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4 Funktionsbeschreibung
4.9 Technische Informationen
4.9.2 Sinuskommutierung
Die FAULHABER Motion Controller für bürstenlose Motoren zeichnen sich durch eine so genannte Si-
nuskommutierung aus. Dies bedeutet, dass das vorgegebene Drehfeld immer ideal zum Rotor steht.
Dadurch gelingt es, Momentenschwankungen auf ein Minimum zu reduzieren, auch dann, wenn die
Drehzahlen sehr klein sind. Außerdem läuft der Motor dadurch besonders leise.
Die Sinuskommutierung wird noch durch eine so genannte Flat-Top-Modulation erweitert, die eine
höhere Aussteuerung ermöglicht. Dadurch sind höhere Leerlaufdrehzahlen möglich.
Über den Parameter Pure Sinus Commutation im Objekt General Settings lässt sich das System so
einstellen, dass die Sinuskommutierung im oberen Drehzahlbereich in eine Blockkommutierung über
geht. Durch diese Vollaussteuerung kann der komplette Drehzahlbereich des Motors ausgenutzt
werden.
General Settings (0x2338)
Index
0x2338 0
4.9.3 Stromregler und I²t-Strombegrenzung
Eingriff des Strombegrenzungsreglers
Rampengenerator
Die FAULHABER Motion Controller sind mit einem integralen Stromregler ausgerüstet, der es er-
laubt, eine Momentenbegrenzung zu realisieren.
Der Stromregler arbeitet als Begrenzungsregler. Abhängig von der zurückliegenden Belastung wird
durch die I²t Strombegrenzung auf den zulässigen Spitzenstrom oder den Dauerstrom begrenzt. So-
bald der Motorstrom den aktuell zulässigen Maximalwert überschreitet, wird über den Stromregler
die Spannung begrenzt.
Durch die Ausführung als Strombegrenzungsregler hat die Stromregelung im thermisch entspannten
Zustand keinen Einfluss auf die Dynamik der Drehzahlregelung. Das Zeitverhalten dieser Begrenzung
ist über den Parameter CI einstellbar.
Mit den Defaultwerten für CI wird der Strom nach etwa 5 ms auf den zulässigen Wert begrenzt.
Sub-
Name
index
Number of entries
1
Pure sinus commutation
2
Activate position limits in velocity
mode
3
Activate position limits in position
mode
Überlagerter Regler
n controller
PI
-
Peak Current
Continuous Current
Typ
Attr.
Unsigned8
ro
Unsigned16
rw
Unsigned16
rw
Unsigned16
rw
I
-
I
t Grenzstrom-
max
2
berechnung
Kommutierung
Drehzahlberechnung
68
Default-
Bedeutung
wert
3
Anzahl Objekteinträge
1
0 = Vollaussteuerung
1 = Begrenzung auf Sinusform
(nicht MCDC)
0
1 = Eingestellte Positionierbereichs-
grenzen auch im Drehzahlmodus
verwenden
1
0 = keine Bereichsgrenzen im Positi-
oniermodus
BL
Motor
Hall
I
ist
3
DC
Motor
IE
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