Inhaltsverzeichnis
Werbung
3 CANopen Protokollbeschreibung
3.7 Einträge im Objektverzeichnis
Im CANopen-Objektverzeichnis werden die Konfigurationsparameter verwaltet. Das Objektverzeich-
nis ist in drei Bereiche unterteilt:
1. Kommunikationsparameter (Index 0x1000 – 0x1FFF)
2. Herstellerspezifischer Bereich (Index 0x2000 – 0x5FFF)
3. Standardisierte Geräteprofile (0x6000 – 0x9FFF)
Der 1. Bereich enthält die Objekte nach DS301, der 2. Bereich ist für herstellerspezifische Objekte
reserviert, und der 3. Bereich beinhaltet die von den FAULHABER Motion Controllern unterstützten
Objekte nach DSP402.
Jedes Objekt kann über seinen Index und Subindex referenziert werden (SDO-Protokoll).
Übersicht der zur Verfügung stehenden Objekte:
a.) Kommunikationsobjekte nach CiA DS301:
Index
0x1000
0x1001
0x1003
0x1005
0x1008
0x1009
0x100A
0x100C
0x100D
0x1010
0x1011
0x1014
0x1016
0x1017
0x1018
0x1029
Sub-
Name
index
Device type
Error register
Predefined error field
0
Number of errors
1
Standard error field
2
Standard error field
COB ID SYNC
Manufacturer device name
Manufacturer hardware version
Manufacturer software version
Guard time
Life time factor
Store parameters
0
Number of entries
1
Save all parameters
2
Save communication parameters
3
Save application parameters
Restore default parameters
0
Number of entries
1
Restore all factory parameters
2
Restore factory communication
parameters
3
Restore factory application para-
meters
4
Restore all saved parameters
5
Restore saved communication
parameters
6
Restore saved application para-
meters
COB ID EMCY
Consumer heartbeat time
0
Number of entries
1
Consumer heartbeat time
Producer heartbeat time
Identity object
0
Number of entries
1
Vendor ID
2
Product code
3
Revision number
4
Serial number
Error behaviour
0
Number of entries
1
Communication error
Typ
Attr.
Map
Unsigned32 ro
Unsigned8
ro
ja
ARRAY
rw
Unsigned8
rw
Unsigned32 ro
Unsigned32 ro
Unsigned32 rw
String
const
String
const
String
const
Unsigned16 rw
Unsigned8
rw
ARRAY
Unsigned8
ro
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
ARRAY
Unsigned8
ro
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
ARRAY
rw
Unsigned8
ro
Unsigned32 rw
Unsigned16 rw
RECORD
Unsigned8
ro
Unsigned32 ro
Unsigned32 ro
Unsigned32 ro
Unsigned32 ro
Unsigned8
ro
Unsigned8
rw
30
Bedeutung
Gerätetyp
Fehlerregister
Fehlerspeicher
Identifier des SYNC-Objekts
Gerätenamen
Hardware-Version
Software-Version
Life-Guarding Überwachungszeit
Life-Guarding Faktor
Parameter speichern
Parameter wiederherstellen
Werkseinstellungen
Zuletzt gespeicherte Einstellungen
Identifier des Emergency-Objekts
Heartbeat Überwachungszeit
Heartbeat Sende-Zeitintervall
Geräte-Identität
Verhalten bei Fehlern
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
