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Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

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Motion Control
Serie MCBL 300x CO
Serie MCDC 300x CO
Serie 3564...B CO
Serie 32xx...BX4 CO
Serie 22xx...BX4 COD
Kommunikations- /
Funktionshandbuch
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Verwandte Anleitungen für Faulhaber MCBL 300 CO Serie

Inhaltszusammenfassung für Faulhaber MCBL 300 CO Serie

  • Seite 1 Motion Control Serie MCBL 300x CO Serie MCDC 300x CO Serie 3564...B CO Serie 32xx...BX4 CO Serie 22xx...BX4 COD Kommunikations- / Funktionshandbuch WE CREATE MOTION...
  • Seite 2 Daimlerstr. 23 / 25 · 71101 Schönaich Alle Rechte, auch die der Übersetzung, vorbehalten. Ohne vorherige ausdrückliche schriftliche Genehmigung der Dr. Fritz Faulhaber GmbH & Co. KG darf kein Teil dieser Beschreibung vervielfältigt, reproduziert, in einem Informationssystem gespeichert oder verarbeitet oder in anderer Form weiter übertragen werden.

  • Seite 3: Überblick

    Bedienung der PC-Software „FAULHABER Motion Manager“ zur Konfiguration und Inbetriebnahme Produktdatenblätter Technische Betriebs- und Grenzdaten Wegweiser durch das Dokument Hinweise zur Erstinbetriebnahme eines FAULHABER Motion Control Systems am PC in der De- faultkonfiguration Schnellstart Seite 8 Spezifikation des CANopen Kommunikationsprotokolls...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    In diesem Handbuch verwendete Symbole Weitere Hinweise 2 Schnellstart Start mit unkonfiguriertem Controller Knotennummer und Baudrate einstellen Betrieb über den FAULHABER Motion Manager 2.3.1 Konfiguration der Antriebe 2.3.2 CANopen Knoten aktivieren 2.3.3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antriebsprofile Betrieb über eigene Host-Anwendung 2.4.1 CANopen Knoten aktivieren...
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis Technische Informationen 4.9.1 Rampengenerator 4.9.2 Sinuskommutierung 4.9.3 Stromregler und I²t-Strombegrenzung 4.9.4 Übertemperatursicherung 4.9.5 Unterspannungsüberwachung 4.9.6 Überspannungsregelung 4.9.7 Einstellung der Reglerparameter für Drehzahl- und Positionsregler 5 Inbetriebnahme Knotennummer und Baudrate Grundeinstellungen Konfiguration mit dem Motion Manager 5.3.1 Einstellung der Verbindung 5.3.2 Motorauswahl 5.3.3 Antriebskonfiguration Datensatzverwaltung...

  • Seite 6: Wichtige Hinweise

    1 Wichtige Hinweise 1.1 In diesem Handbuch verwendete Symbole WARNUNG! Warnung! Dieses Piktogramm mit dem Hinweis „Warnung!“ weist auf eine drohende Gefährdung hin, die eine Körperverletzung zur Folge haben kann. f Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Maßnahme hin, um die drohende Gefährdung abzu- wenden.

  • Seite 7: Weitere Hinweise

    Bewahren Sie dieses Kommunikations- und Funktionshandbuch für den späteren Gebrauch auf. HINWEIS Arbeiten Sie immer mit der aktuellen Version des FAULHABER Motion Managers. Sie finden die jeweils aktuelle Version zum Download unter www.faulhaber.com/MotionManager. Für die Bedienung und Konfiguration dieser Gerätefamilie ist mindestens Motion Manager 5 erfor-...

  • Seite 8: Schnellstart

    Schritt 1: Knotennummer und Baudrate per LSS einstellen Die korrekte Knotennummer und Baudrate wird über den LSS Dienst entsprechend CiA 305 einge- stellt. Sie können dazu den FAULHABER Motion Manager oder ein anderes CANopen Konfigurati- onswerkzeug verwenden. Danach können Sie sofort die Kommunikation zu dem Antriebsknoten aufbauen, er erscheint mit der korrekten Bezeichnung in der Baumansicht des Motion Managers.

  • Seite 9: Knotennummer Und Baudrate Einstellen

    CiA DSP305 unterstützt, anzuschließen. HINWEIS Dazu kann auch der FAULHABER Motion Manager verwendet werden, der auf einem PC mit unter- stütztem CAN-Interface installiert ist. Über das LSS-kompatible Konfigurations-Tool kann entwe- der im Global-Modus, wenn nur ein Antrieb angeschlossen ist, oder im Selective-Modus über die...

  • Seite 10: Betrieb Über Den Faulhaber Motion Manager

    2 Schnellstart 2.3 Betrieb über den FAULHABER Motion Manager Der FAULHABER Motion Manager bietet einen einfachen Zugriff auf die CANopen-Zustandsmaschi- nen über Menüeinträge, die entweder über das Kontextmenü des Node-Explorers (rechte Maustaste) oder über das Menü „CAN“ aufgerufen werden können. Der gewünschte Knoten muss zuvor durch Doppelklick im Node-Explorer aktiviert worden sein.

  • Seite 11: Betrieb In Einem Der Canopen Cia 402 Antriebsprofile

    2 Schnellstart 2.3 Betrieb über den FAULHABER Motion Manager 2.3.3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antriebsprofile Antrieb aktivieren über die CiA 402 Zustandsmaschine: Ein Antrieb nach CiA 402 muss nach einer festgelegten Schrittfolge aktiviert werden. Die nötigen Kommandos stehen im Kontextmenü des Antriebsknotens direkt zur Verfügung: „...
  • Seite 12 2 Schnellstart 2.3 Betrieb über den FAULHABER Motion Manager Drehzahlvorgabe (Target Velocity) auf den Wert 100 setzen: „ Im Kontextmenü des Node-Explorers oder im Menü „CAN“ den Eintrag „Motion Control (DSP402) - target_velocity (60FFh)“ anwählen. „ Wert 100 für die Solldrehzahl in rpm in die Dialogbox eintragen  der nötige Befehl wird direkt in das Kommandofeld des Motion Managers eingetragen.
  • Seite 13 2 Schnellstart 2.3 Betrieb über den FAULHABER Motion Manager 2. Motor relativ um 10 000 Inkremente verfahren: „ Profile Position Mode einstellen: „ Im Kontextmenü des Node-Explorers oder im Menü „CAN“ den Eintrag „Motion Control (DSP402) - modes_of_operation (6060h)“ anwählen.

