VIPA 200V Handbuch Seite 170

Teil 5 CANopen
Ausgabe-Daten
RPDO
CAN
IN
5-18
Für die digitalen Ausgabe-Daten wird die Zuordnung ähnlich durchgeführt.
Für Ausgabe-Daten gibt es folgende Objekte:
• 8 Bit Digitale Ausgabe (Objekt 0x6200)
• 16 Bit Digitale Ausgabe(Objekt 0x6300)
• 32 Bit Digitale Ausgabe(Objekt 0x6320)
• 8 Bit Ausgangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA400)
• 16 Bit Ausgangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA580)
• 32 Bit Ausgangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA680)
• 64 Bit Ausgangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA8C0)
Wie in der nachfolgenden Abbildung zu erkennen ist, wird für die Objekte
der digitalen Ausgangsdaten der gleiche Speicherbereich in der CPU
verwendet.
Beispielsweise würde ein Zugriff auf Index 0x6200 mit Subindex 2 einem
Zugriff auf Index 0x6300 mit Subindex 1 entsprechen. Beide Objekte
belegen die gleiche Speicherzelle in der CPU.
Bitte beachten Sie, dass auch die Ausgangs-Netzwerk-Variablen den
gleichen Speicherbereich benutzen.
Mapping
PDO1
PDO2
PDO3
Handbuch VIPA System 200V
CMS*
DW W
0
0
1
2
1
3
.
.
4
.
.
.
.
*) CMS = CANopen-Master/Slave
CPU
B Offset +
0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
PE
5 5
6 6
7 7
8 8
9 9
. .
. .
. .
HB97D - IM - Rev. 12/33
DO
PA