Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 38

4 Funktionsbeschreibung
4.1 Device Control
Die in der Abbildung eingezeichneten Zustandsänderungen werden durch folgende Kommandos
ausgeführt:
Kommando
Shutdown
Switch on
Disable voltage
Quick stop
Disable operation
Enable operation
Fault reset
Controlword (0x6040)
Die Kommandos zur Ausführung von Zustandsänderungen werden durch Kombinationen der Bits
0 – 3 im Controlword ausgeführt. Das Controlword befindet sich im Objektverzeichnis unter Index
0x6040 und wird in der Regel mit PDO1 übertragen.
Index
0x6040 0
Die Bits im Controlword haben folgende Bedeutung:
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Bedeutung der weiteren Bits im Controlword:
Funktion
New set-point
Change set immediately Nicht verwendet. Neue Positionieraufträge werden immer sofort gestartet.
abs / rel
Fault reset
Halt
Die Befehlsfolgen zum Start einer Positionierung, eines Drehzahlregelbetriebs oder einer Homing
Sequenz werden in den folgenden Abschnitten erläutert.
Übergänge
2, 6, 8
3
7, 9, 10, 12
7, 10, 11
5
4, 16
15
Sub- Name
index
Controlword
Funktion
Switch on
Enable voltage
Quick stop
Enable operation
New set-point / homing operation start
Change set immediately
abs / rel
Fault reset
Halt
0
0
0
0
0
0
0
Beschreibung
0: Keine neue Zielposition vorgeben
1: Neue Zielposition vorgeben
0: Target Position ist ein absoluter Wert
1: Target Position ist ein relativer Wert
0->1: Fehler zurücksetzen
0: Bewegung kann ausgeführt werden
1: Antrieb stoppen
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned16 rw
Kommandos für Device Control Statemachine
0 1
1 1
1 1
X 0
38
Bedeutung
Antriebssteuerung
X X 1 1
0 1 1 1
X 0 1 1
X X 0 1
X
X
X
X
0->1