  • Seite 14: Betrieb Über Eigene Host-Anwendung

    Statusword (Objekt 0x6041 oder TxPDO) abgefragt wird. 2.4.2 Konfiguration der Antriebe Die Konfiguration des Antriebs kann mittels SDO-Transfer über die Objekte des Objektverzeichnisses vorgenommen werden. HINWEIS Es wird empfohlen für die Grundeinstellungen den FAULHABER Motion Manager zu verwenden (siehe Kapitel 5.2 "Grundeinstellungen").

  • Seite 15: Betrieb In Einem Der Canopen Cia 402 Antriebsprofile

    2 Schnellstart 2.4 Betrieb über eigene Host-Anwendung 2.4.3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antriebsprofile Ein Antrieb nach CiA 402 muss nach einer festgelegten Schrittfolge aktiviert werden (siehe Kapitel 4.1 "Device Control"). Der Schreibzugriff auf das Controlword kann über das Objektverzeichnis an Adresse 0x6040 oder über ein RxPDO erfolgen: 1.

  • Seite 16: Canopen Protokollbeschreibung

    3 CANopen Protokollbeschreibung Wegweiser Einführung Seite 16 PDOs (Prozessdatenobjekte) Seite 19 SDO (Servicedatenobjekt) Seite 21 Emergency Object (Fehlermeldung) Seite 23 SYNC-Object Seite 25 NMT (Netzwerkmanagement) Seite 26 Einträge im Objektverzeichnis Seite 30 3.1 Einführung „ CANopen ist ein standardisiertes Softwareprotokoll, das auf der CAN-Hardware aufsetzt (Control- ler Area Network).

  • Seite 17: Einführung

    Motor n, Pos EMCY Ein über CANopen angesprochener Faulhaber Motion Controller ist wie alle CANopen Geräte in Kommunikationsteil und eigentlichem Regler getrennt. Im Kommunikationsteil sind die Kommunika- tionsdienste entsprechend CiA 301 implementiert, der Antrieb selbst ist entsprechend des CANopen Geräteprofils 402 realisiert. Der Zugriff auf die Parameter des Antriebs erfolgt über das CANopen...
  • Seite 18 Da sich die Message IDs der PDOs frei konfigurieren lassen, können z. B. auch mehrere Antriebs- knoten mit dem gleichen PDO Sollwerte empfangen. Faulhaber Motion Controller oder Motion Control Systems der Variante CO stellen dazu bis zu 4 PDOs je Knoten und Datenrichtung zur Verfügung. PDOs werden nur versandt oder empfangen, wenn sich die Kommunikation im Zustand "operational"...

  • Seite 19: Pdos (Prozessdatenobjekte)

    Kapitel 3.5 "SYNC-Object" zur Einstellung der verschiedenen Übertragungsarten. Die FAULHABER Motion Controller stellen in ihrer Defaultkonfiguration folgende PDOs zur Verfü- gung, deren Identifier (COB ID) und Dateninhalt (PDO-Mapping) vom Anwender an individuelle Bedürfnisse angepasst werden kann. Es können maximal 4 Parameter in ein PDO gemappt werden.
  • Seite 20 0x1A03 gespeichert. HINWEIS Um den Dateninhalt einzelner PDOs zu verändern, wird ein CANopen Konfigurations-Tool benötigt, das dynamisches PDO-Mapping unterstützt. Der FAULHABER Motion Manager kann für diese Aufga- be verwendet werden. Werden Mapping-Parameter ohne Einhaltung der vorgegebenen Mapping-Prozedur beschrieben, wird der SDO-Fehler 0x06090030 versendet. Wird für die Anzahl gemappter Objekte ein größerer Wert eingetragen als gültige Einträge in den jeweiligen Subindexen der Mapping Parameter Objekte...

  • Seite 21: Sdo (Servicedatenobjekt)

    „ Expedited Transfer: Übertragung von maximal 4 Byte „ Segmented Transfer: Übertragung von mehr als 4 Byte Da bei den FAULHABER Motion Controllern außer für die Abfrage der Version und des Gerätena- mens nur maximal 4 Datenbytes übertragen werden, wird im folgenden nur der Expedited Transfer beschrieben.
  • Seite 22 3 CANopen Protokollbeschreibung 3.3 SDO (Servicedatenobjekt) Abbruch des SDO-Protokolls im Fehlerfall: Client  Server 11-Bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x600 (1536d) + Node-ID 0x80 Index LB Index HB Subindex Error0 Error1 Error2 Error3 Server  Client 11-Bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x580 (1408d) + Node-ID 0x80 Index LB Index HB...

  • Seite 23: Emergency Object (Fehlermeldung)

    FE1 (HB) Die ersten beiden Bytes enthalten den 16-Bit-Error-Code, das dritte Byte enthält das Error-Register (Inhalt von Objekt 0x1001), die Bytes 4 und 5 enthalten das 16-Bit FAULHABER-Fehlerregister (Inhalt von Objekt 0x2320), die restlichen Bytes sind unbenutzt (immer 0). Das Error-Register kennzeichnet die Fehlerart. Die einzelnen Fehlerarten sind bitkodiert und in nach- folgender Tabelle den jeweiligen Error Codes zugeordnet.

  • Seite 24: Emergency Object (Fehlermeldung)

    Reserved (always 0) Beispiel: Wenn in der Error Mask des FAULHABER Fehlerregisters 0x2321 unter Subindex 1 Bit 1 gesetzt ist, wird ein Emergency-Telegramm mit den 8 Datenbytes 0x10 0x23 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ver- chickt, wenn der über Objekt 0x2333 eingestellte Dauerstrombegrenzungswert länger als die über Objekt 0x2322 eingestellte Fehlerverzögerungszeit überschritten wurde.

