Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 34

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.7 Einträge im Objektverzeichnis
Index
0x2338
0x2350
0x2351
0x2361
0x2400
0x2562
0x257A
0x257B
0x257D
Abhängig von der Konfiguration des Motion Controllers
*)
Sub- Name
index
General settings
0 Number of entries
1 Pure sinus commutation
2 Activate position limits in velocity
mode
3 Activate position limits in position
mode
Motor data
0 Number of entries
1 Speed constant KN
2 Terminal resistance RM
3 Pole number
5 Thermal time constant TW1
Encoder data
0 Number of entries
1 Sensor type
2 Resolution external encoder
3 Resolution internal encoder
Velocity actual value unfiltered
Baudrate set
Position demand internal value
Target position internal value
Position range limit internal value
0 Number of entries
1 Min. position range limit
2 Max. position range limit
Software position limit internal
value
0 Number of entries
1 Minimum position limit
2 Maximum position limit
Typ Attr. Map
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned16 rw
Unsigned16 rw
Unsigned16 rw
RECORD
Unsigned8 ro
Unsigned16 rw
Unsigned32 rw
Unsigned16 rw
Unsigned16 rw
RECORD
Unsigned8 ro
Unsigned8 rw
Unsigned32 rw
Unsigned32 ro
Integer16 ro ja
Unsigned8 ro
Integer32 ro ja
Integer32 rw ja
ARRAY
Unsigned8 ro
Integer32 ro ja
Integer32 ro ja
ARRAY
Unsigned8 ro
Integer32 rw ja
Integer32 rw ja
34
Bedeutung
Allgemeine Controller-Einstellungen
(nicht MCDC)
Motordaten
(nicht MCDC)
Encoderdaten
Istdrehzahl ungefiltert
Eingestellte Baudrate
Letzte Sollposition in internen
Einheiten
Sollposition in Inkrementen
Interne Positionsgrenzen in Inkre-
menten
Positionsgrenzen in Inkrementen