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3 CANopen Protokollbeschreibung
3.2 PDOs (Prozessdatenobjekte)
PDOs entsprechen einem CAN-Telegramm mit bis zu 8 Byte und dienen zur Übertragung von Pro-
zessdaten, d. h. Steuerung und Überwachung des Geräteverhaltens. Die PDOs werden aus Sicht des
Feldgerätes bezeichnet. Empfangs-PDOs (RxPDOs) werden vom Feldgerät empfangen und enthalten
z. B. Steuerdaten, Sende-PDOs (TxPDOs) werden vom Feldgerät gesendet und enthalten z. B. Über-
wachungsdaten.
PDOs können nur übertragen werden, wenn das Gerät sich im Zustand "Operational" befindet (siehe
Kapitel 3.6 "NMT
PDO Kommunikationsarten:
„ Ereignisgesteuert: Daten werden automatisch nach Änderung vom Gerät gesendet.
„ Remote Request (RTR): Daten werden nach einem Anforderungstelegramm gesendet.
„ Synchronisiert: Daten werden nach Eintreffen eines SYNC-Objekts gesendet.
Siehe
Kapitel 3.5 "SYNC-Object"
Die FAULHABER Motion Controller stellen in ihrer Defaultkonfiguration folgende PDOs zur Verfü-
gung, deren Identifier (COB ID) und Dateninhalt (PDO-Mapping) vom Anwender an individuelle
Bedürfnisse angepasst werden kann. Es können maximal 4 Parameter in ein PDO gemappt werden.
RxPDO1: Controlword
11-Bit Identifier
0x200 (512d) + Node-ID
Enthält das 16-Bit Controlword nach CiA DSP402, das die Statemachine der Antriebseinheit steuert.
Das PDO verweist auf den Objekt-Index 0x6040 im Objektverzeichnis. Die Bitaufteilung ist im
4.1 "Device Control"
TxPDO1: Statusword
11-Bit Identifier
0x180 (384d) + Node-ID
Enthält das 16-Bit Statusword nach CiA DSP402, das den Zustand der Antriebseinheit anzeigt. Das
PDO verweist auf den Objekt-Index 0x6041 im Objektverzeichnis. Die Bitaufteilung ist im
"Device Control"
RxPDO2: Controlword, Target Position (pp)
11-Bit Identifier
0x300 (768d) + Node-ID
Enthält das 16-Bit Controlword und im Profile Position Mode (pp) den 32-Bit-Wert der Zielposition
(Objekt 0x607A).
(Netzwerkmanagement)").
zur Einstellung der verschiedenen Übertragungsarten.
2 Byte Nutzdaten
LB
HB
beschrieben.
2 Byte Nutzdaten
LB
HB
beschrieben.
2 bis 6 Byte Nutzdaten
LB
HB
LLB
19
LHB
HLB
HHB
Kapitel
Kapitel 4.1
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Kapitel
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