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3 CANopen Protokollbeschreibung
3.5 SYNC-Object
Das SYNC-Object ist ein kurzes Telegramm ohne Dateninhalt, das zum Triggern synchroner PDOs
verwendet wird und somit ein quasi gleichzeitiges Starten von Prozessen auf verschiedenen Geräten
ermöglicht.
Der Identifier des SYNC-Objects kann im Objektverzeichnis unter Index 0x1005 eingestellt werden
(Default: 0x80).
11-Bit Identifier
0x80
Ob ein PDO durch ein SYNC-Objekt getriggert werden soll, kann über den transmission type in den
Communication Parameter Objekten des entsprechenden PDOs eingestellt werden (siehe
"Kommunikationsobjekte nach CiA
Folgende PDO-Übertragungsarten werden unterschieden:
Transmission Type Bedeutung
255
253
1 ... 240
0
Synchrone Receive PDO:
Der mit dem PDO übertragene Befehl wird erst mit Erhalt des SYNC-Objekts ausgeführt. Auf diese
Weise können z. B. mehrere Achsen miteinander synchronisiert werden.
HINWEIS
Bei RxPDOs sind die Übertragungsarten 1-240 identisch mit Übertragungsart 0.
Synchrone Transmit PDO:
Nach Erhalt eines SYNC-Objekts wird das PDO mit den aktuellen Daten so schnell wie möglich losge-
schickt (Synchronous Window Lenght = 0):
SYNC
Object
Synchronous
PDOs
HINWEIS
Mit den Übertragungsarten 1-240 können Knoten auch gruppiert werden.
Keine Nutzdaten
301"").
Asynchron (ereignisgesteuert)
Asynchron, nur auf Anforderung (RTR)
Synchron, zyklisch
PDO wird immer wieder nach einem SYNC-Objekt gesendet. Der angegebene Wert stellt dabei
gleichzeitig die Anzahl SYNC-Objekte dar, welche bis zum erneuten Senden des PDO empfangen
worden sein müssen (1 = PDO wird mit jedem SYNC-Objekt gesendet).
Synchron, azyklisch
PDO wird einmal nach einem SYNC-Objekt gesendet bzw. ausgeführt, wenn sich deren Inhalt geän-
dert hat (neue Parameterabfrage oder Statusänderung)
Synchronous
SYNC
Window
Object
Length
Asynchronous
PDOs
25
Kapitel 6.1
SYNC
Object
time
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