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2 Schnellstart
2.4 Betrieb über eigene Host-Anwendung
2.4.3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antriebsprofile
Ein Antrieb nach CiA 402 muss nach einer festgelegten Schrittfolge aktiviert werden (siehe
4.1 "Device
Adresse 0x6040 oder über ein RxPDO erfolgen:
1. Shutdown:
Controlword = 0x00 06
2. Switch on:
Controlword = 0x00 07
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Switched On". Um Fahrbefehle ausführen zu können
muss anschließend noch der Betrieb freigeschaltet werden.
3. Enable Operation:
Controlword = 0x00 0F
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Operation Enabled", in dem er über die entspre-
chenden Objekte der eingestellten Betriebsart bedient werden kann (siehe
Control"
4. Motor antreiben (Beispiele):
Motor drehzahlgeregelt mit 500 rpm antreiben:
Modes of Operation (Objekt 0x6060): 3 (Profile Velocity Mode) per SDO Zugriff einstellen.
Target Velocity (Objekt 0x60FF): 500
Motor stoppen:
„ Drehzahlvorgabe (Target Velocity) auf den Wert 0 setzen (Objekt 0x60FF) oder
„ Controlword = 0x00 07 (Disable Operation).
Motor relativ um 10 000 Inkremente verfahren:
Modes of Operation (Objekt 0x6060): 1 (Profile Position Mode) per SDO Zugriff einstellen.
Target Position (Objekt 0x607A): 10 000
Controlword = 0x00 7F (New set-point, Change set immediately, rel)
Control"). Der Schreibzugriff auf das Controlword kann über das Objektverzeichnis an
und
Kapitel 4.2 "Factor
Group").
15
Kapitel
Kapitel 4.1 "Device
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