Fehlerbehandlung - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

4 Funktionsbeschreibung

4.8 Fehlerbehandlung

FAULHABER Fehlerregister (0x2320)
Index
0x2320 0
Das FAULHABER Fehlerregister beinhaltet bitkodiert die zuletzt aufgetretenen Fehler.
Die Fehler sind folgendermaßen kodiert und können durch Addition der gewünschten Fehlerarten
über das Objekt Error Mask (0x2321) maskiert werden:
Error-Bit
0x0001
0x0002
0x0004
0x0008
0x0010
0x0040
0x0080
0x0100
0x0200
0x0800
0x1000
0x2000
0x4000
Jeder dieser Fehler entspricht auch einem Emergency Error Code (siehe
ject (Fehlermeldung)").
Error Mask (0x2321)
Index
0x2321 0
Die Error Mask beschreibt die Behandlung interner Fehler entsprechend oben angegebener Kodie-
rung.
HINWEIS Beim Setzen der Fault Mask (Subindex 2) werden die entsprechenden Bits auch in die Emergency
Mask (Subindex 1) übernommen.
HINWEIS
Setzen Sie Subindex 2 von Objekt 0x2321 auf 0x0001, um den Antrieb bei Überstrom auszuschalten
und in den Fehlerzustand zu versetzen. Ein Wert von 0x0101 schaltet den Antrieb auch bei einem
CAN-Life-Guard oder Heartbeat Fehler aus.
HINWEIS
Setzen Sie Subindex 3 von Objekt 0x2321 auf 0, wenn der Fehlerausgang (Fault-Pin) keinen Fehler
anzeigen soll oder auf 0xFFFF, wenn alle Fehler (auch CAN-Fehler) angezeigt werden sollen.
Sub- Name
index
Fault register
Error
Continuous over current
Deviation
Over voltage
Over temperature
Flash memory error
CAN in error passive mode
CAN overrun (objects lost)
Life guard or heartbeat error
Recovered from bus off
Conversion overflow
Internal software
PDO length exceeded
PDO not processed due to length
error
Sub- Name
index
Number of entries
1 Emergency mask
2 Fault mask
3 Errout mask
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned16 ro
Beschreibung
Eingestellte Dauerstrombegrenzung überschritten
Eingestellte maximal zulässige Drehzahlabweichung überschritten
Überspannung detektiert
Maximale Spulen- bzw. MOSFET-Temperatur überschritten
Speicherfehler
CAN-Controller im Error Passive Modus
Überlauf des CAN-Empfangspuffers
CAN-Überwachungsfehler
CAN-Bus-Fehler „Bus off" verlassen
Rechenüberlauf
Interner Softwarefehler
PDO-Länge zu groß, wird aber verarbeitet
PDO-Länge zu klein, kann nicht verarbeitet werden
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned8 ro 3
Unsigned16 rw 0xFFFF
Unsigned16 rw 0
Unsigned16 rw 0x00FF
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Bedeutung
FAULHABER Fehlerregister
Kapitel 3.4 "Emergency Ob-
Bedeutung
Anzahl Objekteinträge
Fehler, die ein Emergency-Tele-
gramm auslösen
Fehler, die als DSP402-Fehler behan-
delt werden und die Statemachine
beeinflussen (Fault-Zustand)
Fehler, die den Fehlerausgang
setzen