  • Seite 25: Sync-Object

    3 CANopen Protokollbeschreibung 3.5 SYNC-Object Das SYNC-Object ist ein kurzes Telegramm ohne Dateninhalt, das zum Triggern synchroner PDOs verwendet wird und somit ein quasi gleichzeitiges Starten von Prozessen auf verschiedenen Geräten ermöglicht. Der Identifier des SYNC-Objects kann im Objektverzeichnis unter Index 0x1005 eingestellt werden (Default: 0x80).

  • Seite 26: Nmt (Netzwerkmanagement)

    Default-Einstellungen für alle Objekte ausgeliefert, somit ist in der Regel keine weitere Parametrisierung beim Systemstart notwendig. Üblicherweise werden notwendige Parametereinstellungen einmal z. B. mit Hilfe des FAULHABER Motion Managers durchgeführt und dann dauerhaft ins Daten-Flash gespeichert. Diese Einstellungen sind dann nach dem Systemstart sofort verfügbar.

  • Seite 27: Nmt (Netzwerkmanagement)

    Ist eine Node-Life-Time > 0 eingestellt (Objekte 0x100C und 0x100D) wird ein Life-Guarding-Fehler gesetzt, wenn innerhalb der angegebenen Life-Time keine Node-Guarding-Abfrage des Masters mehr eintrifft (Life-Guarding). Die Reaktion auf einen Life-Guarding-Fehler kann über die Error Mask des FAULHABER Fehlerre- gisters (Objekt 0x2321) eingestellt werden. Standardmäßig wird das Emergency-Telegramm 0x8130 abgesetzt.
  • Seite 28 Wenn der Motion Controller dann innerhalb der eingestellten Heartbeat Consumer Time keine Heartbeat-Botschaft des Masters empfängt, wird ein Heartbeat-Event ausgelöst. Die Reaktion auf ein Heartbeat-Event kann über die Error Mask des FAULHABER Fehlerregisters (Objekt 0x2321) einge- stellt werden. Standardmäßig wird das Emergency-Telegramm 0x8130 abgesetzt.
  • Seite 29 Diese setzen sich zusammen aus einer 7-Bit Knotenadresse (Node-ID) und einem 4-Bit Function Code gemäß folgendem Schema: Bit-No.: COB-Identifier Function Code Node-ID Die FAULHABER Motion Controller arbeiten nach der ersten Zuteilung einer gültigen Knotennummer über das LSS-Protokoll mit diesen Default-Identifiers (COB IDs): Object Funktion Code (binary) Resulting COB ID Communication Parameters at Index 0000 –...

  • Seite 30: Einträge Im Objektverzeichnis

    3. Standardisierte Geräteprofile (0x6000 – 0x9FFF) Der 1. Bereich enthält die Objekte nach DS301, der 2. Bereich ist für herstellerspezifische Objekte reserviert, und der 3. Bereich beinhaltet die von den FAULHABER Motion Controllern unterstützten Objekte nach DSP402. Jedes Objekt kann über seinen Index und Subindex referenziert werden (SDO-Protokoll).

  • Seite 31: Einträge Im Objektverzeichnis

    3 CANopen Protokollbeschreibung 3.7 Einträge im Objektverzeichnis Index Sub- Name Attr. Bedeutung index Server SDO parameter 0x1200 1st server SDO parameter SDO RECORD SDO-Einstellungen Number of entries Unsigned8 COB ID client to server (rx) Unsigned32 ro COB ID server to client (tx) Unsigned32 ro Receive PDO communication parameter 0x1400...
  • Seite 32 3 CANopen Protokollbeschreibung 3.7 Einträge im Objektverzeichnis Index Sub- Name Attr. Bedeutung index Transmit PDO communication parameter 0x1800 Transmit PDO1 communication RECORD TxPDO1 Kommunikationsparameter parameter Number of entries Unsigned8 COB ID Unsigned32 rw Transmission type Unsigned8 0x1801 Transmit PDO2 communication RECORD TxPDO2 Kommunikationsparameter parameter...
  • Seite 33 Fault-pin function Unsigned8 Digital output status Unsigned8 rw / ro 0x2316 Input threshold level Unsigned8 Schaltpegel der digitalen Eingänge 0x2320 FAULHABER fault register Unsigned16 ro FAULHABER Fehlerregister 0x2321 Error mask ARRAY Fehlermasken Number of entries Unsigned8 Emergency mask Unsigned16 rw...
  • Seite 34 3 CANopen Protokollbeschreibung 3.7 Einträge im Objektverzeichnis Index Sub- Name Attr. Bedeutung index 0x2338 General settings ARRAY Allgemeine Controller-Einstellungen Number of entries Unsigned8 Pure sinus commutation Unsigned16 rw (nicht MCDC) Activate position limits in velocity Unsigned16 rw mode Activate position limits in position Unsigned16 rw mode 0x2350...
  • Seite 35 3 CANopen Protokollbeschreibung 3.7 Einträge im Objektverzeichnis c.) Objekte des Antriebsprofils nach CiA DSP402: Index Sub- Name Attr. Bedeutung index 0x6040 Controlword Unsigned16 rw Antriebssteuerung 0x6041 Statusword Unsigned16 ro Statusanzeige 0x6060 Modes of operation Integer8 Umschalten der Betriebsart 0x6061 Modes of operation display Integer8 Eingestellte Betriebsart 0x6062...

  • Seite 36: Wegweiser

    4 Funktionsbeschreibung Wegweiser Device Control Seite 37 Profile Position Mode und Position Control Function Seite 45 Homing Mode Seite 50 Profile Velocity Mode Seite 54 Antriebsdaten Seite 57 Das CANopen Geräteprofil für Antriebe und Motion Control Anwendungen (CiA 402) der CANopen Nutzerorganisation CAN in Automation (CiA) setzt auf der allgemeinen CANopen Protokollbeschrei- bung CiA 301 wie in Kapitel 4 beschrieben auf.

