Im 253Can - Canopen-Slave - Sdo - VIPA 200V Handbuch

Teil 5 CANopen

IM 253CAN - CANopen-Slave - SDO

SDO
5-58
Für Zugriffe auf das Objektverzeichnis wird das Service-Daten-Objekt
(SDO) verwendet. Mit dem SDO können Sie lesend oder schreibend auf
das Objektverzeichnis zugreifen. Im CAL-Schicht-7-Protokoll finden Sie die
Spezifikation des Multiplexed-Domain-Transfer-Protocol, das von den
SDOs genutzt wird. Mit diesem Protokoll können Sie Daten beliebiger
Länge übertragen. Hierbei werden Nachrichten gegebenenfalls auf
mehrere CAN-Nachrichten mit gleichem Identifier aufgeteilt (Segmen-
tierung).
In der ersten CAN-Nachricht des SDOs sind 4 der 8 Bytes mit Protokollin-
formationen belegt. Für Zugriffe auf Objektverzeichniseinträge mit bis zu
vier Bytes Länge genügt eine einzige CAN-Nachricht. Bei Datenlängen
größer als 4 Bytes erfolgt eine segmentierte Übertragung. Die nach-
folgenden Segmente des SDOs enthalten bis zu 7 Bytes Nutzdaten. Das
letzte Byte enthält eine Endekennung. Ein SDO wird bestätigt übertragen,
d.h. jeder Empfang einer Nachricht wird quittiert.
Die für Lese- und Schreibzugriff vorgesehenen COB-Identifier sind:
• Receive-SDO1: 0x600 + Modul-ID
• Transmit-SDO1: 0x580 + Modul-ID
Hinweis!
Eine nähere Beschreibung der SDO-Telegramme finden sie in der vom CiA
verfassten DS-301 Norm.
Nachfolgend sollen lediglich die Fehlermeldungen aufgeführt werden, die
im Falle einer fehlerhaften Parameterkommunikation erzeugt werden.
Handbuch VIPA System 200V
HB97D - IM - Rev. 12/33