Sdo (Servicedatenobjekt) - Faulhaber MCBL 300 CO Serie Funktionshandbuch

3 CANopen Protokollbeschreibung

3.3 SDO (Servicedatenobjekt)

Mit Hilfe des Servicedatenobjekts können Parameter im Objektverzeichnis (OV) gelesen und be-
schrieben werden. Der Zugriff erfolgt über den 16-Bit-Index und den 8-Bit-Subindex. Der Motion
Controller fungiert dabei als Server, d. h. er stellt auf Anforderung des Clients (PC, SPS) Daten zur
Verfügung (Upload) bzw. empfängt Daten vom Client (Download).
Byte0
Command Specifier
 Eintrag im Objektverzeichnis
Es werden 2 SDO-Übertragungsarten unterschieden:
„ Expedited Transfer: Übertragung von maximal 4 Byte
„ Segmented Transfer: Übertragung von mehr als 4 Byte
Da bei den FAULHABER Motion Controllern außer für die Abfrage der Version und des Gerätena-
mens nur maximal 4 Datenbytes übertragen werden, wird im folgenden nur der Expedited Transfer
beschrieben.
Die Telegramme sind immer 8 Byte groß und folgendermaßen aufgebaut:
Lesen von OV-Einträgen: Client  Server, Upload Request
11-Bit Identifier
0x600 (1536d) + Node-ID 0x40
Server  Client, Upload Response
11-Bit Identifier
0x580 (1408d) + Node-ID 0x4x
Byte0 (0x4x) gibt die Anzahl der gültigen Datenbytes in D0-D3 und den Transfertyp an und ist beim
Expedited Transfer ( 4 Datenbytes) wie folgt codiert:
„ 1 Datenbyte in D0:
„ 2 Datenbytes in D0-D1: Byte0 = 0x4B
Schreiben von OV-Einträgen: Client  Server, Download Request
11-Bit Identifier
0x600 (1536d) + Node-ID 0x2x
Byte0 (0x2x) gibt die Anzahl der gültigen Datenbytes in D0-D3 und den Transfertyp an und ist beim
Expedited Transfer ( 4 Datenbytes) wie folgt codiert:
„ 1 Datenbyte in D0:
„ 2 Datenbytes in D0-D1: Byte0 = 0x2B
Falls keine Angabe der Anzahl Datenbytes erforderlich ist: Byte0 = 0x22
Server  Client, Download Response
11-Bit Identifier
0x580 (1407d) + Node-ID 0x60
Byte1-2
16-Bit-Index
8 Byte Nutzdaten
Index LB Index HB
8 Byte Nutzdaten
Index LB Index HB
Byte0 = 0x4F
8 Byte Nutzdaten
Index LB Index HB
Byte0 = 0x2F
8 Byte Nutzdaten
Index LB Index HB
21
Byte3 Byte4
8-Bit-Subindex 1-4 Byte Parameter Data
Subindex 0 0
Subindex LLB (D0) LHB (D1)
„ 3 Datenbytes in D0-D2: Byte0 = 0x47
„ 4 Datenbytes in D0-D3: Byte0 = 0x43
Subindex LLB (D0) LHB (D1)
„ 3 Datenbytes in D0-D2: Byte0 = 0x27
„ 4 Datenbytes in D0-D3: Byte0 = 0x23
Subindex 0 0
0 0
HLB (D2) HHB (D3)
HLB (D2) HHB (D3)
0 0