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4 Funktionsbeschreibung
4.3 Profile Position Mode und Position Control Function
Grundeinstellungen
Für den Positionsregler kann über das Objekt Position Control Parameter Set (0x2332) die Proportio-
nalverstärkung und ein differentieller Anteil eingestellt werden.
Relativ zur Referenzposition können Grenzen des Positionierbereichs über das Objekt Software Posi-
tion Limit (0x607D) vorgegeben werden.
Über das Objekt Position Window (0x6067) kann ein Fenster um die Zielposition definiert werden.
Die Zielposition wird über Bit 10 (Target Reached) im Statusword als erreicht signalisiert, wenn die
Istposition mindestens für die im Objekt Position Window Time(0x6068) angegebene Zeit im Position
Window verweilt.
Software Position Limit (0x607D)
Index
0x607D 0
Die Positionierbereichsgrenzen werden in benutzerdefinierten Einheiten vorgegeben und über die
Objekte der Factor Group in die interne Darstellung umgerechnet.
Position Control ParameterSet (0x2332)
Index
0x2332 0
Abhängig von der Ausliefer-Konfiguration des Motion Controllers
*)
Position Window (0x6067)
Index
0x6067 0
Symmetrischer Bereich um die Sollposition, der für die Meldung „Target Reached" verwendet wird.
Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten, entsprechend des angegebenen Position Fac-
tors.
Position Window Time (0x6068)
Index
0x6068 0
Wenn der Antrieb mindestens die hier eingestellte Zeit in Millisekunden im Bereich des Position Win-
dow verweilt, wird das Bit 10 im Statusword (Target Reached) gesetzt.
Sub-
Name
index
Number of entries
1
Min position limit
2
Max position limit
Sub-
Name
index
Number of entries
1
Proportional term PP
2
Derivative term PD
Sub-
Name
index
Position window
Sub-
Name
index
Position window time
Typ
Attr.
Default-
wert
Unsigned8
ro
2
Integer32
rw
–1,8 · 10
Integer32
rw
+1,8 · 10
Typ
Attr.
Default-
wert
Unsigned16
ro
2
Unsigned16
rw
*)
Unsigned16
rw
*)
Typ
Attr.
Default-
wert
Unsigned32
rw
20
Typ
Attr.
Default-
wert
Unsigned16
rw
200
46
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Untere Positionier-Bereichs-
9
grenze
Obere Positionier-Bereichs-
9
grenze
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Lageregler P-Anteil
Lageregler D-Anteil
Bedeutung
Zielpositionsfenster
Bedeutung
Zeit im Zielpositionsfenster
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