Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 33

3 CANopen Protokollbeschreibung
3.7 Einträge im Objektverzeichnis
b.) Herstellerspezifische Objekte:
Index
0x2310
0x2311
0x2313
0x2314
0x2315
0x2316
0x2320
0x2321
0x2322
0x2323
0x2330
0x2331
0x2332
0x2333
0x2334
Abhängig von der Konfiguration des Motion Controllers
*)
Sub- Name
index
Digital input settings
0 Number of entries
1 Negative limit switch
2 Positive limit switch
3 Homing switch
5 Switch polarity
6 Polarity for homing limit
Digital input status
0 Number of entries
1 Input status
2 Input level
Analog input status
0 Number of entries
1 Inp. 1 ADC value
3 Inp. 3 ADC value
4 Inp. 4 ADC value
5 Inp. 5 ADC value
Analog input status raw
0 Number of entries
1 Inp. 1 ADC value raw
2 Inp. 2 ADC value raw
3 Inp. 3 ADC value raw
4 Inp. 4 ADC value raw
5 Inp. 5 ADC value raw
6 Inp. 6 ADC value raw
7 Inp. 7 ADC value raw
8 Inp. 8 ADC value raw
Fault-pin settings
0 Number of entries
1 Fault-pin function
3 Digital output status
Input threshold level
FAULHABER fault register
Error mask
0 Number of entries
1 Emergency mask
2 Fault mask
3 Errout mask
Error handling
0 Number of entries
1 Error delay
2 Deviation
Device status
0 Number of entries
1 Housing temperature
2 Internal temperature
3 Max. temperature limit
4 Min. temperature limit
Filter settings
0 Number of entries
1 Sampling rate
2 Gain scheduling
Velocity control parameter set
0 Number of entries
1 Proportional term POR
2 Integral term I
Position control parameter set
0 Number of entries
1 Proportional term PP
2 Derivative term PD
Current control param. set
0 Number of entries
1 Continuous current limit
2 Peak current limit
3 Integral term CI
Actual current limit
Typ Attr. Map
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned8 rw
Unsigned8 rw
Unsigned8 rw
Unsigned8 rw
Unsigned8 rw
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned8 ro ja
Unsigned8 ro ja
ARRAY
Unsigned8 ro
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
ARRAY
Unsigned8 ro
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
Integer16 ro ja
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned8 rw
Unsigned8 rw / ro ja
*)
Unsigned8 rw
Unsigned16 ro ja
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned16 rw
Unsigned16 rw
Unsigned16 rw
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned16 rw
Unsigned16 rw
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned16 ro ja
Unsigned16 ro ja
Unsigned16 ro
Unsigned16 ro
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned16 rw
Unsigned16 rw
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned16 rw ja
Unsigned16 rw ja
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned16 rw ja
Unsigned16 rw ja
ARRAY
Unsigned8 ro
Unsigned16 rw ja
Unsigned16 rw ja
Unsigned16 rw ja
Unsigned16 ro ja
33
Bedeutung
Einstellung der digitalen Eingänge
Zustand der digitalen Eingänge
Analoge Eingangsspannungen [mV]
(nur MCDC)
(nur MCDC)
Analoge Eingangsspannungen in
Digits
Einstellung des Fault-Pins
Schaltpegel der digitalen Eingänge
FAULHABER Fehlerregister
Fehlermasken
Fehlerbehandlung
Aktueller Gerätestatus
Filter Parameter
Drehzahlreglerparameter
Lagereglerparameter
Stromreglerparameter
Aktuelle Strombegrenzung