  • Seite 37: Device Control

    Motor Nach dem Einschalten und der erfolgreich durchgeführten Initialisierung befindet sich der FAULHABER Antrieb sofort im Zustand „Switch On Disabled“. Die Übergänge 0 und 1 werden dabei autonom durchlaufen. Eine Zustandsänderung innerhalb der Statemachine des Antriebs nach CiA 402 kann erst vorgenom- men werden, wenn sich der zugrunde liegende CANopen Knoten im Zustand „Operational”...
  • Seite 38 4 Funktionsbeschreibung 4.1 Device Control Die in der Abbildung eingezeichneten Zustandsänderungen werden durch folgende Kommandos ausgeführt: Kommando Übergänge Shutdown 2, 6, 8 Switch on Disable voltage 7, 9, 10, 12 Quick stop 7, 10, 11 Disable operation Enable operation 4, 16 Fault reset Controlword (0x6040) Die Kommandos zur Ausführung von Zustandsänderungen werden durch Kombinationen der Bits...
  • Seite 39 Der aktuelle Zustand des Antriebs wird in den Bits 0 – 6 des Statusword abgebildet. Bei Zustands- änderungen versendet der FAULHABER Motion Controller in seiner Voreinstellung automatisch alle PDOs, die das Statusword enthalten. Das Statusword befindet sich im Objektverzeichnis unter Index 0x6041.
  • Seite 40 4 Funktionsbeschreibung 4.1 Device Control Die Bits des Statuswords haben folgende Bedeutung: Funktion Zustand der Device Control Statemachine Ready to switch On Switched on Operation enabled Fault Voltage enabled Quick stop Switch on disabled Warning Remote Target reached Internal limit active Set-point acknowledge / speed / ho- ming attained Deviation error...

  • Seite 41: Auswahl Der Betriebsart

    0x6060 0 Modes of operation Integer8 Umschalten der Betriebsart FAULHABER Motion Control Systeme unterstützen folgende Betriebsarten:: CiA 402 Profile Position Mode (Positionsregelung) CiA 402 Profile Velocity Mode (Drehzahlregelung) CiA 402 Homing Mode (Referenzfahrt) Die Betriebsarten entsprechend CiA 402 werden in den folgenden Abschnitten beschrieben.

  • Seite 42: Factor Group

    4 Funktionsbeschreibung 4.2 Factor Group Über die Objekte der Factor Group können die internen Positionswerte in benutzerdefinierte Einhei- ten umgerechnet werden. Interne Positionswerte sind angegeben in Inkrementen und abhängig von der Auflösung des verwendeten Encoders. Benutzerdefinierte Einheiten sind unabhängig von der jeweiligen Encoderauflösung und von ange- bauten Linear-Untersetzungen.
  • Seite 43 Ändern der Encoderauflösung auftreten. Wenn bei Folgeberechnungen ein Überlauf auftritt, wird das Emergency-Telegramm 0xFF01 ver- schickt und im FAULHABER Fehlerregister Bit 11 (Conversion overflow) gesetzt. Gibt es nach Kor- rektur der Faktoren keinen Umrechnungsfehler mehr, wird der Fehler gelöscht und das Emergency- Telegramm 0x0000 verschickt.
  • Seite 44 4 Funktionsbeschreibung 4.2 Factor Group HINWEIS Wenn Sie eine andere Encoderauflösung einstellen und nach wie vor die maximale interne Auflö- sung beibehalten wollen, stellen Sie Feed Constant auf die selbe Auflösung, andernfalls bleiben die voreingestellten Benutzereinheiten erhalten. Beispiel Benutzereinheiten in WInkelgrad: Stellen Sie Feed Constant auf 360 pro Umdrehung ein, um eine 1°-Auflösung zu erhalten.

  • Seite 45: Profile Position Mode Und Position Control Function

    4 Funktionsbeschreibung 4.3 Profile Position Mode und Position Control Function Reglerstruktur bei Positionsregelung im Profile Position Mode Pos Window / Pos Window Time Target Reached Pos-Factor (0x6093) Pos-Regler Rampengenerator n-Regler Target Pos (0x607A) Motor Motor SW Pos-Limit (0x607D) Homing Offset (0x607C) Hall t Strombegrenzung Lage- und...

  • Seite 46: Grundeinstellungen

    4 Funktionsbeschreibung 4.3 Profile Position Mode und Position Control Function Grundeinstellungen Für den Positionsregler kann über das Objekt Position Control Parameter Set (0x2332) die Proportio- nalverstärkung und ein differentieller Anteil eingestellt werden. Relativ zur Referenzposition können Grenzen des Positionierbereichs über das Objekt Software Posi- tion Limit (0x607D) vorgegeben werden.

  • Seite 47: Zusätzliche Einstellungen

    4 Funktionsbeschreibung 4.3 Profile Position Mode und Position Control Function Abfrage aktueller Werte / Position Control Function Die letzte Sollposition kann über das Objekt Position Demand Value auf Index 0x6062 in benutzerde- finierten Einheiten zurück gelesen werden. Die aktuelle Position kann über das Objekt Position Actual Value auf Index 0x6063 in internen Ein- heiten bzw.

  • Seite 48: Befehle Zur Bewegungssteuerung

    4 Funktionsbeschreibung 4.3 Profile Position Mode und Position Control Function Drehzahlregler / Strombegrenzung Für den unterlagerten Drehzahlregler können die Reglerparameter ebenfalls angepasst werden (Objekt 0x2331). Zusätzlich kann der Antrieb über die Spitzen- und Dauerstrombegrenzungswerte (Objekt 0x2333) vor Überlastung geschützt werden (siehe Kapitel 4.5 "Profile Velocity Mode").
  • Seite 49 4 Funktionsbeschreibung 4.3 Profile Position Mode und Position Control Function Ablauf bei Positionierungen: Voraussetzung: NMT-Zustand „Operational“, Antriebszustand „Operation Enabled“ und Modes of Operation (0x6060) auf Profile Position Mode (1) gesetzt. 1. Target Position (0x607A) auf den gewünschten Wert für die Sollposition setzen. 2.

