Device Control; Statemachine Des Antriebs - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

4 Funktionsbeschreibung

4.1 Device Control

FAULHABER Motion Control Systeme unterstützen aus dem Profil CiA 402 „Device Control" sowie die
Betriebsarten „Profile Position Mode", „Profile Velocity Mode" und „Homing Mode".

4.1.1 Statemachine des Antriebs

CAN network
Homing
Mode
Nach dem Einschalten und der erfolgreich durchgeführten Initialisierung befindet sich der
FAULHABER Antrieb sofort im Zustand „Switch On Disabled". Die Übergänge 0 und 1 werden dabei
autonom durchlaufen.
Eine Zustandsänderung innerhalb der Statemachine des Antriebs nach CiA 402 kann erst vorgenom-
men werden, wenn sich der zugrunde liegende CANopen Knoten im Zustand „Operational" befindet
(siehe Kapitel 3.6 "NMT
Das Kommando „Shutdown" bringt den Antrieb in den Zustand „Ready to Switch On" (Übergang 2).
Das Kommando „Switch On" schaltet dann die Leistungsstufe ein. Der Antrieb ist nun enabled und
befindet sich im Zustand „Switched On" (Übergang 3).
Das Kommando „Enable Operation" bringt den Antrieb in den Zustand „Operation Enabled", die
normale Betriebsart des Antriebs (Übergang 4). Das Kommando „Disable Operation" bringt den An-
trieb wieder in den Zustand „Switched On" und dient z. B. zum Abbruch einer laufenden Operation
(Übergang 5).
CAN node
Application layer and communication profile DS 301
Drive Profile 402
Device Control
state machine
Modes of operation
Profile Profile
Position Velocity
Mode Mode
Motor
(Netzwerkmanagement)").
Das Antriebsverhalten wird in CANopen über
eine Statemachine abgebildet. Die Zustände kön-
nen über das Controlword gesteuert und über
das Statusword angezeigt werden:
Power
Disabled
3
Power
Enabled
9
8
4
37
Fault
13
Fault
Start
Reaction Active
14
0
Not Ready to
Fault
Switch On
15
1
Switch On
Disabled
2 7
Ready to
Switch On
6
10
12 12
Switched On
5
11
Operation Quick Stop
Enable Active
16