Nmt (Netzwerkmanagement) - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

3 CANopen Protokollbeschreibung

3.6 NMT (Netzwerkmanagement)

Nach dem Einschalten und der erfolgreich durchgeführten Initialisierung befinden sich die FAULHA-
BER Motion Controller automatisch im Zustand „Pre-Operational". In diesem Zustand kann außer
über NMT-Nachrichten nur über Servicedatenobjekte (SDOs) mit dem Gerät kommuniziert werden,
um Parametereinstellungen vorzunehmen oder abzufragen. Die FAULHABER Motion Controller wer-
den bereits mit sinnvollen Default-Einstellungen für alle Objekte ausgeliefert, somit ist in der Regel
keine weitere Parametrisierung beim Systemstart notwendig. Üblicherweise werden notwendige
Parametereinstellungen einmal z. B. mit Hilfe des FAULHABER Motion Managers durchgeführt und
dann dauerhaft ins Daten-Flash gespeichert. Diese Einstellungen sind dann nach dem Systemstart
sofort verfügbar.
Starten eines CANopen Knotens (Start Remote Node):
11-Bit Identifier
0x000
Starten des gesamten Netzwerkes (Start all Remote Nodes):
11-Bit Identifier
0x000
Danach befinden sich die Geräte im Zustand „Operational". Das Gerät ist jetzt voll funktionsfähig
und kann über PDOs bedient werden.
Nachfolgend ist das Zustandsdiagramm angegeben:
Im Zustand „Stopped" („Prepared") befindet sich das Gerät im Fehlerzustand und kann nicht mehr
über SDO und PDOs bedient werden. Lediglich NMT-Nachrichten werden empfangen, um eine Zu-
standänderung zu bewirken. Zustandsänderungen können mit Hilfe der NMT-Dienste durchgeführt
werden:
Ein NMT-Telegramm besteht immer aus 2 Byte auf dem Identifier 0x000:
11-Bit Identifier
0x000
CS: Command Specifier
Node-ID: Knotenadresse (0 = alle Knoten)
2 Byte Nutzdaten
0x01 Node-ID
2 Byte Nutzdaten
0x01 0x00
Power on or Hardware Reset
(1)
Initialisation
(2)
(14)
Pre-Operational
(7)
(13) (5)
(4)
Stopped
(6)
(3)
(8)
(12)
Operational
2 Byte Nutzdaten
CS Node-ID
(1)
(2)
(11)
(3), (6)
(4), (7)
(10)
(5), (8)
(9), (10), (11)
(9)
(12), (13), (14)
26
At Power on the initialisation state is
entered autonomously
Initialisation finished – enter PRE-OPERA-
TIONAL automatically
Start_Remote_Node indication
Enter PRE-OPERATIONAL_State indication
Stop_Remote_Node indication
Reset_Node indication
Reset_Communication indication