  • Seite 50: Homing Mode

    4 Funktionsbeschreibung 4.4 Homing Mode Die Objekte dieses Bereichs stehen für den Homing Modus zur Verfügung. Nach dem Einschal- ten muss in der Regel eine Referenzfahrt (Homing) ausgeführt werden, um den Positionswert am Homing-Endschalter abzunullen. Welche Eingänge als Homing-Endschalter verwendet werden sollen, kann über das Objekt 0x2310 eingestellt werden (siehe Kapitel 4.7.1 "Endschalteranschlüsse und Schaltpegel").
  • Seite 51 4 Funktionsbeschreibung 4.4 Homing Mode Methode 3, 4 und 19, 20 Homing an einem positiven Homing-Schalter (Positive Home Switch) Je nachdem, welchen Zustand der Homing-Schalter hat, fährt der Antrieb entweder in die eine oder die andere Richtung bis zur fallenden (3, 19) oder steigenden (4, 20) Flanke. Dabei gibt es in Richtung des oberen Endschalters nur eine steigende Flanke des Homing-Schalters.
  • Seite 52 4 Funktionsbeschreibung 4.4 Homing Mode Methode 8 und 24: Homing an steigender Flanke unten. Start in positiver Richtung, wenn Schalter inaktiv. Methode 9 und 25: Homing an steigender Flanke oben. Start immer in positiver Richtung. Methode 10 und 26: Homing an fallender Flanke oben. Start immer in positiver Richtung.
  • Seite 53 4 Funktionsbeschreibung 4.4 Homing Mode Homing Speed (0x6099) Index Sub- Name Attr. Default- Bedeutung index wert 0x6099 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Switch seek velocity Unsigned32 Drehzahl bei Schaltersuche Homing velocity Unsigned32 Drehzahl beim Nullpunkt anfahren Die Vorgaben erfolgen in rpm. Homing Acceleration (0x609A) Index Sub-...

  • Seite 54: Profile Velocity Mode

    4 Funktionsbeschreibung 4.5 Profile Velocity Mode Reglerstruktur im Profile Velocity Mode Velocity Window / Velocity Window Time Target Reached Target Velocity Rampengenerator n-Regler (0x60FF) Motor Motor Hall t Strombegrenzung Lage- und Drehzahlberechnung Velocity Thresold / Velocity Thersold Time Speed = 0 Betriebsart im Überblick Im Profile Velocity Mode wird die Drehzahl des Antriebs über einen PI-Regler geregelt.
  • Seite 55 4 Funktionsbeschreibung 4.5 Profile Velocity Mode Grundeinstellungen Für den Drehzahlregler kann über das Objekt Velocity Control Parameter Set (0x2331) die Proportio- nalverstärkung und der I-Anteil eingestellt werden. Velocity Control Parameter Set (0x2331) Index Sub- Name Attr. Default- Bedeutung index wert 0x2331 0 Number of entries Unsigned8...

  • Seite 56: Zusammengesetzte Bewegungsprofile

    4 Funktionsbeschreibung 4.5 Profile Velocity Mode Befehle zur Bewegungssteuerung Ein Drehzahlsollwert wird über das Objekt Target Veloctiy (0x60FF) vorgegeben. Sofern sich der Antrieb im Zustand Operation Enable befindet (siehe Kapitel 4.1 "Device Control"), wird der Antrieb unmittelbar auf die neue Solldrehzahl beschleunigt. Über den Parameter Velocity Window (0x606D) wird ein Fenster um die Zieldrehzahl definiert, inner- halb dessen die Solldrehzahl als erreicht signalisiert wird, wenn die Drehzahl für mindestens die über den Parameter Velocity Window Time (0x606E) definierte Zeit innerhalb des Zielfensters verbleibt.

  • Seite 57: Motordaten

    4 Funktionsbeschreibung 4.6 Antriebsdaten Grundlegende Eigenschaften des Antriebssystem werden in den Objekten Motor Data (0x2350) und Encoder Data (0x2351) abgelegt. Motordaten Für die Modelle zur Motorüberwachung werden die Drehzahlkonstante , der Anschlusswiderstand, die Polzahl bei Bürstenlosmotoren und die thermische Zeitkonstante als Parameter benötigt. Bei integrierten Einheiten sind diese Werte bereits eingestellt.

  • Seite 58: Ein- / Ausgänge

    4 Funktionsbeschreibung 4.7 Ein- / Ausgänge 4.7.1 Endschalteranschlüsse und Schaltpegel Die Anschlüsse „ AnIn „ Fault „ 3. Input „ 4., 5. Input (nur MCDC) können als Referenz- und Endschaltereingänge verwendet werden. Zusätzlich steht noch der Nulldurchgang der Hallsensorsignale bei BL-Motoren als Indeximpuls zur Verfügung.

  • Seite 59: Analogeingang

    4 Funktionsbeschreibung 4.7 Ein- / Ausgänge Digital Input Settings (0x2310) Index Sub- Name Attr. Default- Bedeutung index wert 0x2310 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Negative limit switch Unsigned8 Unterer Endschalter Positive limit switch Unsigned8 Oberer Endschalter Homing switch Unsigned8 0x07 / 0x1F Homing-Schalter...

  • Seite 60: Sonderfunktionen Des Fault-Pins

    Ausgangs der Anschluß auf Low-Pegel gezogen. Fault-Pin als Fehlerausgang In der Funktion Error Output wird der Ausgang gesetzt, sobald ein Fehler des FAULHABER Fehlerre- gisters auftritt und die Errout Mask in Objekt 0x2321 für den entsprechenden Fehler auf 1 gesetzt ist (siehe auch Kapitel 4.8...

  • Seite 61: Fault-Pin Als Digitalausgang

    4 Funktionsbeschreibung 4.7 Ein- / Ausgänge Zusätzliche Einstellungen Verzögerte Signalisierung Um kurzzeitiges Auftreten von Fehlern zum Beispiel während der Beschleunigungsphase auszublen- den kann über das Objekt Error Handling (0x2322.01) eine Fehlerverzögerung (Error Delay) einge- stellt werden, die angibt, wie lange ein Fehler anstehen muss, bis er am Fehlerausgang angezeigt wird (siehe Kapitel 4.8 "Fehlerbehandlung".

  • Seite 62: Abfrage Der Eingangszustände

    4 Funktionsbeschreibung 4.7 Ein- / Ausgänge 4.7.3 Abfrage der Eingangszustände Der Zustand der digitalen Eingänge kann über das Objekt Digital Input Status (0x2311) abgefragt werden und zwar als direkter Eingangspegel (Subindex 02) oder polaritätsbewertet (Subindex 01) gemäß dem Eintrag unter 0x2310.05. Die Zustandsanzeige erfolgt entsprechend der Bitmaske von Objekt 0x2310 (siehe Kapitel 4.7.1 "Endschalteranschlüsse und Schaltpegel").

