Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 40

4 Funktionsbeschreibung
4.1 Device Control
Die Bits des Statuswords haben folgende Bedeutung:
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Bedeutung der weiteren Bits im Statusword:
Funktion
Warning
Remote
Target reached
Set-point acknowledge
Homing attained
Speed
Deviation error
Bit 10 (Target Reached) wird gesetzt, wenn der Antrieb im Profile Position Mode seine Sollposition
erreicht hat, oder im Profile Velocity Mode seine Solldrehzahl erreicht hat. Die Vorgabe eines neuen
Sollwertes löscht das Bit.
Bit 11 (Internal Limit Active) zeigt das Erreichen einer internen Bereichsgrenze an.
Bit 12 (Setpoint Acknowledge / Speed) wird gesetzt nach Erhalt eines neuen Positionierkommandos
(Controlword mit New Set-Point) und zurückgesetzt, wenn New set-point im Controlword zurückge-
setzt wurde (Handshake für Positionierkommando). Im Profile Velocity Mode wird das Bit gesetzt bei
Drehzahl 0 und zurückgesetzt bei Drehzahl ungleich 0.
HINWEIS
Im Zustand "Fault reaction active" wird der Antrieb mit der in Objekt 0x6084 eingestellten Brems-
rampe gestoppt und anschließend wird im Zustand "Fault" versucht die Drehzahl Null zu halten.
Funktion
Ready to switch On
Switched on
Operation enabled
Fault
Voltage enabled
Quick stop
Switch on disabled
Warning
0
Remote
Target reached
Internal limit active
Set-point acknowledge / speed / ho-
ming attained
Deviation error
0
0
Beschreibung
nicht verwendet
nicht verwendet
0: Zielposition bzw. Solldrehzahl noch nicht erreicht
1: Target Position bzw. Target Velocity erreicht.
(Halt = 1: Antrieb hat Drehzahl 0 erreicht)
0: Noch keine neue Sollposition übernommen (Profile Position Mode)
1: Neue Sollposition übernommen
0: Homing-Position noch nicht erkannt
1: Homing-Position erkannt
0: Drehzahl ungleich 0 (Profile Velocity Mode)
1: Drehzahl 0
0: kein Fehler
1: Fehler
Zustand der Device Control Statemachine
0 0 1 1
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
X X X X
X X 1 1
0 1 0 0
40
1 1 1 0
1 1 1 0
1 1 1 0
0 0 1 1
X X X X
1 0 X X
0 0 0 0