Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch Seite 39

4 Funktionsbeschreibung
4.1 Device Control
Beispiel
Schrittfolge der Transitionen um einen Antrieb in den Zustand Enable Operation zu versetzen:
1. Shutdown:
Controlword = 0x00 06
2. Switch on:
Controlword = 0x00 07
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Switched On". Um Fahrbefehle ausführen zu können
muss anschließend noch der Betrieb freigeschaltet werden:
3. Enable Operation:
Controlword = 0x00 0F
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Operation Enabled", in dem er über die entsprechen-
den Objekte der eingestellten Betriebsart bedient werden kann.
Beipiel
Schrittfolge der Transitionen um einen Antrieb aus dem Fehlerzustand zu holen:
1. Fault reset:
Controlword = 0x00 80
2. Shutdown:
Controlword = 0x00 06
3. Switch on:
Controlword = 0x00 07
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Switched On". Um Fahrbefehle ausführen zu können
muss anschließend noch der Betrieb freigeschaltet werden:
4. Enable Operation:
Controlword = 0x00 0F
Der Antrieb befindet sich dann im Zustand „Operation Enabled", in dem er über die entsprechen-
den Objekte der eingestellten Betriebsart bedient werden kann.
HINWEIS
Der aktuelle Zustand der Antriebszustandsmaschine (siehe
triebs") kann den Bits 0 ... 6 des Statuswords entnommen werden.
Achtung: Ausgeführt werden können immer nur die im aktuellen Zustand definierten Übergänge!
Quick-Stop:
Der Antrieb wird mit der unter Quick Stop Deceleration (0x6085) angegebenen Bremsrampe herun-
tergefahren. Im Profile Position Mode hält er anschließend seine aktuelle Position.
Statusword (0x6041)
Der aktuelle Zustand des Antriebs wird in den Bits 0 – 6 des Statusword abgebildet. Bei Zustands-
änderungen versendet der FAULHABER Motion Controller in seiner Voreinstellung automatisch
alle PDOs, die das Statusword enthalten. Das Statusword befindet sich im Objektverzeichnis unter
Index 0x6041.
Index
0x6041 0
Sub- Name
index
Statusword
Kapitel 4.1.1 "Statemachine des An-
Typ Attr. Default-
wert
Unsigned16 ro
39
Bedeutung
Statusanzeige