  • Seite 63: Fehlerbehandlung

    0x2320 0 Fault register Unsigned16 FAULHABER Fehlerregister Das FAULHABER Fehlerregister beinhaltet bitkodiert die zuletzt aufgetretenen Fehler. Die Fehler sind folgendermaßen kodiert und können durch Addition der gewünschten Fehlerarten über das Objekt Error Mask (0x2321) maskiert werden: Error-Bit Error Beschreibung...

  • Seite 64: Abfrage Des Gerätezustands

    4 Funktionsbeschreibung 4.8 Fehlerbehandlung Über das Objekt Error Handling (0x2322) können zusätzliche Einstellungen zur Fehlerverarbeitung vorgenommen werden. Error Delay: Fehlerverzögerungszeit, die angibt wie lange einer der folgenden Fehler anstehen muss, bis er gemeldet wird: Continuous Over Current, Deviation, Over Voltage. Deviation: Größte zulässige betragsmäßige Abweichung der Istdrehzahl von der Solldrehzahl.

  • Seite 65: Technische Informationen

    4 Funktionsbeschreibung 4.9 Technische Informationen 4.9.1 Rampengenerator In allen Betriebsarten wird der Sollwert über den Rampengenerator geführt. Grundfunktion des Rampengenerators profile acceleration [1/s²] profile deceleration profile velocity [rpm] Damit können getrennt die maximale Beschleunigung (Profile Acceleration), die maximale Verzöge- rung (Profile Deceleration) und die maximale Geschwindigkeit (Profile Velocity) anwendungsspezi- fisch parametrisiert werden.

  • Seite 66: Rampengenerator Im Profile Velocity Mode

    4 Funktionsbeschreibung 4.9 Technische Informationen Rampengenerator im Profile Velocity Mode Eingriff des Rampengenerators im Drehzahlmodus profile acceleration [1/s²] profile deceleration profile velocity Target Velocity [rpm] Nach dem Rampengenerator Im Drehzahlmodus wirkt der Rampengenerator wie ein Filter auf die Solldrehzahl. Der Sollwert wird auf den Profile Velocity Wert begrenzt und Sollwertänderungen entsprechend der Profile Accelerati- on und Profile Deceleration begrenzt.

  • Seite 67: Rampengenerator Im Profile Position Mode

    4 Funktionsbeschreibung 4.9 Technische Informationen Rampengenerator im Profile Position Mode Eingriff des Rampengenerators im Positionierbetrieb profile acceleration [1/s²] profile deceleration profile velocity [rpm] Target Position Nach dem Rampengenerator Im Positionierbetrieb wird über den Positionsregler aus der Differenz zwischen Sollposition und Ist- position eine Vorgabegeschwindigkeit ermittelt.

  • Seite 68: Sinuskommutierung

    4.9 Technische Informationen 4.9.2 Sinuskommutierung Die FAULHABER Motion Controller für bürstenlose Motoren zeichnen sich durch eine so genannte Si- nuskommutierung aus. Dies bedeutet, dass das vorgegebene Drehfeld immer ideal zum Rotor steht. Dadurch gelingt es, Momentenschwankungen auf ein Minimum zu reduzieren, auch dann, wenn die Drehzahlen sehr klein sind.
  • Seite 69 4 Funktionsbeschreibung 4.9 Technische Informationen Current Control Parameter Set (0x2333) Index Sub- Name Attr. Default- Bedeutung index wert 0x2333 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Continuous current limit Unsigned16 Dauerstrombegrenzung [mA] Wert = 1 … 12 000 Peak current limit Unsigned16 Spitzenstrombegrenzung [mA] Wert = 1 …...

  • Seite 70: Übertemperatursicherung

    Überschreitet die MOSFET-Temperatur der externen Controller oder die Spulentemperatur der Antriebe mit integriertem Controller einen vorgegebenen Grenzwert um mehr als eine Sekunde, so wird der Motor abgeschaltet. Über die FAULHABER Error Mask (Objekt 0x2321) kann die weitere Reaktion auf einen Übertemperaturfehler eingestellt werden (EMCY, Fault-Zustand oder Fehleraus- gang).
  • Seite 71 4 Funktionsbeschreibung 4.9 Technische Informationen Standardverhalten: Ohne weitere Einstellungen ist für den Drehzahlregler im Profile Velocity Mode die im Parameter Proportional term POR eingestellte Verstärkung wirksam. Im Profile Position Mode wird innerhalb des Zielkorridors die über den Parameter Proportional term POR eingestellte Verstärkung um den Wert des Parameters Derivative term PD erhöht.
  • Seite 72 4 Funktionsbeschreibung 4.9 Technische Informationen Velocity Control Parameter Set (0x2331) Index Sub- Name Attr. Default- Bedeutung index wert 0x2331 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Proportional term POR Unsigned16 Proportionalverstärkung des Dreh- zahlreglers Wert = 1 … 255 Integral term I Unsigned16 Integralanteil des Drehzahlreglers Wert = 1 …...

  • Seite 73: Inbetriebnahme

    (siehe Kapitel 2.2 "Knotennummer und Baudrate einstellen") und die Abschlusswiderstände verbaut sind! Der FAULHABER Motion Manager bietet eine komfortable Möglichkeit die Geräte-Konfiguration über grafische Dialoge vorzunehmen. Die Konfiguration kann aber auch über eigene Programmierung oder andere CANopen-Konfigura- tions-Tools vorgenommen werden.
  • Seite 74 Nach der Konfiguration werden die eingestellten Parameter im Flash-Speicher gesichert, damit sie nach dem Aus- und Einschalten wieder verfügbar sind. Für die Aktivierung des „Switch Mode Selective” benutzen die FAULHABER Controller nur Vendor-ID, Productcode und Serien-Nummer. Für Revision-Number kann immer 0.0 übergeben werden, da dieser Wert im Protokoll ignoriert wird.

