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3 CANopen Protokollbeschreibung
3.6 NMT (Netzwerkmanagement)
Die möglichen Werte für den Command Specifier CS sind in nachfolgender Tabelle aufgeführt:
Statusübergang
(1)
(2)
(3), (6)
(4), (7)
(5), (8)
(9), (10), (11)
(12), (13), (14)
Boot-Up Message:
Nach der Initialisierungsphase sendet der FAULHABER Motion Controller die Boot-Up Message, eine
CAN-Nachricht mit einem Datenbyte (Byte0 = 0x00) auf dem Identifier der Node-Guarding-Nachricht
(0x700 + Node-ID):
11-Bit Identifier
0x700 (1792d) + Node-ID 0x00
Die Boot-Up Message signalisiert das Ende der Initialisierungsphase einer neu eingeschalteten Bau-
gruppe, die daraufhin konfiguriert bzw. gestartet werden kann.
Node-Guarding / Life-Guarding:
Mit Hilfe des Node-Guarding-Objekts kann der momentane Zustand des Gerätes abgefragt werden.
Dazu sendet der Master durch Setzen eines Remote-Frames einen Request (Anforderungstelegramm)
auf den Guarding-Identifier des zu überwachenden Knoten. Dieser antwortet dann mit der Guar-
ding-Nachricht, die den aktuellen Status des Knoten und ein Toggle Bit enthält.
Das nachfolgende Diagramm beschreibt das Node-Guarding-Protokoll:
Node
Guard
Time
Node
Life
Time
Node Guarding Event*
*if guarding error
Ist eine Node-Life-Time > 0 eingestellt (Objekte 0x100C und 0x100D) wird ein Life-Guarding-Fehler
gesetzt, wenn innerhalb der angegebenen Life-Time keine Node-Guarding-Abfrage des Masters
mehr eintrifft (Life-Guarding).
Die Reaktion auf einen Life-Guarding-Fehler kann über die Error Mask des FAULHABER Fehlerre-
gisters (Objekt 0x2321) eingestellt werden. Standardmäßig wird das Emergency-Telegramm 0x8130
abgesetzt.
Command Specifier CS
–
–
CS = 0x01 (1d)
CS = 0x80 (128d)
CS = 0x02 (2d)
CS = 0x81 (129d)
CS = 0x82 (130d)
1 Byte Nutzdaten
Node/Life Guarding
COB-ID = 1792 + Node-ID
NMT Master
Remote transmit request
request
0
1
7
6...0
t
s
confirm
COB-ID = 1792 + Node-ID
Remote transmit request
request
0
1
7
6...0
t
s
confirm
indication
Erläuterung
Der Initialisierungs-Status wird beim Einschalten selbsttätig erreicht.
Nach der Initialisierung wird der Status Pre-Operational automatisch
erreicht, dabei wird die Boot-Up-Nachricht abgeschickt.
Start_Remote_Node. Startet das Gerät und gibt die Übertragung von
PDOs frei.
Enter_Pre-Operational. Stoppt die PDO-Übertragung, SDO weiter aktiv.
Stop_Remote_Node. Gerät geht in den Fehlerzustand, SDO und PDO
abgeschaltet.
Reset_Node. Führt einen Reset durch. Alle Objekte werden auf Power-
On Defaults zurückgesetzt.
Reset_Communication. Führt einen Reset der Kommunikationsfunktio-
nen durch.
t: Toggle Bit. Anfänglich 0, wechselt in jedem
NMT Slave
Guarding-Telegramm seinen Wert.
indication
s: Status:
s = 0x04 (4d): Stopped
response
s = 0x05 (5d): Operational
s = 0x7F (127d): Pre-Operational
indication
response
Life Guarding Event*
indication
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