Emergency Object (Fehlermeldung) - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

3 CANopen Protokollbeschreibung

3.4 Emergency Object (Fehlermeldung)

Das Emergency Object informiert andere Busteilnehmer über aufgetretene Fehler.
Das Emergency Object ist immer 8 Byte groß und folgendermaßen aufgebaut:
11-Bit Identifier
0x80 (128d) + Node-ID
Die ersten beiden Bytes enthalten den 16-Bit-Error-Code, das dritte Byte enthält das Error-Register
(Inhalt von Objekt 0x1001), die Bytes 4 und 5 enthalten das 16-Bit FAULHABER-Fehlerregister (Inhalt
von Objekt 0x2320), die restlichen Bytes sind unbenutzt (immer 0).
Das Error-Register kennzeichnet die Fehlerart. Die einzelnen Fehlerarten sind bitkodiert und in nach-
folgender Tabelle den jeweiligen Error Codes zugeordnet. Über das Objekt 0x1001 kann der letzte
Wert des Error Registers abgefragt werden.
In der folgenden Fehlercode-Tabelle sind alle Fehler aufgeführt, die über Emergency-Telegramme
gemeldet werden, sofern der entsprechende Fehler in der Emergency-Mask für das FAULHABER Feh-
lerregister gesetzt ist (siehe
für die in dieser Tabelle eine Emergency-Mask angegeben ist.
Emergency Error Codes
Error Code
0x0000
0x1000
0x2000
0x2300
0x2310
0x3000
0x3200
0x3210
0x4000
0x4300
0x4310
0x5000
0x5500
0x5530
0x6000
0x6100
0x8000
0x8100
0x8110
0x8120
0x8130
0x8140
0x8200
0x8210
0x8220
0x8400
0x8600
0x8611
0xFF00
0xFF01
8 Byte Nutzdaten
Error0 (LB) Error1 (HB) Error-Reg. FE0 (LB)
Kapitel 4.8 "Fehlerbehandlung"). Es werden nur solche Fehler gemeldet,
Error
No error
Generic error
Current
Current, device output side
Continuous over current
Voltage
Voltage inside the device
Over voltage
Temperature
Drive temperature
Over temperature
Device hardware
Data storage
Flash memory error
Device software
Internal software
Monitoring
Communication
CAN overrun (objects lost)
CAN in error passive mode
Life guard or heartbeat error
Recovered from bus off
Protocol error
PDO not processed due to length
error
PDO length exceeded
Velocity speed controller (deviation)
Positioning controller
Following error (deviation)
Device specific
Conversion overflow
23
FE1 (HB) 0 0
Emergency Mask Error Register Bit
0
0x0001 1
0x0004 2
0x0008 3
0x0010 5
0x1000 5
0x0080 4
0x0040 4
0x0100 4
0x0200 4
0x4000 4
0x2000 4
0x0002 5
0x0002 5
0x0800 0
0