VIPA 200V Handbuch Seite 200

Teil 5 CANopen
Digitale Ein-/
Ausgänge
Analoge Ein-/
Ausgänge
Node Guarding
5-48
Die CAN-Nachrichten mit digitalen Eingangsdaten stellen sich wie folgt dar:
Identifier 0x180+Knotenadresse + bis zu 8Byte Nutzdaten
Identifier 11Bit DI 0 8Bit
Die CAN-Nachrichten mit digitalen Ausgangsdaten stellen sich wie folgt dar:
Identifier 0x200+Knotenadresse + bis zu 8Byte Nutzdaten
Identifier 11Bit DO 0 8Bit DO 1 8Bit DO 2 8Bit
Die CAN-Nachrichten mit analog. Eingangsdaten stellen sich wie folgt dar:
Identifier 0x280+Knotenadresse + bis zu 4Wörter Nutzdaten
Identifier 11Bit AI 0 1Wort AI 1 1Wort
Die CAN-Nachrichten mit analog. Ausgangsdaten stellen sich wie folgt dar:
Identifier 0x300+Knotenadresse + bis zu 4Wörter Nutzdaten
Identifier 11Bit AI 0 1Wort AI 1 1Wort
Da das System 200V per Default-Einstellung im ereignisgesteuerten
Modus arbeitet (kein zyklischer Datenaustausch) wird der Ausfall eines
Knotens nicht unbedingt erkannt. Abhilfe schafft hier die Überwachung der
Knoten durch zyklische Statusabfrage (Node Guarding).
Hierzu wird zyklisch ein Statustelegramm über Remote-Transmit-Request
(RTR) angefordert: Das Telegramm besteht nur aus einem 11Bit Identifier:
Identifier 0x700+Knotenadresse
Identifier 11Bit
Der System 200V-Knoten antwortet mit einem Telegramm, das ein Status-
byte enthält:
Identifier 0x700+Knotenadresse + Statusbyte
Identifier 11Bit Status 8Bit
Bit 0 ... 6: Knotenstatus
0x7F: Pre-Operational
0x05: Operational
0x04: Stopped bzw. Pepared
Bit 7: Toggle-Bit, kippt nach jedem Senden
Damit der Buskoppler einen Ausfall des Netzwerk-Masters erkennt
(Watchdog-Funktion), müssen noch die Guard-Time (Objekt 0x100C) und
der Life-Time-Factor (Objekt 0x100D) auf Werte ≠0 gesetzt werden.
(Reaktionszeit bei Ausfall: Guard-Time x Life Time Factor).
Handbuch VIPA System 200V
DI 1 8Bit DI 2 8Bit
AI 2 1Wort AI 3 1Wort
AI 2 1Wort AI 3 1Wort
HB97D - IM - Rev. 12/33
DI 7 8Bit
...
DO 7 Bit
...