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3 CANopen Protokollbeschreibung
3.7 Einträge im Objektverzeichnis
c.) Objekte des Antriebsprofils nach CiA DSP402:
Index
0x6040
0x6041
0x6060
0x6061
0x6062
0x6063
0x6064
0x6067
0x6068
0x606B
0x606C
0x606D
0x606E
0x606F
0x6070
0x6078
0x607A
0x607B
0x607C
0x607D
0x607E
0x607F
0x6081
0x6083
0x6084
0x6085
0x608F
0x6091
0x6092
0x6093
0x6098
0x6099
0x609A
0x60FA
0x60FD
0x60FF
0x6502
Ein "ja" in der Spalte "Map" gibt an, dass für dieses Objekt PDO-Mapping unterstützt wird (siehe
Kapitel 3.2 "PDOs
Eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Objekte finden Sie im
bung".
Sub-
Name
index
Controlword
Statusword
Modes of operation
Modes of operation display
Position demand value
Position actual internal value
Position actual value
Position window
Position window time
Velocity demand value
Velocity actual value
Velocity window
Velocity window time
Velocity threshold
Velocity threshold time
Current actual value
Target position
Position range limit
0
Number of entries
1
Min. position range limit
2
Max. position range limit
Homing offset
Software position limit
0
Number of entries
1
Min. position limit
2
Max. position limit
Polarity
Max profile velocity
Profile velocity
Profile acceleration
Profile deceleration
Quick stop deceleration
Position encoder resolution
0
Number of entries
1
Encoder increments
2
Motor revolutions
Gear ratio
0
Number of entries
1
Motor revolutions
2
Shaft revolutions
Feed constant
0
Number of entries
1
Feed
2
Shaft revolutions
Position factor
0
Number of entries
1
Position factor numerator
2
Position factor divisor
Homing method
Homing speed
0
Number of entries
1
Switch seek velocity
2
Homing velocity
Homing acceleration
Control effort
Digital inputs
Target velocity
Supported drive modes
(Prozessdatenobjekte)").
Typ
Attr.
Map
Unsigned16 rw
ja
Unsigned16 ro
ja
Integer8
rw
ja
Integer8
ro
ja
Integer32
ro
ja
Integer32
ro
ja
Integer32
ro
ja
Unsigned32 rw
ja
Unsigned16 rw
ja
Integer32
ro
ja
Integer32
ro
ja
Unsigned16 rw
ja
Unsigned16 rw
ja
Unsigned16 rw
ja
Unsigned16 rw
ja
Unsigned16 ro
ja
Integer32
rw
ja
ARRAY
Unsigned8
ro
Integer32
rw
Integer32
rw
Integer32
rw
ja
ARRAY
Unsigned8
ro
Integer32
rw
ja
Integer32
rw
ja
Unsigned8
rw
ja
Unsigned32 rw
ja
unsigned32 rw
ja
Unsigned32 rw
ja
Unsigned32 rw
ja
Unsigned32 rw
ja
ARRAY
Unsigned8
ro
Unsigned32 ro
Unsigned32 ro
ARRAY
Unsigned8
ro
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
ARRAY
Unsigned8
ro
Unsigned32 rw
Unsigned32 rw
ARRAY
Unsigned8
ro
Unsigned32 ro
Unsigned32 ro
Integer8
rw
ja
ARRAY
Unsigned8
ro
Unsigned32 rw
ja
Unsigned32 rw
ja
Unsigned32 rw
ja
Integer32
ro
ja
Unsigned32 ro
ja
Integer32
rw
ja
Unsigned32 ro
ja
35
Bedeutung
Antriebssteuerung
Statusanzeige
Umschalten der Betriebsart
Eingestellte Betriebsart
Letzte Sollposition skaliert
Istposition in Inkrementen
Istposition skaliert
Zielpositionsfenster
Zeit im Zielpositionsfenster
Solldrehzahl
Aktueller Drehzahlwert
Enddrehzahlfenster
Zeit im Enddrehzahlfenster
Drehzahlschwellwert
Drehzahlschwellwertzeit
Stromwert
Sollposition
Maximale Bereichsgrenzen
Referenzpunktverschiebung
Eingestellte Bereichsgrenzen
Polarität (Drehrichtung)
Max. zugelassene Drehzahl
Maximaldrehzahl im Betrieb
Beschleunigungswert
Bremsrampenwert
Quick Stop Bremsrampenwert
Encoderauflösung für Faktorum-
rechnung
Getriebe Umrechnungsfaktor
Vorschub Umrechnungsfaktor
Positions Umrechnungsfaktor
Homingverfahren
Homing-Drehzahl
Homing-Beschleunigung
Reglerausgang
Zustand digitaler Eingänge
Solldrehzahl
Unterstützte Betriebsarten
Kapitel 6 "Parameterbeschrei-
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Kapitel
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