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4 Funktionsbeschreibung
4.9 Technische Informationen
Current Control Parameter Set (0x2333)
Index
0x2333 0
Bei integrierten Einheiten sind diese Werte bereits voreingestellt. Für externe Steuerungen werden
diese Werte durch Auswahl eines Motortyps im Motorassistenten des Motion Managers passend zu
Motor und Controller vorbelegt.
Arbeitsweise des Stromreglers
Beim Start des Motors wird dem Stromregler der Spitzenstrom als Sollwert vorgegeben. Mit zu-
nehmender Belastung wird der Strom im Motor immer höher, bis er schließlich den Spitzenstrom
erreicht. Ab dann tritt der Stromregler in Kraft und begrenzt auf diesen Stromsollwert.
Parallel dazu läuft ein thermisches Strommodell, das aus dem aktuell fließenden Strom eine Mo-
delltemperatur berechnet. Übersteigt diese Modelltemperatur einen kritischen Wert, so wird auf
den Dauerstrom umgeschaltet und der Motorstrom auf diesen geregelt. Erst wenn die Belastung so
gering wird, dass die kritische Modelltemperatur unterschritten wird, wird wieder der Spitzenstrom
zugelassen.
Das Ziel dieser sogenannten I²t-Strombegrenzung ist, den Motor bei geeigneter Wahl des Dauer-
stroms nicht über die thermisch zulässige Temperatur zu erhitzen. Andererseits sollte kurzzeitig eine
hohe Belastung möglich sein, um sehr dynamische Bewegungen realisieren zu können.
Funktion der I
I
T
Der aktuell verwendete Strombegrenzungswert (Spitzen- oder Dauerstrom) kann über das Objekt
Actual Current Limit abgefragt werden:
Actual Current Limit (0x2334)
Index
0x2334 0
Sub-
Name
index
Number of entries
1
Continuous current limit
2
Peak current limit
3
Integral term CI
t-Strombegrenzung
²
I
Begrenzung
I
Dauer
I
Motor
T
Modell
Belastungsänderung
Sub-
Name
index
Actual current limit
Typ
Attr.
Unsigned8
ro
Unsigned16
rw
Unsigned16
rw
Unsigned16
rw
I
max.
Zeit
kritisch
Zeit
Typ
Attr.
Unsigned16
ro
69
Default-
Bedeutung
wert
3
Anzahl Objekteinträge
Dauerstrombegrenzung [mA]
Wert = 1 ... 12 000
Spitzenstrombegrenzung [mA]
Wert = 1 ... 12 000
Integralanteil des Stromreglers
Wert = 1 ... 255
Default-
Bedeutung
wert
Aktuell verwendeter Strombegren-
zungswert [mA]
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