VIPA 200V Handbuch Seite 173

Handbuch VIPA System 200V
SDO
SFC 219 CAN_TLGR
SDO-Anforderung
an CAN-Master
Parameter
REQUEST
SLOT_MASTER
NODEID
TRANSFERTYP
INDEX
SUBINDEX
CANOPENERROR OUT
RETVAL
BUSY
DATABUFFER
REQUEST
SLOT_MASTER
NODELD
TRANSFERTYPE
INDEX
SUBINDEX
HB97D - IM - Rev. 12/33
Für Zugriffe auf das Objektverzeichnis wird das Service-Daten-Objekt
(SDO) verwendet. Mit dem SDO können Sie lesend oder schreibend auf
das Objektverzeichnis zugreifen. Im CAL-Schicht-7-Protokoll finden Sie die
Spezifikation des Multiplexed-Domain-Transfer-Protocol, das von den
SDOs genutzt wird. Mit diesem Protokoll können Sie Daten beliebiger
Länge übertragen. Hierbei werden Nachrichten gegebenenfalls auf
mehrere CAN-Nachrichten mit gleichem Identifier aufgeteilt (Segmen-
tierung). Ein SDO wird bestätigt übertragen, d.h. jeder Empfang einer
Nachricht wird quittiert.
Hinweis!
Eine nähere Beschreibung der SDO-Telegramme finden sie in der vom CiA
verfassten DS-301 Norm.
Nachfolgend sollen lediglich die Fehlermeldungen aufgeführt werden, die
im Falle einer fehlerhaften Parameterkommunikation erzeugt werden.
Jede CPU hat den SFC 219 integriert. Hiermit können Sie von Ihrem SPS-
Programm auf Ihrem CAN-Master einen SDO- Lese- oder Schreibzugriff
auslösen. Hierbei adressieren Sie den Master über die Steckplatz-Nr. und
den Ziel-Slave über seine CAN-Adresse. Die Prozessdaten bestimmen Sie
durch Angabe von Index und Subindex. Über SDO kann pro Zugriff
maximal ein Datenwort Prozessdaten übertragen werden. Der SFC 219
beinhaltet folgende Parameter:
Deklaration Typ
IN BOOL
IN BYTE
IN BYTE
IN BYTE
IN DWORD
IN DWORD
DWORD
OUT WORD
OUT BOOL
IN_OUT ANY
Steuerparameter: 1: Anstoß des Auftrags
0: VIPA 21x-2CM01
1...32: VIPA 208-1CA00, abhängig von der Steckplatznummer
Adresse des CANopen Knotens (1...127)
40h, 60h: Lesen SDO
CANopen Index
CANopen Subindex
Beschreibung
61h: Schreiben SDO (undefinierte Länge)
23h: Schreiben SDO (1 DWORD)
2Bh: Schreiben SDO (1 WORD)
2Fh: Schreiben SDO ( 1 BYTE)
Teil 5 CANopen
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