx Receive-PDOs zur Verfügung. Die PDOs werden aus Sicht des
Buskopplers bezeichnet:
Receive-PDOs (RxPDOs) werden vom Koppler empfangen und enthalten
Ausgangsdaten.
Transmit-PDOs (TxPDOs) werden vom Koppler gesendet und enthalten
Eingangsdaten.
Die Belegung dieser PDOs mit Ein- bzw. Ausgangsdaten erfolgt
automatisch.
CANopen legt die Datenbelegung für die ersten beiden PDOs im
Geräteprofil fest. Die Belegung der PDOs ist in den Mapping-Tabellen im
Objektverzeichnis hinterlegt. Diese Mapping-Tabellen bilden den Quer-
verweis zwischen den Applikationsdaten im Objektverzeichnis und der
Reihenfolge in den PDOs.
Die vom Koppler automatisch erzeugte Belegung der PDOs sind in der
Regel ausreichend. Für spezielle Anwendungen kann diese Belegung
geändert werden. Hierzu sind die Mapping-Tabellen entsprechend zu
konfigurieren. Zunächst wird eine 0 auf Subindex 0 geschrieben
(deaktiviert aktuelle Mapping-Konfiguration). Daraufhin tragen Sie die
gewünschten Applikationsobjekte in Subindex 1...8 ein. Abschließend wird
die Anzahl der nun gültigen Einträge in Subindex 0 parametriert und der
Koppler überprüft die Einträge auf Konsistenz.
Hinweis!
Bei Einsatz des IM 253 mit DO 24xDC24V steht nur ein Receive-PDO zur
Verfügung, das PDO-Mapping ist hier fix.
Handbuch VIPA System 200V
HB97D - IM - Rev. 12/33