Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 53

4 Funktionsbeschreibung
4.4 Homing Mode
Homing Speed (0x6099)
Index
0x6099 0
Die Vorgaben erfolgen in rpm.
Homing Acceleration (0x609A)
Index
0x609A 0
Die Vorgabe erfolgt in 1/s².
Ablauf einer Homing-Referenzfahrt:
Voraussetzung: NMT-Zustand „Operational", Antriebszustand „Operation Enabled" und Modes of
Operation (0x6060) auf Homing Mode (6) gesetzt.
1. Homing Endschalter (0x2310), Homing Method (0x6098), Homing Speed (0x6099) und Homing
Acceleration (0x609A) auf den gewünschten Wert einstellen.
2. Im Controlword Bit 4 (Homing Operation Start) auf „1" setzen.
3. Antrieb antwortet mit "0" auf Bit 12 und Bit 10 des Statuswords und startet die Referenzfahrt.
4. Wenn die Homing-Position erreicht und die Referenzfahrt abgeschlossen wurde, setzt der Antrieb
im Statusword Bit 12 (Homing Attained) und Bit 10 (Target Reached) auf "1".
Eine laufende Referenzfahrt kann durch zurücksetzen von Bit 4 im Controlword abgebrochen wer-
den, was quittiert wird mit gesetztem Bit 10 (Target Reached) und zurückgesetztem Bit 12 (Homing
Attained) im Statusword.
Vor der erneuten Ausführung einer Referenzfahrt muss Bit 4 im Controlword immer zurückgesetzt
werden, was vom Antrieb mit zurückgesetztem Bit 12 im Statusword quittiert wird.
Sub- Name
index
Number of entries
1 Switch seek velocity
2 Homing velocity
Sub- Name
index
Homing acceleration
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned8 ro 2
Unsigned32 rw 400
Unsigned32 rw 100
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned32 rw 50
53
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Drehzahl bei Schaltersuche
Drehzahl beim Nullpunkt anfahren
Bedeutung
Beschleunigung bei der Referenz-
fahrt