  • Seite 75: Grundeinstellungen

    „ Strombegrenzungswerte, angepasst an Motortyp und Anwendung „ Reglerparameter, angepasst an Motortyp und Anwendung Zusätzlich kann mit Hilfe des FAULHABER Motion Managers bei BL-Motoren noch ein Abgleich der Hallsensorsignale für einen ruckelfreien Anlauf und eine Optimierung des Phasenwinkels für besten Wirkungsgrad vorgenommen werden.

  • Seite 76: Konfiguration Mit Dem Motion Manager

    5.3 Konfiguration mit dem Motion Manager Die PC-Software „FAULHABER Motion Manager“ bietet eine einfache Möglichkeit die Antriebsein- heit zu konfigurieren und erste Tests und Optimierungen durchzuführen. Die Software ist für Microsoft Windows verfügbar und kann kostenlos von der FAULHABER Internet- Seite unter www.faulhaber.com heruntergeladen werden.

  • Seite 77: Einstellung Der Verbindung

    Im zweiten Schritt muss dann das verwendete CAN-Interface und ggf. die Baudrate eingestellt wer- den. Informationen zu den unterstützten CAN-Interfaces finden sich in der Bedienungsanleitung des Motion Manager bzw. können bei FAULHABER angefragt werden. Das durch den Treiber gefundene Interface muss dann noch explizit einmalig übernommen werden.

  • Seite 78: Motorauswahl

    Motorassistent zur Verfügung, der über die Assistententenleiste des Motion Managers aufgeru- fen werden kann. Nach Auswahl des verwendeten FAULHABER-Motors aus einer Liste und Einstellung des verwendeten Sensortyps sowie der Eingabe eines Trägheitsfaktors für die zu betreibende Last, werden neben den Motor- und Strombegrenzungswerten auch passende Reglerparameter ermittelt und zum Antrieb übertragen.

  • Seite 79: Reglereinstellungen

    5 Inbetriebnahme 5.3 Konfiguration mit dem Motion Manager Gebertyp und Optimierung Falls ein an den Motor angebauter Inkrementalencoder ausgewertet werden soll, muss dessen effek- tive Auflösung bei 4-Flankenauswertung angegeben werden. Bei Verwendung des internen Encoders sind keine weiteren Eingaben notwendig. Zur Anpassung von Hallsensorsignalen und Phasenwinkel auf den angeschlossenen Motor steht für extern angeschlossene BL-Motoren mit analogen Hallsensoren eine Schaltfläche zur Verfügung, über die der Optimierungs-Assistent gestartet werden kann.
  • Seite 80 Geschwindigkeit der Begrenzung eingestellt werden. Bei Verwendung der Defaultwerte für Ihren Motor wird der Strom nach etwa 5 ms auf den zulässigen Wert begrenzt. Wurde über den Motorassistenten ein FAULHABER Motor gewählt, sind hier bereits Parameter ein- getragen mit denen der Motor sicher betrieben werden kann.

  • Seite 81: Ein- / Ausgänge Und Homing

    5 Inbetriebnahme 5.3 Konfiguration mit dem Motion Manager Lageregler Der Lageregler ist als Proportionalregler ausgeführt. Nur innerhalb des Zielkorridors wirkt zusätzlich noch ein D-Anteil. Der Proportionalanteil errechnet aus der Lageabweichung in Inkrementen die maximale Vorgabe- drehzahl für den unterlagerten Drehzahlregler. Über den Rampengenerator werden die Beschleuni- gung und die Maximaldrehzahl zusätzlich begrenzt.
  • Seite 82 5 Inbetriebnahme 5.3 Konfiguration mit dem Motion Manager Funktion des Fault-Pins Der Fault-Pin kann sowohl als Eingang als auch als Ausgang verwendet werden. Die Auswahl der gewünschten Funktion kann über die Radiobuttons „Fault-Pin Function“ vorgenommen werden. HINWEIS Schließen Sie keine 24 V an den Fault-Pin an, wenn der Fault-Pin als Digitalausgang (ERROUT / DIGOUT) konfiguriert ist! Für die Defaultfunktion als Fehlerausgang kann über den Parameter Error Delay im Reiter „Fehler- behandlung“...

  • Seite 83: Datensatzverwaltung

    5 Inbetriebnahme 5.4 Datensatzverwaltung Parameter sichern Die Einstellungen eines Antriebs können als Backup oder für die Konfiguration weiterer Antriebe als Datei abgespeichert werden. Der Motion Manager bietet die Möglichkeit die aktuelle Antriebskonfiguration über den CANopen Objekt-Browser auszulesen und als XDC-Datei (XML Device Configuration File) zu speichern. Parameter an den Antrieb übertragen Im Motion Manager können zuvor gespeicherte XDC-Dateien im CANopen Objekt-Browser geöffnet, bei Bedarf editiert und zum Antrieb übertragen werden.

  • Seite 84: Parameterbeschreibung

    6 Parameterbeschreibung 6.1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 Device Type Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x1000 0 Device type Unsigned32 ro 0x00420192 Angabe des Gerätetyps Enthält Informationen zum Gerätetyp, aufgeteilt in zwei 16-Bit-Felder: Byte: MSB Additional Information Device Profile Number Device Profile Number = 0x192 (402d) Additional Information = 0x42 (Servo drive, type-specific PDO mapping) Error Register...
  • Seite 85 6 Parameterbeschreibung 6.1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 Manufacturer Hardware Version Index Subindex Name Attr. Defaultwert Bedeutung 0x1009 0 Manufacturer hardware Vis-String const Hardware Version version Verwenden Sie das Segmented SDO-Protocol um die Hardware-Version auszulesen, da diese größer als 4 Byte sein kann. Manufacturer Software Version Index Subindex Name...
  • Seite 86 6 Parameterbeschreibung 6.1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 Restore Default Parameters Index Subindex Name Attr. Defaultwert Bedeutung 0x1011 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Restore all factory parameters Unsigned32 Werkseinstellungen Restore factory communica- Unsigned32 tion parameters Restore factory application Unsigned32 parameters Restore all saved parameters Unsigned32 Zuletzt gespeicherte Einstel-...

