Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 55

4 Funktionsbeschreibung
4.5 Profile Velocity Mode
Grundeinstellungen
Für den Drehzahlregler kann über das Objekt Velocity Control Parameter Set (0x2331) die Proportio-
nalverstärkung und der I-Anteil eingestellt werden.
Velocity Control Parameter Set (0x2331)
Index
0x2331 0
Abhängig von der Ausliefer-Konfiguration des Motion Controllers
*)
Die Abtastrate kann über das Objekt Sampling Rate (0x2330.01) als Vielfaches der internen Abtastra-
te zwischen 1 und 20 eingestellt werden.
Die interne Abtastrate beträgt 0,2 ms. Bei MCDC und MCBL-AES 0,1 ms.
Filter Settings (0x2330)
Index
0x2330 0
Drehzahlistwert
Bei BL-Motoren wird die aktuelle Drehzahl über die Auswertung der analogen Hallsignale bestimmt.
Alternativ kann auch ein externer Inkrementalencoder für die Drehzahlerfassung verwendet werden.
Der Sensortyp und die Auflösung des externen Encoders werden über das Objekt 0x2351 eingestellt.
Bei DC-Motoren wird die Drehzahl immer über den Inkrementalencoder ermittelt.
Zusätzliche Einstellungen
Grenzen der Bewegung
Die Software Position Limits (0x607D) können auch für den Drehzahlmodus über das Objekt General
Settings (0x2338) aktiviert werden.
Rampengenerator
Nach Vorgabe einer neuen Sollgeschwindigkeit über das Objekt Target Velocity (0x60FF) wird der An-
trieb im Profile Velocity Mode mit der im Objekt Profile Acceleration (0x6083) hinterlegten Beschleu-
nigung auf die neue Geschwindigkeit beschleunigt oder abgebremst. Der Parameter ist in beiden
Richtungen gültig!
Strombegrenzung
Über die Spitzen- und Dauerstrombegrenzungswerte (Objekt 0x2333) kann der Antrieb vor Überlast
geschützt werden.
Sub- Name
index
Number of entries
1 Proportional term POR
2 Integral term I
Sub- Name
index
Number of entries
1 Sampling rate
2 Gain scheduling
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned8 ro 2
Unsigned16 rw
*)
Unsigned16 rw
*)
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned8 ro 1
Unsigned16 rw 1
Unsigned16 rw 0
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Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
P-Anteil
I-Anteil
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Faktor der Abtastrate
Wert = 1 ... 20
1 = Reduzierte Reglerverstärkung
im Zielkorridor bei Positionierung