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Handbuch VIPA System 300S SPEED7
Prozessabbild
Prozessausgangs-
abbild
TPDO
CAN
OUT
HB140D - CP - RD_342-1CA70 - Rev. 14/17
Das Prozessabbild setzt sich aus folgenden Teilen zusammen:
• Prozessabbild für Eingangs-Daten (PAE) für RPDOs
• Prozessabbild für Ausgangsdaten (PAA) für TPDOs
Hiervon besteht jeder Teil aus einem 320Byte großen "Digital-Data"- und
320Byte großen "Network Variables"-Bereich.
CANopen-Eingangs-Objekte:
• 8 Bit Digitale Eingabe (Objekt 0x6000)
• 16 Bit Digitale Eingabe (Objekt 0x6100)
• 32 Bit Digitale Eingabe (Objekt 0x6120)
• 8 Bit Eingangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA040)
• 16 Bit Eingangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA100)
• 32 Bit Eingangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA200)
• 64 Bit Eingangs-Netzwerk-Variablen (Objekt 0xA440)
Wie in der nachfolgenden Abbildung zu erkennen ist, wird für die
verschiedenen CANopen-Objekte der gleiche Speicherbereich in der CPU
verwendet.
Beispielsweise würde ein Zugriff auf Index 0x6000 mit Subindex 2 einem
Zugriff auf Index 0x6100 mit Subindex 1 entsprechen. Beide Objekte
belegen die gleiche Speicherzelle in der CPU.
Bitte beachten Sie, dass auch die Eingangs-Netzwerk-Variablen den
gleichen Speicherbereich benutzen.
Mapping
PDO1
PDO2
PDO3
CMS* input
DW
W
0
0
1
2
1
3
.
.
4
.
.
.
.
*) CMS = CANopen Master/Slave
Teil 4 Einsatz
CPU
Process image
OUT
B
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
.
.
.
.
.
.
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