  • Seite 87: Identity Object

    0 = Zustand Pre-operational 1 = Keine Zustandsänderung 2 = Zustand Stopped Standardmäßig wechseln die FAULHABER Motion Controller bei schweren Kommunikationsfehlern in den NMT-Zustand „Pre-Operational". Ist ein anderes Verhalten gewünscht, kann dies über Subin- dex 1 dieses Objekts eingestellt werden.
  • Seite 88 6 Parameterbeschreibung 6.1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 Receive PDO1 Mapping Parameter Index Subindex Name Attr. Defaultwert Bedeutung 0x1600 0 Number of mapped objects Unsigned8 Anzahl gemappter Objekte PDO mapping entry 1 Unsigned32 0x60400010 Verweis auf 16-Bit control- word (0x6040) PDO mapping entry 2 Unsigned32 PDO mapping entry 3 Unsigned32...
  • Seite 89 6 Parameterbeschreibung 6.1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 Transmit PDO3 Communication Parameter Index Subindex Name Attr. Defaultwert Bedeutung 0x1802 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge COB ID Unsigned32 0x380 CAN-Objekt-Identifier der + Node-ID TxPDO3 Transmission type Unsigned8 255 (asynchr.) PDO-Übertragungsart Transmit PDO4 Communication Parameter Index Subindex Name...

  • Seite 90: Herstellerspezifische Objekte

    6 Parameterbeschreibung 6.2 Herstellerspezifische Objekte Digital Input Settings (0x2310) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x2310 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Negative limit switch Unsigned8 Unterer Endschalter Positive limit switch Unsigned8 Oberer Endschalter Homing switch Unsigned8 0x07 / 0x1F Homing-Schalter Switch polarity Unsigned8...
  • Seite 91 Statemachine beeinflussen (Fault-Zustand) Errout mask Unsigned16 rw 0x00FF Fehler, die den Fehlerausgang setzen Für das FAULHABER Fehlerregister und die Error Mask gilt die in Kapitel 4.8 "Fehlerbehandlung" beschriebene Fehlerkodierung. Error Handling (0x2322) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung...
  • Seite 92 6 Parameterbeschreibung 6.2 Herstellerspezifische Objekte Device Status (0x2323) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x2323 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Housing temperature Unsigned16 ro Gehäusetemperatur Internal temperature Unsigned16 ro Spulen- bzw. MOSFET-Tem- peratur Max. temperature limit Unsigned16 ro Obere Temperaturschwelle Min.
  • Seite 93 6 Parameterbeschreibung 6.2 Herstellerspezifische Objekte Current Control Parameter Set (0x2333) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x2333 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Continuous current limit Unsigned16 rw Dauerstrombegrenzung [mA] Wert = 1 … 12 000 Peak current limit Unsigned16 rw Spitzenstrombegrenzung in [mA]...
  • Seite 94 6 Parameterbeschreibung 6.2 Herstellerspezifische Objekte Encoder Data (0x2351) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x2351 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Sensor type Unsigned8 0 = Analog Hall (int. Encoder) 1 = Inkrementalencoder (ext.) 10 = Inkremental + Hall 104 = Absolutencoder AES- 4096 (nicht MCDC)
  • Seite 95 6 Parameterbeschreibung 6.2 Herstellerspezifische Objekte Position Range Limit Internal Value (0x257B) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x257B 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Minimum position range limit Integer32 –1,8 · 10 Interne untere Positionier- bereichsgrenze in internen Einheiten Maximum position range Integer32...

  • Seite 96: Objekte Des Antriebsprofils Cia

    Bedeutung 0x6060 0 Modes of operation Integer8 Umschalten der Betriebsart FAULHABER Motion Control Systeme unterstützen folgende Betriebsarten: CiA 402 Profile Position Mode (Positionsregelung) CiA 402 Profile Velocity Mode (Drehzahlregelung) CiA 402 Homing Mode (Referenzfahrt) Modes of Operation Display (0x6061) Index Subindex Name Attr.
  • Seite 97 6 Parameterbeschreibung 6.3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Position Actual Value (0x6064) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x6064 0 Position actual value Integer32 Istposition in Benutzerein- heiten Position Window (0x6067) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x6067 0 Position window Unsigned32 rw Zielpositionsfenster in Benut-...
  • Seite 98 6 Parameterbeschreibung 6.3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Velocity Thresold (0x606F) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x606F 0 Velocity thresold Unsigned16 rw Drehzahlschwellwert in rpm Velocity Thresold Time (0x6070) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x6070 0 Velocity thresold time Unsigned16 rw Zeit unter dem Drehzahl-...
  • Seite 99 6 Parameterbeschreibung 6.3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Software Position Limit (0x607D) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x607D 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Min position limit Integer32 –1.8 · 10 Untere Positionier-Be- reichsgrenze in Benutze- reinheiten Max position limit Integer32 +1.8 ·...
  • Seite 100 6 Parameterbeschreibung 6.3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Profile Deceleration (0x6084) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x6084 0 Profile deceleration Unsigned32 rw 30 000 Maximale Verzögerung in 1/s² Wert = 0 … 32 000 Quick Stop Decelaration (0x6085) Index Subindex Name Attr.
  • Seite 101 6 Parameterbeschreibung 6.3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Position Factor (0x6093) Index Subindex Name Attr. Map Defaultwert Bedeutung 0x6093 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteinträge Position factor numerator Unsigned32 ro Zähler des Positionsfaktors Position factor divisor Unsigned32 ro Nenner des Positionsfak- tors Position in Benutzereinheiten ×...
  • Seite 102 Supported drive modes Unsigned32 ro 0×25 Unterstützte Betriebsarten Das Objekt Supported Drive Modes gibt die von den FAULHABER Motion Control Systems unterstütz- ten Betriebsarten an: „ Bit 0: Profile Position Mode (pp) „ Bit 2: Profile Velocity Mode (pv) „ Bit 5: Homing Mode (hm)
  • Seite 103 Notizen...
  • Seite 104 DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Antriebssysteme Daimlerstraße 23 / 25 71101 Schönaich · Germany Tel. +49(0)7031/638-0 Fax +49(0)7031/638-100 MA00037 deutsch, 2. Auflage, 11.2013 info@faulhaber.de © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG Änderungen vorbehalten www.faulhaber.com...

Diese Anleitung auch für:

Mcdc 300 co serie3564 b co serie32 bx4 co serie22 bx4 cod serie

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